胡幫友，羅圓智，王桂蘭，蔣　疆

1.化工裝備強(qiáng)化與本質(zhì)安全湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室（武漢工程大學(xué)），湖北 武漢 430205；2.武漢工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，湖北 武漢 430205；3.華中科技大學(xué)材料科學(xué)與工程學(xué)院，

湖北 武漢 430074；4.中國(guó)航天科工集團(tuán)第四研究院，北京 100854

等離子熔積復(fù)雜金屬零件的數(shù)字化制造方法

胡幫友1，羅圓智2*，王桂蘭3，蔣疆4

1.化工裝備強(qiáng)化與本質(zhì)安全湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室（武漢工程大學(xué)），湖北 武漢 430205；2.武漢工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，湖北 武漢 430205；3.華中科技大學(xué)材料科學(xué)與工程學(xué)院，

湖北 武漢 430074；4.中國(guó)航天科工集團(tuán)第四研究院，北京 100854

針對(duì)等離子熔積金屬零件工藝特點(diǎn)，提出適應(yīng)復(fù)雜形狀金屬零件的綜合切片技術(shù)，包括適應(yīng)單向生長(zhǎng)、多向生長(zhǎng)和漸變生長(zhǎng)結(jié)構(gòu)的等離子熔積制造需求的切片方法；引入具有全局優(yōu)化特性的基于Voronoi圖方法的軌跡規(guī)劃技術(shù)，同時(shí)考慮自行研制的多軸數(shù)字化等離子熔積制造平臺(tái)性能，提出了熔積電流和進(jìn)給量等制造參數(shù)實(shí)時(shí)控制方法，通過(guò)帽形件和中空螺線管制造實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性.本方法解決了等離子熔積復(fù)雜金屬零件的支撐工藝問(wèn)題，并通過(guò)再切片方法消除了熔積制造中的階梯效應(yīng)，提高了制造精度.為等離子熔積制造復(fù)雜形狀金屬零件提供了較為完整的數(shù)字化理論與技術(shù)支持.

等離子熔積；切片技術(shù)；軌跡規(guī)劃；實(shí)時(shí)控制

1　引言

等離子熔積金屬零件快速制造是基于分層原理的生長(zhǎng)型制造技術(shù)，可以直接制造用于實(shí)際裝備直接使役的各種零件或模具［1-7］.等離子熔積金屬零件屬于高能束制造技術(shù)，此外還有激光直接成形和電子束成形.相比之下，成形效率高的等離子高能束的制造成本最低.等離子高能束將金屬材料熔融后在保護(hù)氣中急冷，零件微觀組織大大優(yōu)于鑄造工藝［5-6］，使役性能相對(duì)優(yōu)越，能很好地滿足現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)對(duì)零件產(chǎn)品多品種變批量的廣泛需求.最初的等離子熔積金屬零件工藝中均使用傳統(tǒng)平面均勻切片方法，零件的生長(zhǎng)方向?yàn)閱我坏腪方向.對(duì)于等離子熔積制造金屬零件工藝來(lái)說(shuō)，這種單一方向的均勻切片技術(shù)限制了諸如大角度傾斜臂、懸臂或漸變幾何特征等復(fù)雜形狀零件的制造.為此本文提出可以適應(yīng)復(fù)雜形狀金屬零件等離子熔積制造的綜合切片方法，引入基于Voronoi圖的軌跡規(guī)劃方法［8-9］，在6軸機(jī)器人數(shù)字化熔積制造平臺(tái)上進(jìn)行樣件的制造實(shí)現(xiàn).

2　熔積工藝規(guī)劃方法

2.1單向均勻切片

單向均勻切片方法是分層制造中普遍應(yīng)用的零件切片方法.該方法的切片法向?yàn)閱我环较?，一般為Z方向（鉛垂方向），如圖1（a）所示.切片厚度根據(jù)不同工藝可以取0.1 mm到10 mm不等.該方法在解決如大懸臂的問(wèn)題時(shí)采用加支撐的方法來(lái)應(yīng)對(duì)，但對(duì)于等離子熔積等工藝無(wú)法使用支撐技術(shù)時(shí)則無(wú)法直接制造具有大懸臂特征的零件.

2.2多向均勻切片

單向均勻切片技術(shù)使用的制造平臺(tái)一般為兩軸半數(shù)控系統(tǒng)，剛好滿足零件單向生長(zhǎng)的制造需求.當(dāng)零件幾何包含大懸壁結(jié)構(gòu)時(shí)，一般采用添加支撐的方法，但是這種方法不適應(yīng)等離子熔積制造金屬零件的工藝.為此提出適應(yīng)多軸平臺(tái)的多向均勻切片方法.將復(fù)雜零件沿著不同法向分割成具有支撐關(guān)系的子塊，每一個(gè)子塊為一個(gè)可以按單向均勻切片完成制造的部分，如圖1（b）所示.實(shí)際制造需要多軸數(shù)字化制造平臺(tái)來(lái)實(shí)現(xiàn).

2.3非均勻切片

對(duì)于應(yīng)用于流體環(huán)境的復(fù)雜零件具有漸變結(jié)構(gòu)特征時(shí)，單向或多向均勻切片方法的制造效果不理想.使用均勻切片方法導(dǎo)致階梯效應(yīng)突出.有研究者試圖通過(guò)自適應(yīng)切片技術(shù)［10］來(lái)加以解決.減小切片厚度從幾何上可以改善階梯效應(yīng)，但由于等離子熔積制造工藝限制，切片厚度不能太小，故達(dá)不到理論上的改善效果；當(dāng)零件本身存在較大傾角時(shí)，用單向切片方法熔積制造的金屬零件在力學(xué)性上會(huì)下降，從而導(dǎo)致不滿足金屬零件的使役需求.同時(shí)漸變結(jié)構(gòu)也難以用多向均勻切片方法進(jìn)行處理，因此提出非均勻切片方法.如圖1（c）所示，每一切片的法向?yàn)榱慵缀翁卣鞯臐u變方向，因此切片隨幾何特征的變化而變化.這種方法使零件保持了最優(yōu)生長(zhǎng)方向，因而避開(kāi)了導(dǎo)致熔積零件階梯效應(yīng)的單向切片因素，同時(shí)力學(xué)性能也保持最優(yōu).

圖1　綜合切片技術(shù)原理（a）單向均勻切片；（b）多向均勻切片；（c）非均勻切片F(xiàn)ig.1　Principle of combination slicing （a）Single direction slicing；（b）Multidirectional slcing；（c）Nonuniform slicing

2.3.1再切片非均勻切片方法得到的相鄰切片的法向一般是不同方向，因而每一切片是不等厚度的，實(shí)際制造時(shí)還需要再切片.也就是將切片視為一個(gè)新的“零件”，對(duì)其進(jìn)行單向切片，然后直接使用單向等離子熔積方法直接制造.圖2所示的是再切片方法，可以看出前4層已經(jīng)表現(xiàn)出非均勻切片特征，只是仍然存在階梯效應(yīng)；第5層的不僅在幾何尺寸上達(dá)到設(shè)計(jì)要求，一個(gè)重要作用是消除階梯效應(yīng).

圖2　非均勻切片的再切片F(xiàn)ig.2　Re-slicing for nonuniform slice

2.3.2切片方向計(jì)算對(duì)于均勻切片工藝來(lái)說(shuō)，用戶可以根據(jù)制造需求確定切片方向，但對(duì)于非均勻切片方法來(lái)說(shuō)，切片方向是連續(xù)變化的，因此須由計(jì)算機(jī)通過(guò)計(jì)算來(lái)確定.這里引入高斯球冠法來(lái)計(jì)算切片方向，即切片的法向量（見(jiàn)圖3）.高斯球冠法將光固化立體造型術(shù)（STL）所有零件切片的節(jié)點(diǎn)所在表面的法向量映射到高斯球面上，得到點(diǎn)集V=｛ν0，ν1，...，νn｝.確定一個(gè)包含該點(diǎn)集的最小球冠，那么這個(gè)球冠底面的法向量vm就是切片的法向量.

圖3　采用高斯球冠法計(jì)算切片法向量Fig.3　Normal vector calculation via the principle of Guass Spherical Crown

2.3.3數(shù)值處理對(duì)于STL零件來(lái)說(shuō)，完成切片在數(shù)值上就是需要實(shí)現(xiàn)分層算法.分層的基本方法就是用一個(gè)指定的Z坐標(biāo)值的XOY平面與STL實(shí)體模型中的所有三角面片求交.然后對(duì)求得的所有交線按首位連接關(guān)系進(jìn)行排序得到一個(gè)或多個(gè)輪廓環(huán)，從而形成一個(gè)切片層.這里有一個(gè)需要在數(shù)值計(jì)算上必須處理的問(wèn)題是：當(dāng)一個(gè)或多個(gè)三角面片恰好在切片平面XOY上時(shí)，實(shí)數(shù)計(jì)算會(huì)引起幾何拓?fù)溴e(cuò)誤.處理方法是將這些三角面片的Z坐標(biāo)增加一個(gè)微小的增量的dZ，這樣與其相鄰的三角面片可以與切片平面XOY計(jì)算出相交直線段，從而構(gòu)成一個(gè)完整切片而避免造成幾何拓?fù)渖系膯?wèn)題.增量dZ的值一般在1×10-16mm或更小量級(jí)，就算應(yīng)用在微精密機(jī)械加工中也不會(huì)造成因?yàn)橛?jì)算導(dǎo)致實(shí)際制造精度的損失，但對(duì)于數(shù)值計(jì)算結(jié)果的正確性則有上述本質(zhì)影響.

在保證計(jì)算的正確性同時(shí)，這種處理策略也帶來(lái)一個(gè)負(fù)面問(wèn)題，即微線段.由于數(shù)控制造裝備的運(yùn)動(dòng)單元的實(shí)際運(yùn)動(dòng)是一個(gè)加減速的物理運(yùn)動(dòng)，即從線段起點(diǎn)開(kāi)始加速，達(dá)到設(shè)定速度后保持勻速運(yùn)動(dòng)，即將到達(dá)線段終點(diǎn)時(shí)開(kāi)始減速，并在到達(dá)終點(diǎn)時(shí)速度接近于零以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)停止.當(dāng)使用微線段去驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)單元時(shí)，可以想象，由于運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和終點(diǎn)相距很“近”，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)剛剛開(kāi)始從零速度加速，就因?yàn)榧磳⒌竭_(dá)終點(diǎn)而必須減速（見(jiàn)圖4）.因此運(yùn)動(dòng)單元的宏觀速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于制造工藝設(shè)定的速度，這對(duì)于熔積制造這種帶有傳質(zhì)傳熱的工藝來(lái)說(shuō)，不僅大大降低制造效率，還會(huì)導(dǎo)致熱輸入和材料輸運(yùn)的不均勻性，嚴(yán)重影響零件的成形性，偏離工藝期望.所以必須對(duì)于切片中存在的微線段進(jìn)行剔除，在保證合適的制造精度的前提下，盡可能剔除掉切片環(huán)中的點(diǎn).剔除切片環(huán)中的一個(gè)點(diǎn)，意味著用一個(gè)相對(duì)較長(zhǎng)的線段來(lái)代替原來(lái)兩個(gè)較短的線段，引起的問(wèn)題是加大了幾何誤差.通過(guò)計(jì)算監(jiān)控這種誤差，使之始終保持在等離子熔積制造的允許誤差以內(nèi)，同時(shí)盡可能多地剔除切片環(huán)中的點(diǎn).這種方法在實(shí)驗(yàn)中明顯的改善了制造系統(tǒng)的進(jìn)給運(yùn)動(dòng).

圖4　微線段導(dǎo)致實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度V1偏離工藝速度V0Fig.4　Real velocity V1deviated from process velocity V0because of micro-line segments

3　實(shí)驗(yàn)部分

第一個(gè)實(shí)例給出了一個(gè)帽形零件分割制造的工藝過(guò)程.從等離子熔積工藝的角度來(lái)說(shuō)，帽形零件的加工條件比葉輪件要復(fù)雜，因此需要引入本文所設(shè)計(jì)的多向分割制造方案來(lái)加以解決.圖5中的高溫帽形件被分割成5個(gè)形狀簡(jiǎn)單易加工，且互相具有支撐關(guān)系的子塊.根據(jù)其子塊的相互支撐關(guān)系可給出如表1的熔積工序.表1中0號(hào)加工支撐表示工作臺(tái)基面.表1中的加工方向向量就是該子塊支撐面的法向量.可以看出在8號(hào)子塊的支撐下制造7號(hào)子塊的情形.自制的5軸數(shù)字化制造平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)的任意翻轉(zhuǎn)，這里子塊的翻轉(zhuǎn)就是通過(guò)復(fù)合軌跡間的轉(zhuǎn)臺(tái)控制指令控制轉(zhuǎn)臺(tái)來(lái)實(shí)現(xiàn).轉(zhuǎn)臺(tái)控制指令由子塊間的變換矩陣計(jì)算得到.系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)已經(jīng)記錄了制造機(jī)床的5個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的相對(duì)空間位置關(guān)系參數(shù)，這些參數(shù)在此處用來(lái)實(shí)現(xiàn)待制造子塊的定位依據(jù).

圖5　多向分割帽形件各子塊Fig.5　Subparts of a divided cap-shaped part

表1　多向分割帽形件熔積工序Tab.1　Depositing process of divided cap-shaped part

對(duì)于每一個(gè)子塊，用單向切片方法進(jìn)行切片，切片厚度為4 mm，由基于Voronoi圖的軌跡算法可以得到其每一切片的加工軌跡，圖6是計(jì)算得到的帽形件的熔積軌跡和輪廓銑削軌跡.圖7是等離子熔積復(fù)合制造的帽形件實(shí)物.

非均勻切片的生長(zhǎng)方向一般是連續(xù)變化的，要求制造系統(tǒng)能夠連續(xù)改變工位的軸矢量，對(duì)于單個(gè)切片的制造則保持軸矢量不變.以漸變中空螺旋管為例，設(shè)直徑D和壁厚T分別為漸變參數(shù)，則D和T的控制方程分別為：

圖6　帽形件的復(fù)合制造軌跡Fig.6　Combination path of cap-shaped part

圖7　帽形件制造樣件Fig.7　Sample piece of cap-shaped part

式（1）～（2）中：α是管軸線轉(zhuǎn)動(dòng)角，為區(qū)間［0，θ］上的任意值；θ是總轉(zhuǎn)動(dòng)角，下標(biāo)b和d分別表示底部和頂部.在本例中，θ的值為360°，Db為80 mm，Dd為30 mm，Tb為15 mm，Td取4 mm.將管軸線等距分割，在分割點(diǎn)處進(jìn)行切片，管軸線在該點(diǎn)處的切向量為切片方向.非均勻切片結(jié)果如圖8（a）所示；按圖1（c）的方法再切片并計(jì)算軌跡（見(jiàn)圖9）.本例中空螺線管的壁厚是逐漸變小的，因此制造系統(tǒng)的給料速度和熔積電流也要隨切片的實(shí)時(shí)變化按比例降低，制造實(shí)例表明，若要維持熔池不流淌，從第一切片熔積到最后一個(gè)切片，要控制熔積電流從150 A近似線性減小到30 A.圖8（b）是制造得到的中空螺線管，其表面形貌接近鑄造的近形制造水平.整個(gè)零件的熔積制造時(shí)間約為30 h，相比使用模具制造的方法有非常顯著的改善.對(duì)于等離子熔積制造金屬零件工藝而言，被等離子束熔融的金屬材料在前一個(gè)切片層上形成局部熔池.試驗(yàn)表明局部熔池會(huì)將前一層部分重融，這樣可以部分平滑上一個(gè)切片可能存在的臺(tái)階，使熔積形貌得到改善，在一定程度上降低了對(duì)切片的要求，進(jìn)一步提高了熔積制造的效率.

圖8　螺線管非均勻切片和制造樣件（a）非均勻切片；（b）熔積制造樣件Fig.8　Nonuniform slice of spiral tube and its sample manufacture （a）Nonuniform slices；（b）Sample manufacture

圖9　再切片熔積軌跡Fig.9　Depositing path of one nonuniform slice.

4　結(jié)　語(yǔ)

以上研究了等離子熔積復(fù)雜形狀金屬零件的數(shù)字化制造方法，提出綜合切片方法并引入Voronoi圖方法實(shí)現(xiàn)零件的分層切片和軌跡規(guī)劃等制造前處理工藝.

1）在多向均勻切片方法中利用子快間的天然支撐作用解決了熔積工藝支撐問(wèn)題.在非均勻切片方法通過(guò)再切片方法解決熔積制造的階梯效應(yīng)，降低制造難度，提高了制造精度.

2）通過(guò)帽形件和中空螺線管的樣件制造驗(yàn)證了上述方法的有效性.通過(guò)實(shí)時(shí)參數(shù)控制，實(shí)現(xiàn)了中空螺線管直徑和管壁厚度的漸變控制，為等離子熔積制造復(fù)雜形狀金屬零件提供了較為完整的數(shù)字化理論與技術(shù)支持.

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本文編輯：陳小平

Digital Method for Plasma Depositing Complex Metal Part

HU Bangyou1，LUO Yuanzhi2*，WANG Guilan3，JIANG Jiang4
1.Hubei Key Laboratory of Chemical Equipment Intensification and Intrinsic Safety（Wuhan Institute of Technology），Wuhan 430205，China；2.School of Mechanical&Electrical Engineering，Wuhan Institute of technology，Wuhan 430205，China；3.School of Materials Science&Engineering，Huazhong University of Science and Technology，Wuhan 430074，China；4.The Fourth Academy of China Aerospace Science&Industry Corp.，Beijing 100854，China

Aimed at the characteristics of plasma depositing metal part process，we proposed the combination slicing technology for the complex metal part，including single direction growth，multidirectional growth and gradient growth structure slicing method，to meet the requirement of the hybrid plasma deposition process.Then we introduced the path generation technology with global optimization characteristics based on Voronoi diagram method，and proposed the real-time control method of the plasma deposition current and feeding rate parameters，considering the performance of self-developed multiple axes digital hybrid plasma deposition platform.The effectiveness of the proposed method was verified by the cap shape pieces and hollow solenoid manufacturing experiment.This method solves the supporting process problems of hybrid plasma deposition complex metal parts，and eliminates the staircase effect of plasma deposition process by re-slicing，which improves the manufacturing precision.It provides a relatively complete digital theory and technical support for plasma depositing complex metal part.

plasma deposition；slicing；path generating；real-time control

TH164

A

10.3969/j.issn.1674-2869.2016.03.017

1674-2869（2016）03-0288-05

2016-04-12

湖北省教育廳科學(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目（Q20121506）；武漢工程大學(xué)科學(xué)研究基金（14125051）；國(guó)家自然科學(xué)基金（50475134）

胡幫友，博士，講師.E-mail：hubangyou@163.com

羅圓智，碩士，講師.E-mail：jzyz_wit@126.com