李廣印

摘 要：文章對于一類含有未知控制方向的非線性時滯系統(tǒng)，設(shè)計了自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法。在設(shè)計控制算法過程中采用了信號置換思想來處理系統(tǒng)中出現(xiàn)的時滯項，Nussbaum增益技術(shù)解決未知控制方向等問題。對于系統(tǒng)中出現(xiàn)的未知時變參數(shù)和時不變參數(shù)，分別設(shè)計了差分及微分參數(shù)學(xué)習(xí)律對參數(shù)進行估計。然后通過構(gòu)造的Lyapunov-Krasovskii復(fù)合能量函數(shù)對系統(tǒng)進行了收斂性分析。證明了狀態(tài)輸出沿著迭代方向?qū)ζ谕敵龅臐u進跟蹤及閉環(huán)系統(tǒng)中所有信號的有界性，最后通過一個仿真實例驗證了所設(shè)計控制算法的有效性。

關(guān)鍵詞：時滯；信號置換；未知控制方向；Nussbaum增益技術(shù)

中圖分類號：TP13 文獻標識碼：A 文章編號：1006-8937（2015）09-0054-02

1 問題描述

5 結(jié) 語

針對一類含有未知控制方向的非線性時滯系統(tǒng)，采用Nussbaum增益技術(shù)及信號置換思想，解決了系統(tǒng)中存在的控制方向未知和時滯的問題。

同時設(shè)計了自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制算法，實現(xiàn)了跟蹤誤差沿著迭代軸的方向?qū)ζ谕敵龅母?，并保證了閉環(huán)系統(tǒng)內(nèi)所有信號的有界性。

仿真結(jié)果說明了該方法的可行性。

參考文獻：

[1] 陳為勝，王元亮，李俊民.周期時變時滯非線性參數(shù)化系統(tǒng)的自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制[J].自動化學(xué)報，2008，（10）.