林偉捷 黃唯佳 蔡劍卿

摘要：為探究?jī)奢喿云胶廛囅到y(tǒng)中慣性傳感器的數(shù)據(jù)誤差問題和車體平衡抗擾適應(yīng)性，利用主控制器KL25、慣性傳感器MPU6050等器件搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。基于四元數(shù)與互補(bǔ)濾波數(shù)據(jù)的融合解算車體姿態(tài)，通過數(shù)字PID算法調(diào)整PWM信號(hào)量的輸出實(shí)現(xiàn)姿態(tài)的自我調(diào)整，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)兩輪車體系統(tǒng)的自平衡控制。測(cè)試結(jié)果表明，在小幅度偏角范圍內(nèi)車體能夠及時(shí)調(diào)整姿態(tài)，表現(xiàn)出了良好自平衡性能。

關(guān)鍵詞：車輛自平衡；四元數(shù)；互補(bǔ)濾波；PID控制；姿態(tài)檢測(cè)

DOIDOI：10.11907/rjdk.161719

中圖分類號(hào)：TP319文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1672-7800（2016）006-0080-03

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