謝　苗　劉治翔　池　城　毛　君

1.遼寧工程技術(shù)大學(xué),阜新,123000　2.煤科集團(tuán)沈陽研究院有限公司,沈陽,110000

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巷道超前支架的電液伺服位置壓力復(fù)合控制方法

謝苗1劉治翔1池城2毛君1

1.遼寧工程技術(shù)大學(xué),阜新,1230002.煤科集團(tuán)沈陽研究院有限公司,沈陽,110000

摘要：考慮到綜掘巷道液壓邁步式超前支架的工作原理，以及超前支架在支撐過程中的實(shí)際工作特點(diǎn)，以提高支撐效率、減小超前支架在支撐過程對(duì)頂板擾動(dòng)影響為控制目標(biāo)，提出了一種電液伺服位置壓力復(fù)合控制方法。該方法采用模糊切換控制器進(jìn)行電液位置與電液壓力控制的轉(zhuǎn)換。對(duì)該方法進(jìn)行了數(shù)字模擬仿真與樣機(jī)模擬實(shí)驗(yàn)，理論分析與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制方法能夠有效地使超前支架在從未支撐態(tài)以最快速度轉(zhuǎn)換到支撐態(tài)，并且能夠在位置控制與壓力控制之間實(shí)現(xiàn)無沖擊切換，以降低支架對(duì)頂板的擾動(dòng)。研究結(jié)果為綜掘巷道液壓邁步式超前支架裝備的研發(fā)及控制策略的研究提供了理論依據(jù)。

關(guān)鍵詞：超前支架；壓力控制；位置控制；復(fù)合控制；電液伺服；模糊控制器

0引言

綜掘巷道液壓邁步式超前支架是一種應(yīng)用于綜掘迎頭巷道的臨時(shí)支護(hù)設(shè)備，其特點(diǎn)為能夠在綜掘巷道內(nèi)自主移動(dòng)，在掘進(jìn)成巷過程中及時(shí)有效地支護(hù)掘進(jìn)迎頭頂板，保持頂板穩(wěn)定。隨著掘進(jìn)機(jī)前移，超前支架也隨之邁步移動(dòng)，通過超前支架的兩組支撐裝置，可以進(jìn)行單組和雙組交替支撐，以保證頂板始終處于支撐狀態(tài)[1]。

文獻(xiàn)[2]針對(duì)巷道超前支架容易受到?jīng)_擊地壓的不利影響,研究了一種基于改進(jìn)型擾動(dòng)觀測(cè)器的支撐力控制策略，研究結(jié)果表明該控制策略能夠減小沖擊地壓對(duì)正在支護(hù)的超前支架的不利影響；文獻(xiàn)[3]對(duì)超前支架多缸同步控制策略進(jìn)行了深入研究，研究了一種等狀態(tài)交叉耦合模糊同步控制策略；文獻(xiàn)[4]對(duì)超前支架-頂板體系建立了力學(xué)模型，使用奇異函數(shù)法建立頂板載荷與超前支架耦合作用下頂板與超前支架撓度方程，其對(duì)耦合體系變形規(guī)律的研究具有較高的工程應(yīng)用價(jià)值;文獻(xiàn)[5]對(duì)基于模糊PID控制算法的超前支架在支撐過程支撐力控制策略進(jìn)行研究，研究結(jié)果表明，使用模糊PID控制算法的控制效果要優(yōu)于常規(guī)PID控制算法的控制效果。以上文獻(xiàn)主要針對(duì)超前支架控制策略進(jìn)行研究，沒有針對(duì)超前支架上升過程的電液速度、壓力復(fù)合控制策略進(jìn)行深入研究。

為了提高超前支架的支護(hù)效率，實(shí)際工作時(shí)，首先使用位置控制將支架的支撐頂梁以最快速度運(yùn)行到接近頂板的位置，再通過轉(zhuǎn)換控制器從位置控制平穩(wěn)切換到壓力控制。那么，在何時(shí)、何種情況下切換控制器，以及控制器采用怎樣的結(jié)構(gòu)，才能夠取得最優(yōu)的切換效果已經(jīng)成為巷道超前支架裝備研究的關(guān)鍵問題之一。

1超前支架組成及工作原理

超前支架主要分為主支撐組、副支撐組、前進(jìn)推移機(jī)構(gòu)以及側(cè)幫支護(hù)等部件。其中，主支撐組、副支撐組結(jié)構(gòu)相似，主要由立柱、縱梁、橫梁、頂部阻尼體、平衡千斤頂?shù)炔考M成。超前支架結(jié)構(gòu)組成如圖1所示。

邁步式超前支架的工作原理分為邁步行走和交互支撐兩部分，設(shè)備的支護(hù)可以分為定支護(hù)和邁步支護(hù)兩種支護(hù)形式。超前支架迎頭巷道支護(hù)原理如圖2所示。在定支護(hù)時(shí)，由主支撐組和副支撐組同時(shí)承擔(dān)頂板的壓力，共同起到支護(hù)作用。主支撐組和副支撐組的8個(gè)支撐油缸同時(shí)升起。

在邁步支護(hù)時(shí)，超前支架需要隨著掘進(jìn)機(jī)的向前推移工作以邁步的方式交替向前行走。在行走的過程中，要求主支撐組和副支撐組交替與頂板接觸，承受頂板的全部壓力，使得頂板始終得到有效支護(hù)[6-7]。邁步向前行走時(shí)，主支撐組首先需要保持支撐狀態(tài)不變，將副支撐組下降至主支撐組橫梁上，主支撐組立柱繼續(xù)收縮，使得主支撐組的底座抬離地面懸于空中，此時(shí)推移油缸將副支撐組向前推移，當(dāng)推移至一個(gè)邁步距離后停止推移，并且將副支撐組立柱伸出，使得副支撐組的底座再次壓到巷道底板以支撐整個(gè)機(jī)架，副支撐組的縱梁被頂起，與主支撐組共同支撐頂板，這樣一個(gè)邁步過程結(jié)束，以此往復(fù)即可完成邁步行走。

超前支架的液壓系統(tǒng)如圖3所示。超前支架立柱油缸與頂梁相連,通過電液伺服閥控制立柱油缸有桿腔和無桿腔內(nèi)流量的變化，可以控制頂梁升降的快慢，當(dāng)頂梁與頂板接觸后，可以控制兩腔內(nèi)壓力差，實(shí)現(xiàn)不同的壓力控制。磁致伸縮位移傳感器可以監(jiān)測(cè)頂梁的實(shí)時(shí)位置，安裝在電液伺服閥出口的油壓力傳感器用于監(jiān)測(cè)油缸兩腔壓力。

2位置壓力復(fù)合控制方法

2.1位置、壓力控制機(jī)理

由超前支架液壓系統(tǒng)原理圖(圖3)可以得出圖4、圖5分別為對(duì)其液壓缸位移進(jìn)行控制和對(duì)其液壓缸輸出力進(jìn)行控制的傳遞函數(shù)框圖。圖4中,Us為壓力的設(shè)定值;Ue為電液比例閥放大器輸入電壓信號(hào);Ur為力傳感器輸出電壓信號(hào);Ka為電液比例閥放大器的增益;Ksv為電液比例閥閥芯位移的增益;Gsv為電液比例閥傳遞函數(shù);xv為電液比例閥閥芯位移；Kq為電液比例閥流量增益;Kce為比例閥的壓力流量系數(shù);βe為液壓油綜合體積彈性模量;V為液壓缸容積腔總體積;Ap為液壓缸等效作用面積;pL為液壓缸兩缸壓強(qiáng)差;p為液壓缸輸出力;m為負(fù)載等效質(zhì)量;BL為液壓缸的阻尼系數(shù);KF為力傳感器的反饋增益;K為負(fù)載的彈性系數(shù);xp為液壓缸位移;QL為系統(tǒng)流量。

視電液伺服閥為理想滑閥，通過上述分析可以得到電液伺服閥的基本流量方程、液壓缸的流量連續(xù)方程和平衡方程：

(1)

式中,Ct為液壓缸總泄漏系數(shù)。

由式(1)通過拉普拉斯變換并簡(jiǎn)化解得閥芯位移到液壓缸輸出力之間的傳遞函數(shù):

(2)

為了簡(jiǎn)化系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性，將電液伺服閥的傳遞函數(shù)用二階振蕩環(huán)節(jié)近似表示，可得其傳遞函數(shù)：

(3)

式中,ωsv為電液伺服閥的固有頻率；ζsv為電液伺服閥的阻尼比[8]。

通過對(duì)電液伺服和壓力控制的機(jī)理進(jìn)行分析可以看出,在進(jìn)行位置控制時(shí)，由于反饋信號(hào)取自位移傳感器，液壓缸輸出的力會(huì)隨著負(fù)載力變化而變化，力環(huán)屬于開環(huán)，負(fù)載力是系統(tǒng)的干擾量；在進(jìn)行力控制時(shí)檢測(cè)信號(hào)取自液壓缸兩腔壓力差，位置環(huán)屬于開環(huán)，是系統(tǒng)的干擾量。

可以看出這兩種需求在控制上，其控制器的結(jié)構(gòu)、參數(shù)均不相同，因此不可能用一個(gè)控制器同時(shí)進(jìn)行壓力和位置的控制。

2.2并聯(lián)復(fù)合控制方法分析

目前對(duì)電液位置或電液壓力的單獨(dú)控制已經(jīng)有了非常成熟的研究，但是對(duì)于如何將兩種控制方式進(jìn)行有機(jī)融合，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)的切換還有待研究。現(xiàn)在對(duì)于電液位置、壓力的復(fù)合控制主要通過并聯(lián)方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。并聯(lián)方式的壓力與位置控制原理如圖6所示[9-11]。

所謂并聯(lián)控制，就是分別對(duì)位置和壓力控制回路進(jìn)行設(shè)計(jì)，通過設(shè)定的位置轉(zhuǎn)換點(diǎn)和轉(zhuǎn)換開關(guān)將系統(tǒng)從位置回路轉(zhuǎn)到壓力控制來實(shí)現(xiàn)的。并聯(lián)控制的優(yōu)點(diǎn)是，可以將現(xiàn)有的非常成熟的電液位置、壓力控制策略應(yīng)用于其單獨(dú)的控制回路;缺點(diǎn)是由于是兩種控制回路同時(shí)工作，如果在轉(zhuǎn)換點(diǎn)轉(zhuǎn)換不當(dāng)就會(huì)對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生較大沖擊，如果在轉(zhuǎn)換點(diǎn)未及時(shí)完成由位置到壓力控制的轉(zhuǎn)換就會(huì)使超前支架系統(tǒng)施加很大的支撐力于被支撐的頂板,對(duì)整個(gè)巷道的穩(wěn)定性有很大的影響。

2.3模糊切換控制方法

針對(duì)并聯(lián)復(fù)合控制方法存在的問題，設(shè)計(jì)了一種模糊切換的電液伺服位置、壓力復(fù)合控制系統(tǒng)，其原理如圖7所示。該系統(tǒng)在并聯(lián)切換復(fù)合控制系統(tǒng)基礎(chǔ)上增加了一個(gè)模糊切換控制器，為了便于分析和實(shí)現(xiàn)，在位置閉環(huán)控制回路中采用普通PID控制器，在壓力閉環(huán)控制回路中采用模糊控制器。模糊切換控制器實(shí)際上是一個(gè)單輸入單輸出的一維模糊控制器，其輸入為安裝于支架與被支撐頂板之間的力傳感器，其輸出為切換因子α。其工作原理是，通過力傳感器檢測(cè)出支架與支撐頂板的接觸情況，通過模糊控制器計(jì)算出切換因子α的值。在壓力控制回路中，將電液伺服系統(tǒng)輸出的壓力與設(shè)定值進(jìn)行比較，之后乘以切換因子α,作為壓力閉環(huán)系統(tǒng)的輸入；在位置控制回路中，將電液伺服系統(tǒng)輸出的位移與設(shè)定值進(jìn)行比較，之后乘以切換因子(1-α),作為位置閉環(huán)系統(tǒng)的輸入；當(dāng)傳感器檢測(cè)到支架與被支撐頂板之間的作用力為0時(shí)，支架并沒有運(yùn)行到與頂板接觸的位置，此時(shí)切換因子α輸出在0附近，壓力控制回路的輸入為0，即系統(tǒng)處于位置控制回路中;當(dāng)傳感器檢測(cè)到支架與被支撐頂板之間的作用力不為0時(shí)，支架已經(jīng)與頂板接觸，此時(shí)切換因子α輸出在1附近,位置控制回路的輸入為0，系統(tǒng)處于壓力控制回路中。這樣切換因子的作用使得系統(tǒng)在由位置切換到壓力控制過程中過度平緩，不至于出現(xiàn)突然切換而引起的振蕩及沖擊,能夠?qū)Τ爸Ъ芤约跋锏理敯暹M(jìn)行保護(hù)。對(duì)于電液伺服力和位置的模糊控制器和PID控制在文獻(xiàn)[12-13]中已經(jīng)有了非常詳細(xì)的敘述，在此不再贅述。

3仿真分析

模糊切換控制器是一個(gè)單輸入單輸出的一維模糊控制器,需要對(duì)輸入的力信號(hào)p和輸出的切換因子α進(jìn)行模糊化與解模糊，由于模糊切換控制器在控制系統(tǒng)進(jìn)行位置與壓力切換，主要發(fā)生在支撐力為0和設(shè)定最大值時(shí)，切換因子α對(duì)應(yīng)為0和1時(shí)，支撐力p在0與最大值左右時(shí)，對(duì)模糊切換控制器作用影響較大， 因此在設(shè)定支撐力p和切換因子α的模糊論域時(shí)，在0和1附近需要選取得相對(duì)密集，此時(shí)，采用均勻劃分論域的常規(guī)方法就不適用。設(shè)定支撐力p變化范圍為[0,0.5]kN,并用模糊子集CP1={NB,NM,NO,NS,O,PS,PO,PM,PB}表示真實(shí)值子集{0.5，0.475，0.425，0.4,0.25，0.1,0.075，0.025,0}。設(shè)定切換因子α變化范圍為[0,1],用模糊子集CP2={VB，MB，B，NB，M，NS，S，MS，VS}表示{1,0.95,0.9,0.85,0.5,0.15,0.1,0.05,0}。

根據(jù)實(shí)驗(yàn)測(cè)量以及專家經(jīng)驗(yàn)可以得出模糊切換控制器的規(guī)則，然后構(gòu)建p和α這兩個(gè)輸入輸出參數(shù)的模糊規(guī)則表,見表1[14]。

按照超前支架模型樣機(jī)的實(shí)際工況對(duì)控制系統(tǒng)仿真模型中的各個(gè)參數(shù)進(jìn)行確定，如表2所示。獨(dú)立的壓力控制器采用模糊PID控制器，其模糊PID參數(shù)分別為:KPP=0.9，KPI=1.2,KPD=0.2;獨(dú)立的位置控制器采用常規(guī)PID控制器,其PID參數(shù)分別為:KXP=0.8，KXI=0.5,KXD=4.0。

采用直接切換方式時(shí)，設(shè)定當(dāng)液壓缸位移達(dá)到390mm時(shí)進(jìn)行由位置控制到壓力控制的切換;采用模糊切換方式時(shí)，切換控制器通過檢測(cè)頂梁與頂板接觸力的大小自動(dòng)進(jìn)行切換，因此不需要對(duì)位置轉(zhuǎn)換點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定。

采用模糊切換控制方式與采用并聯(lián)復(fù)合控制方式的直接切換方法對(duì)電液伺服系統(tǒng)進(jìn)行位置和壓力復(fù)合控制仿真對(duì)比，得到了液壓缸位移與速度曲線如圖8所示，液壓缸兩腔的壓力與輸出力曲線如圖9所示。分析仿真曲線可以看出,從第6s開始下達(dá)動(dòng)作指令后,液壓缸以最大速度迅速上升直至接近指定位置時(shí)，速度迅速降低，系統(tǒng)由位置控制轉(zhuǎn)換為壓力控制，液壓缸兩腔壓力迅速增大，建立起壓力，直到滿足設(shè)定壓力為止，在功能上能夠滿足系統(tǒng)需求。然而在性能上，利用模糊切換控制的方法能夠具有更好的平滑過渡的能力。由速度變化曲線可以看出，在使用直接切換時(shí)，在轉(zhuǎn)換點(diǎn)位置處液壓缸速度輸出有明顯波動(dòng)，這勢(shì)必造成液壓缸位置的失控，由液壓缸兩腔壓力與輸出力曲線可以看到這一點(diǎn)，輸出力瞬間最大值達(dá)到7kN，遠(yuǎn)超過設(shè)定的4kN的支撐力，在實(shí)際應(yīng)用中，有可能造成頂板失穩(wěn)等災(zāi)害[15-18]。

4實(shí)際控制分析

4.1實(shí)驗(yàn)樣機(jī)組成

為了研究分析本文模糊切換控制器的實(shí)際應(yīng)用效果，在超前支架模型樣機(jī)上進(jìn)行實(shí)驗(yàn),并與直接切換的并聯(lián)復(fù)合控制方法進(jìn)行對(duì)比，超前支架模型樣機(jī)如圖10所示。在實(shí)驗(yàn)室研制的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)由以下三大部分組成。

(1)迎頭頂板模擬實(shí)驗(yàn)框架。迎頭頂板模擬實(shí)驗(yàn)框架可通過調(diào)節(jié)框架頂部加載液壓缸組的油壓,對(duì)模擬頂板進(jìn)行不同載荷的工況模擬。迎頭頂板模擬實(shí)驗(yàn)框架的加載液壓伺服系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)靜力學(xué)加載曲線壓力值的保壓調(diào)控，也可以按照多種激勵(lì)作用下的動(dòng)力學(xué)加載曲線壓力變化規(guī)律對(duì)模擬頂板進(jìn)行加載實(shí)驗(yàn)。

(2)超前支架實(shí)驗(yàn)樣機(jī)。與原型機(jī)相同，實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ蜆訖C(jī)具有雙組支撐、單組支撐、交替支撐以及液壓邁步移動(dòng)功能；利用雙組交替支撐結(jié)構(gòu)使超前支架在交替移動(dòng)時(shí)，模擬巷道頂板始終存在有效支撐，并且保證頂板受力基本保持穩(wěn)定。樣機(jī)上安裝有位移、壓力、油壓等傳感器和電控裝置。

(3)測(cè)量基準(zhǔn)框架。研制的模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可以進(jìn)行模擬頂板性能實(shí)驗(yàn)和超前支架-頂板體系的靜、動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)。迎頭頂板模擬實(shí)驗(yàn)框架和超前支架實(shí)驗(yàn)樣機(jī)在實(shí)驗(yàn)時(shí)分別通過壓力傳感器、位移傳感器、油壓傳感器等采集實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，并將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)中。

為了在進(jìn)行復(fù)合控制時(shí)對(duì)液壓缸的位移進(jìn)行監(jiān)測(cè)來實(shí)現(xiàn)滿足控制精度的閉環(huán)控制，選用MTS電流輸出型高精度磁致伸縮位移傳感器來對(duì)各個(gè)液壓缸的位移進(jìn)行監(jiān)測(cè)，以彌補(bǔ)普通液壓缸沒有內(nèi)置位移傳感器的缺憾。該傳感器采用直流24V供電，輸入信號(hào)為4～20mA標(biāo)準(zhǔn)電流信號(hào)，分辨率為0.0015%,非線性度為滿量程的±0.01%,能夠滿足測(cè)量需求。選用CFBLY-5T輪輻式壓力傳感器來監(jiān)測(cè)支架與被支撐頂板的支撐力。

4.2實(shí)驗(yàn)過程及結(jié)果分析

進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)，首先將超前支架調(diào)整至主支撐組支撐頂板，副支撐組未支撐頂板狀態(tài)。副支撐組降低至最低點(diǎn)時(shí)，頂梁距離頂板距離為400mm，因此在使用直接切換方法時(shí)，設(shè)定位置轉(zhuǎn)換點(diǎn)為390mm。當(dāng)采用并聯(lián)復(fù)合控制方式的直接切換方法對(duì)電液伺服系統(tǒng)進(jìn)行位置和壓力復(fù)合控制時(shí)，副支撐組油缸在位置控制作用下以200mm/s的速度快速上升，至390mm轉(zhuǎn)換點(diǎn)時(shí)系統(tǒng)自動(dòng)切換到壓力控制，副支撐組油缸繼續(xù)上升直至與頂板接觸。

采用模糊切換控制方式對(duì)電液伺服系統(tǒng)進(jìn)行位置和壓力復(fù)合控制時(shí)，則不需要對(duì)位置轉(zhuǎn)換點(diǎn)進(jìn)行設(shè)置，只需要對(duì)模糊控制器輸入信號(hào)的范圍進(jìn)行設(shè)定，該輸入信號(hào)由頂梁與頂板之間的力傳感器得到，其變化范圍為0～0.5kN。

通過實(shí)驗(yàn)對(duì)比,得到液壓缸位移與速度曲線如圖11所示，液壓缸兩腔的壓力與輸出力曲線如圖12所示。

對(duì)比仿真曲線與實(shí)測(cè)曲線，可以看出兩者趨勢(shì)基本相同，只是由于實(shí)測(cè)曲線采樣頻率造成些許差別。進(jìn)一步研究表明，采用并聯(lián)復(fù)合控制方式的直接切換方法對(duì)電液伺服系統(tǒng)進(jìn)行位置和壓力復(fù)合控制時(shí)，切換步驟繁瑣，需要對(duì)壓力與位置同時(shí)設(shè)定一個(gè)精確的值，若位置設(shè)定較低，則系統(tǒng)提前進(jìn)入壓力控制，由于壓力控制時(shí)，若系統(tǒng)回路增益很低會(huì)造成液壓缸運(yùn)行速度極其緩慢，如果位置設(shè)定較高，則系統(tǒng)在切換過程中，由于慣性有可能造成過沖，使得壓力猛增，無法控制，對(duì)頂板造成沖擊，并引起超前支架設(shè)備的較大的振動(dòng)。

5結(jié)語

本文為了解決應(yīng)用電液伺服液壓系統(tǒng)的位置與壓力復(fù)合控制方法來提高超前支架支護(hù)效率的實(shí)際問題，對(duì)綜掘巷道超前支架的機(jī)構(gòu)和電液伺服系統(tǒng)工作原理進(jìn)行了分析。通過對(duì)比討論，分析傳統(tǒng)電液伺服位置與壓力復(fù)合控制的切換方法的缺點(diǎn)，提出了一種模糊切換控制器來使得超前支架能夠?qū)⒅Ъ艿闹雾斄阂宰羁焖俣冗\(yùn)行到剛剛要與頂板接觸的位置，再通過轉(zhuǎn)換控制器從位置控制平穩(wěn)切換到壓力控制。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該切換控制器能夠有效克服傳統(tǒng)直接切換方式的缺點(diǎn)，減小切換過程中引起的振蕩以及沖擊，使得過渡過程平緩，對(duì)超前支架以及巷道頂板進(jìn)行保護(hù)。

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(編輯陳勇)

Electro-hydraulicServoPositionandPressureHybridControlMethodofForepolingSystemonTunnelling

XieMiao1LiuZhixiang1ChiCheng2MaoJun1

1.LiaoningTechnicalUniversity,Fuxin,Liaoning,1230002.ShenyangBranchofChinaCoalResearchInstitute,Shenyang,110000

Keywords:forepoling;pressurecontrol;positioncontrol;compositecontrol;electrohydraulicservo;fuzzycontroller

Abstract:Takingintoaccounttheoperationalprinciplesofforepolingequipment,andasthetargettoimprovesupportefficiencyandtoreducethedisturbanceontheroofintheprocessofsupporting,akindofspeedandpressurecompositioncontrolmethodwasproposed.Thecontrolmethodadoptedfuzzyswitchingcontrollertocompletetheconversionofelectrohydraulicpositionandelectrohydraulicpressurecontrol.Theoreticalanalysisandexperimentalresultsshowthat,comparedwiththetraditionalspeedandpressurecontrolmethod,thecontrolmethodhereincanreduceconcussionontheroofintheprocessofswitchingfromspeedcontroltopressurecontrol,andcanimprovesupportefficiency.Researchfruitscanprovideatheoreticalbasisfortheresearchandcontrolstrategyofforepolingequipment.

收稿日期：2015-03-23

基金項(xiàng)目：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51304107)；遼寧省教育廳資助項(xiàng)目(L2012118)；遼寧省煤礦液壓技術(shù)與裝備工程研究中心開放基金資助項(xiàng)目(CMHT-201206)

作者簡(jiǎn)介：謝苗,女,1980年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副教授、博士研究生導(dǎo)師。主要研究方向?yàn)闄C(jī)械系統(tǒng)理論及設(shè)計(jì)。劉治翔(通信作者)，男，1988年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院博士研究生。池城,男,1987年生。煤科集團(tuán)沈陽研究院有限公司工程師。毛君,男,1960年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院教授、博士研究生導(dǎo)師。

中圖分類號(hào)：TH113

DOI：10.3969/j.issn.1004-132X.2016.02.016