潘金根　夏溪

隨著太陽能背板、精密涂布行業(yè)的迅速發(fā)展，國內(nèi)相應(yīng)的設(shè)備制造業(yè)也得到了迅速發(fā)展。但是，行業(yè)的發(fā)展需要高科技的支撐，國內(nèi)普通的變頻技術(shù)已經(jīng)不能滿足高精度涂布的張力控制需要，伺服電機價格又太昂貴。為此，陜西北人印機公司引進了日本住友張力控制系統(tǒng)，用變頻電機和住友驅(qū)動器作位置控制，從而在保證成本的同時，提高了張力控制精度，大大提高了國產(chǎn)初機器與進口機器的競爭力。

1 傳統(tǒng)張力控制系統(tǒng)框圖（見圖1）

TP：張力傳感器或者擺輥，檢測張力用

IMP：電機驅(qū)動輥處的壓輥，隔斷張力用

TEN，SET：張力設(shè)定，一般在人機界面中設(shè)定

LS：電機的主速度給定

INV：變頻器

M：變頻電機

PLC：可編程控制器，計算電機速度

2 原理

傳統(tǒng)的張力控制系統(tǒng)主要的控制部分在PLC中實現(xiàn)：通過觸摸屏設(shè)定需要的張力值，TP反饋實際的張力，在PLC中，比較兩個張力的差值，再進行PlD運算，計算出一個速度調(diào)整量，與電機的主速度LS進行疊加，輸出一個最終的速度給變頻器，并通過變頻器驅(qū)動電機運動，達到控制張力的目的。

1 住友張力控制系統(tǒng)框圖（見圖2）

TP：張力傳感器或者擺輥，檢測張力用

IMP：電機驅(qū)動輥處的壓輥，隔斷張力用

TEN，SET：張力設(shè)定，一般在人機界面中設(shè)定

LS：電機的主速度給定

PAU：住友專用的電機驅(qū)動器

M：變頻電機

MC550：住友控制器，每個控制器最多可帶8個驅(qū)動器，并且有PLC的功能。

2 原理

該系統(tǒng)由4部分組成，張力給定、張力檢測（反饋）、驅(qū)動器、執(zhí)行器（電機）。

在該控制系統(tǒng)中，首先整機各驅(qū)動部件都按照同一線速度給定信號LS進行同步控制，在人機界面中設(shè)定需要的張力值TEN，SET，通過TP檢測，反饋實際的張力，在MC550中與設(shè)定張力值進行比較計算后，得到一個張力調(diào)整量，張力調(diào)整量與主速度信號LS進行疊加，形成總控制量，輸出到PAU，并實現(xiàn)控制矢量電機的轉(zhuǎn)速，達到速度穩(wěn)定，張力穩(wěn)定的目的。該控制系統(tǒng)檢測單元為張力傳感器或者擺輥，能準確地反映出實際張力的大小，以矢量電機作為驅(qū)動元件，具有響應(yīng)迅速、適應(yīng)范圍廣、控制精度高等特點。

1 加減速的處理

我們知道所有的物體均有慣性，當要改變相應(yīng)物體的物理狀態(tài)時，就必須施加外力，使物體從一種狀態(tài)變化到另一種狀態(tài)。在張力控制時，當速度產(chǎn)生了變化，通過電機驅(qū)動來克服傳動，執(zhí)行元件的慣性，并拉動材料來克服各個導(dǎo)向輥的慣性，使系統(tǒng)張力變得不穩(wěn)定，所以住友控制系統(tǒng)在加減速時作了S曲線加減速的處理。

V₀：目標線速度

t₀：一般加速時到達目標速度的時間

b₀：S曲線加速時到達目標速度的時間

t₁：開始減速時間

t₂：一般減速時到達零速時的時間

t₂：S曲線減速時到達零速時的時間

從上面的曲線圖能看出來，系統(tǒng)在開始加速或開始減速時，作了一個S曲線處理，使系統(tǒng)從穩(wěn)態(tài)到動態(tài)變化時，先緩慢變化，再勻加速變化減少突然變化給系統(tǒng)帶來的沖擊，同時也減少系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量對張力的影響；加速完成和減速完成時具有同樣的功能。

2 信號的精度及抗干擾的處理

張力控制系統(tǒng)是一個多軸聯(lián)動的系統(tǒng)，內(nèi)部包含有很強的干擾源，對檢測信號的抗干擾處理是必要的也是必須的。

檢測信號的精度直接影響著控制精度，試想張力的波動不能實時可靠地反映出來，再好的控制系統(tǒng)也無能為力，只有實時、可靠的檢測信號才能保證控制的高精度。

住友對檢測信號的抗干擾措施：從機身到電氣柜的信號盡可能采用電流型，有效減少在信號傳遞過程中的信號衰減。信號進MC550之前，都需要經(jīng)過信號轉(zhuǎn)換器，有效進行信號隔離，減少信號干擾。同時要求高低壓、交直流分隔走線及布線，所有信號線均采用屏蔽線；在軟件上，對檢測信號進行濾波，消除錯誤的檢測信號對系統(tǒng)產(chǎn)生的沖擊。

3 住友控制器位置控制的應(yīng)用

由于涂布機的材料一般比較厚，為保證裁切的可靠性，所以在收料部采用的是零速接料，這就需要在收料牽引前面加上一個儲料架。在儲料過程中，根據(jù)儲料架電機的轉(zhuǎn)動，隨時記憶儲料架上升的位置，根據(jù)主機速度，在不同的位置，儲料架的加速度不同。

4 回轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動多段速的應(yīng)用

回轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動的過程對張力的影響也是很大的，尤其是回轉(zhuǎn)架啟動和停止的一瞬間，是一個動態(tài)、靜態(tài)轉(zhuǎn)化的過程，這個和整機加減速有著同樣的特性，此時要求回轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)動采用變頻器的多段速指令，進行高低速的切換，并且延長變頻器的加減速時間，最大程度地減少回轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動對張力穩(wěn)定性的影響。

5 壓輥離合壓時單獨PID的應(yīng)用

壓輥離合壓時，由于料長發(fā)生了變化，此時的張力平衡被打破，而要建立新的穩(wěn)定的張力，就需要一個可靠的PlD來實現(xiàn)，如果離合壓和穩(wěn)態(tài)時共用一套PlD，將會延長系統(tǒng)建立張力的時間，為此，住友系統(tǒng)在離合壓時，選擇單獨PlD控制，大大縮短了系統(tǒng)建立張力的時間。

以上的方法是筆者在住友系統(tǒng)調(diào)試中總結(jié)出來的，通過以上措施的實施，有效地控制了張力的穩(wěn)定性，大大減小了張力波動，保證了涂布的精度，明顯地改善了整合設(shè)備的張力狀況，升降速廢品率，接換料廢品率大大減小。