張倜雄，孫首群，孫福佳

（上海理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，上海200093）

0 引 言

在卷煙的生產(chǎn)過(guò)程中，煙草的加香加料是非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)，不同的香料能保持卷煙風(fēng)格和改善吸味品質(zhì)［1］。煙草投入生產(chǎn)前需在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行配方實(shí)驗(yàn)，國(guó)內(nèi)雖然有二十多家煙草技術(shù)中心實(shí)驗(yàn)室，但配方研發(fā)過(guò)程中加料加香實(shí)驗(yàn)均采用手工方法，對(duì)實(shí)驗(yàn)人員經(jīng)驗(yàn)要求高，實(shí)驗(yàn)效果受實(shí)驗(yàn)人員主觀因素影響大，效率較低，精度不能保證。在自動(dòng)化越來(lái)越普及的今天，實(shí)驗(yàn)室智能化加香加料設(shè)備可以替代人工，實(shí)現(xiàn)給煙草自動(dòng)化加香加料。

對(duì)于加香加料而言，精度和效率是需要保證的重要因素，目前，工業(yè)流水線上普遍使用傳統(tǒng)PID控制方案，但是對(duì)于實(shí)驗(yàn)室來(lái)說(shuō)頻繁更換配方及煙草重量需要對(duì)PID重新整定，使用傳統(tǒng)PID控制非常麻煩，對(duì)于這種復(fù)雜控制系統(tǒng)，本文選用模糊自適應(yīng)PID控制［2，3］，既能保證控制速度又能保證加香加料精度。

1 系統(tǒng)軟硬件組成

實(shí)驗(yàn)室煙草加香加料控制系統(tǒng)主要由兩部分組成，即軟件部分和硬件部分。軟件使用NI公司產(chǎn)品Labview2012版本軟件平臺(tái)［4］，硬件主要由雷弗公司的TYD-01注射泵、ABB公司IRB-120小型機(jī)械手、電子天平組成。控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1。

圖1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框架圖

在labview控制面板輸入香料重量Q，labview程序調(diào)用模糊自適應(yīng)PID控制算法得到注射泵流速的值，通過(guò)RS-232通訊接口與注射泵通訊調(diào)節(jié)注射流速，機(jī)械手在注射針頭放置在電子天平上的料液瓶上方。加液開始，電子天平數(shù)據(jù)通過(guò)RS-485通訊傳輸給上位機(jī)，通過(guò)labview程序計(jì)算偏差值E和偏差變化率EC作為輸入傳輸給模糊自適應(yīng)PID控制器，以此類推，直至加液質(zhì)量達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)偏差范圍。

1.1 硬件部分介紹

（1）機(jī)械手的選取?？紤]到實(shí)驗(yàn)室空間有限，需要選擇一款緊湊、敏捷、輕便的六軸機(jī)械手，故選用ABB公司的IRB120型機(jī)械手，如圖2（a），它是迄今為止最小的機(jī)械手臂，能實(shí)現(xiàn)該系列機(jī)器人的所有功能和技術(shù)。其最大工作行程為411 mm，底座下方拾取行程為112 mm，滿足精確加香加料過(guò)程的行程要求。

圖2 硬件部分

（2）注射泵的選擇。選用雷弗公司生產(chǎn)的TYD-01高精度注射泵（如圖2（b）），采用RS-485通訊，支持MODBUS協(xié)議，方便快速設(shè)置參數(shù)，推力最大能達(dá)到34 kg，能保證控制加液的實(shí)時(shí)性和要求的精確度。

（3）電子天平的選取。選用上海卓精BSN-520.3萬(wàn)分之一電子天平，響應(yīng)時(shí)間小于1 s，精確度為1 mg，滿足基本響應(yīng)時(shí)間和精確度要求。

1.2 程序設(shè)計(jì)

控制系統(tǒng)的程序流程圖如圖3所示，基于Labview軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)，它具有工業(yè)控制適用性強(qiáng)，工具包多，函數(shù)豐富等特點(diǎn)，非常適合于本程序要求。

圖3 模糊自適應(yīng)PID算法軟件流程圖

2 模糊自適應(yīng)PID控制算法的實(shí)現(xiàn)

模糊自適應(yīng)PID控制包括PID控制器和模糊自適應(yīng)控制器，兩者為串聯(lián)關(guān)系，以誤差和誤差變化率為輸入，注射泵的流速值為輸出，控制注射泵高效精確加香加料。

2.1 模糊自適應(yīng)PID的控制流程

為了實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)室智能精確加香加料，采用模糊自適應(yīng)PID控制算法，其基本思想是先找到PID比例微分積分三個(gè)參數(shù)與偏差及偏差變化率之間的關(guān)系，然后使用模糊控制器在線修改PID控制器的各參數(shù)，從而達(dá)到控制輸出液量的目的，同時(shí)保證加液過(guò)程高效穩(wěn)定性［5］。其原理公式：

式中，Kp、Ki、KD為輸出給PID控制器的參數(shù)值；Kp0、Ki0、Kd0為給定的初始值，與經(jīng)典PID的整定參數(shù)相似；ΔKp0、ΔKi0、ΔKd0是根據(jù)修正規(guī)則表，經(jīng)過(guò)模糊推理獲取的修正量。

其具體過(guò)程如圖4。

圖4 模糊自適應(yīng)PID控制圖

首先設(shè)定流量值，通過(guò)反饋得到實(shí)際值與預(yù)定值的偏差E和偏差變化率EC作為模糊PID自適應(yīng)控制器的輸入，經(jīng)過(guò)處理后輸出調(diào)節(jié)后的加液速度控制加液。

2.2 模糊自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)

（1）定義輸入輸出變量及論域的確定

此系統(tǒng)通過(guò)上位機(jī)給出流速值控制PID控制器各參數(shù)，將實(shí)際值與預(yù)期值的偏差以及偏差變化率，傳輸給模糊PID自適應(yīng)控制器，所以選用兩輸入三輸出的模糊控制器，輸入為偏差E和偏差變化率EC，輸出為PID控制器各參數(shù)增量。E的論域?yàn)椋?，5］，EC的論域?yàn)椋?3，3］，輸出KP、KI、KD的論域分別為［0，1］，［0，0.1］和［0，1］。

（2）確認(rèn)隸屬函數(shù)及模糊化處理

將輸入輸出語(yǔ)言值分為7個(gè)等級(jí)，分別賦值為｛NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB｝，代表負(fù)大，負(fù)中，負(fù)小，零，正小，正中，正大。隸屬度函數(shù)均選用三角函數(shù)。

（3）模糊控制規(guī)則的建立

a.當(dāng)|e|的值較大時(shí)，取較大的KP和較小的KD，且使KI為0，以使系統(tǒng)響應(yīng)加快同時(shí)避免過(guò)大的超調(diào)量；

b.當(dāng)|e|中等時(shí)，取較小的KP、KI和適當(dāng)?shù)腒D，保證系統(tǒng)響應(yīng)穩(wěn)定同時(shí)避免在平衡點(diǎn)附近出現(xiàn)震蕩；

c.當(dāng)|e|較小時(shí)，取較大的KP、KI和適當(dāng)?shù)腒D，避免在平衡點(diǎn)附近出現(xiàn)震蕩。

根據(jù)實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)和總結(jié)工程技術(shù)人員專業(yè)知識(shí)列出模糊規(guī)則表［6］如下：

表1 K P的模糊規(guī)則表

表2 K I的模糊規(guī)則表

表3 K D的模糊規(guī)則表

根據(jù)表1～3可以看出共有7×7=49條模糊規(guī)則：

IF e=NB AND ec=NB，THEN KP=PB，Ki=NB，Kd=PS；

IF e=NB AND ec=NM，THEN KP=PB，Ki=NB，Kd=PS；

……

IF e=PB AND ec=PB，THEN KP=ZE，Ki=ZE，Kd=PB；

將以上模糊規(guī)則輸入至labview中的模糊控件，當(dāng)輸入量模糊化以后根據(jù)規(guī)則輸出控制量的模糊化語(yǔ)言，并使用重心法進(jìn)行解模糊即可得到精確的控制量。

2.3 PID控制器的選擇

工程應(yīng)用上，PID控制器是使用最為廣泛的控制算法，具有控制效果好、魯棒性好、技術(shù)成熟等優(yōu)點(diǎn)。PID控制分為位置型PID控制和增量型PID控制。相對(duì)而言，位置型PID控制算法每個(gè)時(shí)刻的輸出都與過(guò)去所有數(shù)據(jù)有關(guān)系，每次累加運(yùn)算量大，而增量型PID控制算法不需要累加，控制增量只與最近的三次采樣有關(guān)（如表達(dá)式所示），經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單地處理就可以得到較好的控制效果，故本模糊PID控制器選用增量型PID算法。其數(shù)學(xué)表達(dá)式為：

3 Matlab仿真

建立模糊控制器模型，設(shè)置隸屬函數(shù)，導(dǎo)入模糊規(guī)則及解模糊方法后作為模糊控制器保存調(diào)用，對(duì)比傳統(tǒng)PID控制器和模糊PID自適應(yīng)控制器的仿真效果［7］，其系統(tǒng)傳遞函數(shù)為：

如圖5所示，建立Simulink系統(tǒng)仿真框圖，仿真結(jié)果如圖6。

圖5 模糊PID控制仿真框圖

圖6 Simulink仿真結(jié)果

4 結(jié) 論

本文將模糊PID自適應(yīng)控制器應(yīng)用于實(shí)驗(yàn)室煙草智能加香加料設(shè)備中，從仿真實(shí)驗(yàn)可以證明本控制策略有較好的動(dòng)靜態(tài)性能，實(shí)驗(yàn)證明模糊PID自適應(yīng)控制相對(duì)傳統(tǒng)PID控制加液時(shí)間減少了30%，提高精度50%，并具有良好的魯棒性。

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