梁福波，郭文科，拜潤卿，梁琛

(國網(wǎng)甘肅省電力科學(xué)研究院，甘肅 蘭州 730050)

0 引言

目前，電動(dòng)機(jī)作為機(jī)械設(shè)備的動(dòng)力裝置應(yīng)用范圍非常廣泛。尤其是異步電動(dòng)機(jī)在工礦、油田等行業(yè)是必不可少的拖動(dòng)裝置，而這些企業(yè)耗能比較嚴(yán)重，為了滿足機(jī)電設(shè)備啟動(dòng)和安全運(yùn)行的要求，電動(dòng)機(jī)容量選擇須留有足夠余量，因而不可避免地存在“大馬拉小車”的現(xiàn)象，不需要調(diào)速的機(jī)械設(shè)備也比較多［1-4］。鼠籠型異步電機(jī)由于起動(dòng)力矩很大，導(dǎo)致異步電機(jī)在許多場(chǎng)合都處于輕負(fù)載的狀態(tài)下工作，從而引起電動(dòng)機(jī)負(fù)載率低，功率因數(shù)低，浪費(fèi)電能嚴(yán)重的問題［5-6］。據(jù)統(tǒng)計(jì)，在電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)中存在20% ～40%的情況是空載或輕載運(yùn)行，大量電能被浪費(fèi)。隨著半導(dǎo)體功率器件性能不斷完善、發(fā)展，性價(jià)比不斷提高，大范圍推廣先進(jìn)的節(jié)能技術(shù)的硬件條件已經(jīng)具備［7-8］。隨著國家對(duì)于節(jié)能問題非常重視，尤其看重工礦、油田等行業(yè)的節(jié)電。近年來我國油田、工礦等企業(yè)的自動(dòng)化水平在不斷提高，應(yīng)用了許多高新技術(shù)，基于電力電子技術(shù)的電動(dòng)機(jī)節(jié)能控制系統(tǒng)已具備了應(yīng)用條件。

1 控制裝置結(jié)構(gòu)

補(bǔ)償式交流電壓跟蹤控制裝置簡化原理圖如圖1所示，由主電路和控制電路兩部分組成。主電路如圖2所示，由EPWM橋式逆變電路、橋式整流電路、輸出補(bǔ)償變壓器Tr和輸出交流濾波電路L、C組成。

圖1 電動(dòng)機(jī)調(diào)壓節(jié)能控制裝置簡化原理圖

圖2 主電路結(jié)構(gòu)圖

EPWM橋式2-逆變電路T5～T8工作在橋式斬波器狀態(tài)。由它的EPWM工作方式、直流電源電壓波形和直流電容C值的大小及其功能來區(qū)分的。

補(bǔ)償式交流電壓跟蹤控制裝置的控制電路，是由采樣控制保護(hù)電路、EPWM波生成電路、整流逆變驅(qū)動(dòng)電路等組成。

2 PWM逆變器控制策略研究

2.1 控制方式選擇

當(dāng)PWM逆變器作為電壓跟蹤控制裝置的主電路應(yīng)用時(shí)，逆變器產(chǎn)生的補(bǔ)償量，應(yīng)實(shí)時(shí)地跟蹤其基準(zhǔn)指令信號(hào)的變化，要求PWM逆變器有很好的實(shí)時(shí)性，因此裝置中采用了跟蹤型PWM控制方式，跟蹤型的共有特點(diǎn)是屬于閉環(huán)控制。較實(shí)用的跟蹤型PWM控制法有兩種［9-11］，既瞬時(shí)值滯環(huán)比較方式和三角波比較方式。

三角波比較方式與傳統(tǒng)用三角波作為載波的SPWM控制方式不同，它不直接將指令信號(hào)與三角波進(jìn)行比較，而是將指令信號(hào)與補(bǔ)償量信號(hào)的誤差值，經(jīng)過放大器之后再與三角波進(jìn)行比較。放大器往往采用比例放大器或比例積分(PI)放大器。這樣組成的控制系統(tǒng)是基于把補(bǔ)償量的誤差值控制到最小來進(jìn)行設(shè)計(jì)的。但硬件設(shè)計(jì)相對(duì)復(fù)雜［12-14］。

在本控制裝置中，因?yàn)橄胍_(dá)到無級(jí)調(diào)節(jié)電壓跟蹤控制、帶任意負(fù)載跟蹤、功率因數(shù)高、諧波少、精度高的目標(biāo)，所以設(shè)計(jì)采用三角波比較方式，其中放大器設(shè)計(jì)成PID調(diào)節(jié)器作用。

2.2 PID調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)研究

由于系統(tǒng)設(shè)計(jì)的是一個(gè)純電子電路單閉環(huán)系統(tǒng)，要實(shí)現(xiàn)串聯(lián)校正，電壓的無級(jí)調(diào)節(jié)，常用運(yùn)算放大器組成的PI(或滯后)，PD(或領(lǐng)先)，PID(或滯后-領(lǐng)先)三類調(diào)節(jié)。因?yàn)橐獛щ姍C(jī)負(fù)載，有很大的裕量變化，需要微分控制，所以設(shè)計(jì)中采用PID閉環(huán)控制方式對(duì)PWM脈寬進(jìn)行調(diào)節(jié)。

2.2.1 設(shè)計(jì)電路分析

在實(shí)際電路設(shè)計(jì)中，需要考慮信號(hào)干擾，脈沖幅度限制等問題，本系統(tǒng)中設(shè)計(jì)PID調(diào)節(jié)器如圖3所示。

由圖3可知，運(yùn)放反相輸入端，即點(diǎn)O，輸入給定信號(hào)電壓Ur和反饋信號(hào)Uf兩者進(jìn)行比較，其偏差量ΔU對(duì)反饋電容Cn進(jìn)行充電或放電，電阻R0和電容Cdn組成微分反饋可以防止超調(diào)，提高動(dòng)態(tài)抗干擾性。同時(shí)反饋微分電路帶有濾波環(huán)節(jié)，防止純微分引入的干擾。電阻Rdn起到一定的限流作用?；鶞?zhǔn)輸入端設(shè)計(jì)R0/2和C0組成的給定濾波電路。Rb為補(bǔ)償電阻，以保證集成運(yùn)放輸入級(jí)差分放大電路的對(duì)稱性，其值為Rb的值等于R0與Rn并聯(lián)后的值。D1、D2為3 V穩(wěn)壓管，作為限幅電路對(duì)其輸出最大電壓進(jìn)行限幅，保證電器設(shè)備和機(jī)械設(shè)備的安全。

圖3 系統(tǒng)PID調(diào)節(jié)器電路設(shè)計(jì)

在此電路中由于是負(fù)反饋，可以應(yīng)用“虛短”“虛斷”的概念，所以對(duì)圖3中各支路電流(假定電流方向向右)，用拉氏變換表示為:

根據(jù)基爾霍夫電流定律，虛地點(diǎn)O的電流平衡方程為:

即:

上式中τn=RnCn—PI調(diào)節(jié)器的領(lǐng)先時(shí)間參數(shù);

τdn=R0Cdn—微分時(shí)間常數(shù);

Todn=RdnCdn—微分濾波時(shí)間常數(shù);

T0=R0C0/4—電流濾波時(shí)間常數(shù)

則式(6)為:

設(shè)系統(tǒng)被控環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)為G(S)，則系統(tǒng)動(dòng)態(tài)框圖如圖4。

圖4中當(dāng)Uf=0時(shí)圖示為比例積分調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為

式中Kn=Rn/R0，進(jìn)一步簡化:

圖4 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)框圖

式中 τn=RnCn，Ki=Kn/τn

Kn為比例放大作用，Ki相當(dāng)于以Kn為積分的增益系數(shù)的積分作用，二者合成比例積分控制。

2.2.2 參數(shù)整定與仿真

本文設(shè)計(jì)一個(gè)合理的自動(dòng)控制器，需要對(duì)各電阻電容進(jìn)行合理選擇。設(shè)計(jì)中采用經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)法確定PID參數(shù)，把比例、積分、微分參數(shù)確定在一定范圍內(nèi)，然后使用試湊法測(cè)出最優(yōu)參數(shù)搭配。

由于采用的是純電子電路設(shè)計(jì)方法，使用Multisim電子電路設(shè)計(jì)仿真軟件，在仿真設(shè)計(jì)中搭建完成全部設(shè)計(jì)電路進(jìn)行仿真調(diào)試。

參照類似系統(tǒng)，經(jīng)過一定理論分析與計(jì)算，估算出近似值，然后在實(shí)際調(diào)試中進(jìn)行必要的修正。以正補(bǔ)償為例仿真圖如圖5所示。

圖5 PID調(diào)節(jié)器輸出仿真曲線

從圖5中可以看出反饋中濾波環(huán)節(jié)對(duì)改變微分作用的強(qiáng)弱有一定的影響。在系統(tǒng)中更看重跟蹤電壓的穩(wěn)定性，所以要求超調(diào)比較小，在圖(c)中上升速度相對(duì)緩慢，但其達(dá)到穩(wěn)定時(shí)間比較快速約2.2 ms，完全符合設(shè)計(jì)要求。

在電路仿真輸出中，只是獲得了一個(gè)相對(duì)較理想的結(jié)果，把數(shù)據(jù)確定于一定范圍內(nèi)，實(shí)際安裝焊接的數(shù)據(jù)可以在實(shí)際裝置中進(jìn)行調(diào)試。

3 結(jié)束語

由于電動(dòng)機(jī)的廣泛應(yīng)用，電動(dòng)機(jī)節(jié)能裝置的研究已經(jīng)日趨成熟，本文主要研究了補(bǔ)償式交流電壓跟蹤控制系統(tǒng)控制策略，選用三角波比較控制方式，設(shè)計(jì)了本裝置使用的PWM三角波閉環(huán)控制方式?？刂骗h(huán)節(jié)的關(guān)鍵PID調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了PID調(diào)節(jié)器電路及其S域計(jì)算，并通過試湊法和經(jīng)驗(yàn)法相結(jié)合的方法對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行整定。通過對(duì)控制方式及PID調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)的研究論證，從電路仿真輸出結(jié)果看，完全符合設(shè)計(jì)的要求。

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