李祥亮

【摘 要】在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，人力采摘果蔬的果實(shí)需要耗費(fèi)相當(dāng)大的人力物力，在工業(yè)生產(chǎn)浪潮下，實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)果蔬采摘機(jī)械化已經(jīng)是一種趨勢。本文就目前果蔬采摘機(jī)器人的現(xiàn)狀進(jìn)行了探討。

【關(guān)鍵詞】果蔬采摘機(jī)器人；識別率；定位；末端執(zhí)行器

在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，果蔬的栽培和生長需要用較長的時間來進(jìn)行，當(dāng)果蔬成熟之后，又需要耗費(fèi)大量的經(jīng)歷來對其進(jìn)行采摘，如果采摘不恰當(dāng)，對果蔬造成了損害，就會造成一定的經(jīng)濟(jì)損失。果蔬的采摘工作是一項(xiàng)需要耗費(fèi)很多勞動力的過程，而且在工業(yè)生產(chǎn)快速發(fā)展的今天，從事農(nóng)業(yè)活動的人已經(jīng)越來越少，如果人力不足的話，對于果蔬的采摘是一個嚴(yán)重的問題，但是僅僅依靠人力也已經(jīng)滿足不了現(xiàn)代生產(chǎn)的需求。在計(jì)算機(jī)技術(shù)和相關(guān)信息技術(shù)的快速發(fā)展帶動下，由機(jī)器代替人來進(jìn)行農(nóng)業(yè)采摘工作，已經(jīng)不是那么遙遠(yuǎn)的事情了，以我們現(xiàn)在的技術(shù)已經(jīng)完全可以實(shí)現(xiàn)，而這種機(jī)器就是果蔬采摘機(jī)器人。

這類機(jī)器人可以通過相關(guān)的機(jī)械和預(yù)先設(shè)計(jì)好的程序，自動的對果蔬進(jìn)行采摘等工作，實(shí)現(xiàn)這項(xiàng)工作，涉及很多交叉學(xué)科，比如機(jī)械學(xué)科、電子信息、傳感器、視覺信息處理等，這些技術(shù)的綜合使用，使得采摘機(jī)器人能夠代替人來完成對成熟果蔬的采摘任務(wù)。而且，與人力采摘相比，采摘機(jī)器人有很多的優(yōu)勢，比如機(jī)械化的采摘可以緩解勞動力不足、勞動強(qiáng)度過大的問題，減輕了農(nóng)業(yè)勞動者的負(fù)擔(dān)，人力采摘的時候要接觸農(nóng)藥等有害物質(zhì)，采用機(jī)器可以避免人接觸這些物質(zhì)，保護(hù)人的安全，而且機(jī)器采摘目前已經(jīng)可以達(dá)到較高的采摘質(zhì)量和效果，可以較長時間連續(xù)運(yùn)行，提高了果蔬的采摘效率，創(chuàng)造了更多的經(jīng)濟(jì)價值，可以說，果蔬采摘機(jī)器人已經(jīng)是國際上發(fā)展的一個熱點(diǎn)。我國在采摘機(jī)器人方面的研究還處于起步階段，而很多西方國家在二十世紀(jì)八十年代就開始研制了，因此，在這方面，我們國家還需要加快腳步。

1.采摘機(jī)器人目前存在的問題

1.1果蔬的識別率較低、定位精確度不高

果蔬采摘機(jī)器人要想實(shí)現(xiàn)采摘的動作，首先要對果實(shí)進(jìn)行識別，并且根據(jù)識別來定位果蔬果實(shí)的位置，進(jìn)而執(zhí)行采摘的動作。但是在實(shí)際的過程中，果蔬的果實(shí)是千差萬別的，不僅形狀、大小不一樣，而且果實(shí)的生長情況不同也會導(dǎo)致顏色不同，成熟的程度也不同，有的熟的比較透，而有一些還沒熟，通過視覺識別來對這么復(fù)雜的果實(shí)進(jìn)行識別，效果確實(shí)不好。目前對果實(shí)進(jìn)行識別，有一些方法，比如顏色識別法、區(qū)域識別等，但是這些方法都會受到光照條件的影響，在定位方面，也很難實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的定位，比如果實(shí)被樹葉遮擋以后，就難以準(zhǔn)確的對其輪廓進(jìn)行判斷，從而影響定位。

1.2采摘環(huán)境給采摘帶來不便

果蔬的生長環(huán)境一般都是自然環(huán)境當(dāng)中，受到自然的影響比較大，比如在采摘過程中樹枝受到風(fēng)的影響而不斷搖晃，那么機(jī)器人就無法準(zhǔn)確的定位，也無法進(jìn)行采摘動作，再比如受到枝葉遮擋的果蔬，采摘機(jī)器人難以識別，而且采摘的地形多變，機(jī)器人還需要具備一定的壁障能力。

1.3果實(shí)的損傷比較大

對于一些果實(shí)而言，在采摘過程中必須十分的小心才能不被破壞，一般在采摘機(jī)器人的手臂上安裝一定的力度感知器，可以讓其在采摘過程中不至于力度過大對果實(shí)造成損害，但是有的果實(shí)力度不足的話難以摘下來；還有一種方法是把果實(shí)的柄切斷，但是這種方法的弊端是刀的磨損比較嚴(yán)重，而且當(dāng)空間比較小的時候，難以通過這種方法完成采摘。

1.4果實(shí)平均采摘周期長、效率低下

將果蔬采摘機(jī)器人應(yīng)用到果蔬的采摘當(dāng)中代替人力，一方面就是為了提高采摘的效率，但是實(shí)際應(yīng)用中的效果并不好，采摘過程需要耗費(fèi)較長的時間，雖然可以減少勞動力的疲勞強(qiáng)度，但是與人工采摘相比，單個果實(shí)的采摘速度機(jī)器人是遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于人力采摘的。

2.提高果蔬采摘機(jī)器人效率的措施

2.1改進(jìn)識別系統(tǒng)

目前的識別方式以及算法無法精確的對果實(shí)進(jìn)行識別，要研究出一種精度較高的視覺識別系統(tǒng)，使大部分的果實(shí)都能被識別出來并能夠準(zhǔn)確的將其定位，這需要在多種技術(shù)上取得進(jìn)展，要將圖像處理和傳感器技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步的發(fā)展，提高識別精度。

2.2改變果蔬栽培的模式

果蔬的栽培方式是人為可控的，我們可以將果蔬的栽培向著有利于采摘機(jī)器人工作的方向發(fā)展，要讓采摘機(jī)器人可以很好的移動和更加便利的對果蔬果實(shí)進(jìn)行定位，以提高采摘的效率。

2.3提高機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)

機(jī)械結(jié)構(gòu)直接決定機(jī)器人運(yùn)動的靈活性、平穩(wěn)性和控制的復(fù)雜性。采摘機(jī)器人結(jié)構(gòu)必須更加緊湊和簡化，優(yōu)化機(jī)器人結(jié)構(gòu)。提高機(jī)械手和末端執(zhí)行器的柔性和靈巧性，成功避障，提高采摘的成功率，降低果實(shí)的損傷率。

2.4開放式控制系統(tǒng)

采用開放式的控制系統(tǒng)，提高采摘機(jī)器人的通用性。只要改變機(jī)器人的機(jī)械本體和末端執(zhí)行器，用一套控制系統(tǒng)就能完成不同果蔬的采摘， 從而提高控制系統(tǒng)的利用率、降低成本。

3.結(jié)語

從國內(nèi)外果蔬采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀來看，目前果蔬采摘機(jī)器人的研究正處于由試驗(yàn)階段向?qū)嵱猛茝V階段的過渡時期，我國在這方面的研究更是只處于起步階段。要想讓采摘機(jī)器人真正造福于人，必須進(jìn)行更深入廣泛的研究，改進(jìn)目前采摘機(jī)器人存在的問題與不足，研究開發(fā)采摘機(jī)器人的新功能新特點(diǎn)。另外，將開放式控制系統(tǒng)應(yīng)用于采摘機(jī)器人是采摘機(jī)器人的發(fā)展趨勢之一。未來的采摘機(jī)器人將真正做到一機(jī)多用，不僅可以采摘多種果蔬還可以實(shí)現(xiàn)多種用途。 [科]

【參考文獻(xiàn)】

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