呂 辛，夏 艷，劉榮強(qiáng)

（1．哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，黑龍江哈爾濱150001；2．中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院戰(zhàn)術(shù)武器事業(yè)部，北京100076）

欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置設(shè)計(jì)

呂 辛1，夏 艷2，劉榮強(qiáng)1

（1．哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，黑龍江哈爾濱150001；2．中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院戰(zhàn)術(shù)武器事業(yè)部，北京100076）

空間捕獲作業(yè)是在軌服務(wù)的重要組成部分，采用全驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)式機(jī)械臂進(jìn)行空間捕獲存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、質(zhì)量大等問(wèn)題。本文針對(duì)空間捕獲作業(yè)的設(shè)計(jì)要求，提出一種具有折展和抓取功能的欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式空間捕獲裝置。該裝置采用行星傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)1個(gè)驅(qū)動(dòng)源驅(qū)動(dòng)2個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，該裝置包括三個(gè)3自由度的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手指，采用4個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)9個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，且對(duì)被捕獲對(duì)象具有自適應(yīng)能力。介紹了捕獲手抓的設(shè)計(jì)方案、工作原理，建立捕獲裝置單指的坐標(biāo)系，對(duì)捕獲裝置進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。最后通過(guò)樣機(jī)捕獲實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了該裝置能夠?qū)崿F(xiàn)不同外形尺寸目標(biāo)的自適應(yīng)捕獲。

空間捕獲；欠驅(qū)動(dòng)；機(jī)械手；自適應(yīng)性；運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；抓取實(shí)驗(yàn)

太空垃圾對(duì)航天器的安全構(gòu)成極大威脅，太空垃圾清理、廢棄衛(wèi)星離軌操作、航天器在軌服務(wù)等太空任務(wù)都需要對(duì)空間目標(biāo)進(jìn)行捕獲作業(yè)［1］。但是現(xiàn)有空間捕獲裝置都是利用空間機(jī)械臂完成的，這類捕獲裝置需要的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)量多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，對(duì)被捕獲目標(biāo)缺少自適應(yīng)能力，不適用于空間非合作目標(biāo)捕獲。未來(lái)空間捕獲裝置將要求具有遠(yuǎn)距離抓取能力，可捕獲非規(guī)則形狀物體，對(duì)目標(biāo)具有形狀自適應(yīng)性。欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式空間捕獲裝置具有廣闊的應(yīng)用前景［2］。

欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是指驅(qū)動(dòng)源數(shù)少于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)的一類機(jī)構(gòu)，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有驅(qū)動(dòng)元件少、控制簡(jiǎn)單、抓取適應(yīng)性強(qiáng)和出力大等優(yōu)點(diǎn)。這種機(jī)構(gòu)具有形狀自適應(yīng)能力，當(dāng)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抓取物體時(shí)，手指能夠完全包絡(luò)物體，并且能夠適應(yīng)物體的形狀。但欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)可控性差，需要引入彈簧或阻尼來(lái)實(shí)現(xiàn)要求的動(dòng)作順序。國(guó)際上最具代表性的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手爪是加拿大MD ROBOTICS開(kāi)發(fā)的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手爪SARAH［3-4］，該手爪是一個(gè)具有10個(gè)自由度的三指機(jī)械手，但是僅采用兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)機(jī)械限位和彈簧實(shí)現(xiàn)無(wú)動(dòng)力關(guān)節(jié)對(duì)被抓取形狀的自適應(yīng)。這類欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)克服了傳統(tǒng)機(jī)械手爪由于采用了大量的串聯(lián)關(guān)節(jié)，導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制困難、負(fù)載能力差、可靠性低，重量相對(duì)也較重等問(wèn)題。此外，黃海等［5-6］建立了3關(guān)節(jié)欠驅(qū)動(dòng)手指的動(dòng)力學(xué)模型，并根據(jù)剛度要求進(jìn)行了彈簧選用。耿明超等［7-8］建立了欠驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的連續(xù)柔度矩陣及其方向剛度模型。目前國(guó)內(nèi)外的多指型欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手主要應(yīng)用于海底探測(cè)、人工假手和空間機(jī)器人末端操作等領(lǐng)域［9-17］。

目前的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手大多是通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)來(lái)減少機(jī)構(gòu)的自由度，并非真正意義的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，對(duì)目標(biāo)物體缺乏良好的形狀適應(yīng)能力，本文提出一種可折展多指式衛(wèi)星在軌捕獲裝置，由3個(gè)3自由度的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手指組成，采用4個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)9個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)電機(jī)少、容易控制、裝置質(zhì)量輕、占據(jù)空間小、捕獲功能可靠、對(duì)目標(biāo)具有自適應(yīng)性等優(yōu)點(diǎn)。

1 捕獲裝置方案及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的空間捕獲裝置是將一維伸展臂固定在本體衛(wèi)星上，同時(shí)伸展臂的另一端與捕獲手爪相連接。其中，采用一個(gè)根部電機(jī)驅(qū)動(dòng)伸展臂的展開(kāi)，采用電機(jī)加柔性索聯(lián)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)捕獲手爪。該裝置執(zhí)行捕獲任務(wù)時(shí)的流程如圖1所示，共分為5個(gè)階段:1）伸展臂帶動(dòng)處于折疊狀態(tài)的捕獲手爪伸向目標(biāo)；2）當(dāng)捕獲手爪與目標(biāo)滿足一定相對(duì)位置時(shí)，張開(kāi)適當(dāng)?shù)慕嵌龋?）捕獲手抓在伸展臂的帶動(dòng)下靠近目標(biāo)；4）捕獲手爪自適應(yīng)地抓取目標(biāo)；5）被捕獲目標(biāo)隨著伸展臂被收回。

圖1 捕獲裝置捕獲目標(biāo)衛(wèi)星過(guò)程Fig．1 Process of capture device grasping target satellite

1．1 抓取方案

為實(shí)現(xiàn)手爪的自適應(yīng)性，采用如圖2所示的外齒圈和系桿未約束式行星齒輪減速器（pla）。太陽(yáng)輪輸入ω1時(shí)，外齒圈和系桿同時(shí)輸出ω2和ω3，則有ω2i-ω3（i-1）=ω1。外齒圈和系桿的輸出可以適應(yīng)環(huán)境，當(dāng)系桿的運(yùn)動(dòng)受到限制時(shí)，外齒圈可繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)外齒圈的運(yùn)動(dòng)受到約束時(shí)，系桿可繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。可以采用ω2和ω3驅(qū)動(dòng)單個(gè)手指的兩個(gè)關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)手指對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力。

圖2 行星齒輪減速器示意圖Fig．2 Diagram of planetary gear reducer

1．2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

單根手指結(jié)構(gòu)如圖3所示，由根部指段、中部指段和頂部指段組成，安裝在伸展臂末端基座上。電機(jī)1同時(shí)驅(qū)動(dòng)本手指和其他手指根部關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)。行星齒輪減速器固接在根部指段上，電機(jī)2通過(guò)其將輸入動(dòng)力分配給輸出軸1以及輸出軸2。在帶輪驅(qū)動(dòng)下輸出軸1為中部關(guān)節(jié)傳遞回轉(zhuǎn)運(yùn)到的動(dòng)力。利用兩個(gè)軸承過(guò)渡帶輪支承在中部關(guān)節(jié)軸上，實(shí)現(xiàn)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。行星輪輸出軸2通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)頂部指段回轉(zhuǎn)。行星輪經(jīng)電機(jī)2的輸出動(dòng)力分成兩路，同步驅(qū)動(dòng)中部指段和頂部指段。

圖3 單手指結(jié)構(gòu)示意圖Fig．3 Diagram of one finger’s structure

為了實(shí)現(xiàn)手指各關(guān)節(jié)的有序運(yùn)動(dòng)，分別在中部關(guān)節(jié)和頂部關(guān)節(jié)上設(shè)置大小不同的阻尼C2和C3，并且要求阻尼關(guān)系滿足C3＜C2。在無(wú)負(fù)載情況下，頂部關(guān)節(jié)由于阻尼值小于中部關(guān)節(jié)而先發(fā)生運(yùn)動(dòng)，當(dāng)頂部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到極限位置后停止運(yùn)動(dòng)，此時(shí)中部指段在中部關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩作用下發(fā)生運(yùn)動(dòng)，如圖4所示。手爪展開(kāi)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)作流程如下:1）電機(jī)2工作，經(jīng)行星齒輪減速器驅(qū)動(dòng)輸出軸，由于頂部關(guān)節(jié)阻尼C3小于中部關(guān)節(jié)阻尼C2，因此電機(jī)2首先驅(qū)動(dòng)輸出軸2帶動(dòng)頂部指段逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至機(jī)械限位；2）頂部指段受機(jī)械限位約束停止不動(dòng)，電機(jī)2帶動(dòng)行星齒輪減速器的輸出軸1回轉(zhuǎn)，通過(guò)帶傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)中部指段運(yùn)動(dòng)到極限位置；3）電機(jī)1驅(qū)動(dòng)根部指段逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到極限位置，至此三個(gè)指段實(shí)現(xiàn)了完全展開(kāi)。

捕獲手爪的整體結(jié)構(gòu)如圖5所示。捕獲手爪包含3個(gè)3自由度單手指，由4個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。其中3個(gè)手指的根部指段由1個(gè)電機(jī)通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)，每個(gè)手指的中部指段和頂部指段由一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，構(gòu)成欠驅(qū)動(dòng)手指。

圖4 單根手指展開(kāi)和折疊過(guò)程Fig．4 Deploying and folding process for one finger

圖5 捕獲手爪結(jié)構(gòu)示意圖Fig．5 Diagram of the capture gripper’s structure

1．3 工作原理

捕獲手爪的抓取過(guò)程工作原理如下:首先手爪根據(jù)目標(biāo)外形調(diào)整初始抓取姿態(tài)，然后電機(jī)1通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)三個(gè)手指的根部指段向內(nèi)側(cè)同步回轉(zhuǎn)，當(dāng)接觸到目標(biāo)物體表面時(shí)，電機(jī)1停止運(yùn)動(dòng)。接下來(lái)，三個(gè)手指上的電機(jī)2同時(shí)工作，驅(qū)動(dòng)輸出軸1和輸出軸2運(yùn)動(dòng)，由于頂部關(guān)節(jié)的阻尼小于中部關(guān)節(jié)，因此先驅(qū)動(dòng)頂部指段進(jìn)行抓握，當(dāng)頂部指段接觸到目標(biāo)后停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)2繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)中部指段以相同的旋轉(zhuǎn)方向開(kāi)始運(yùn)動(dòng)直到接觸到目標(biāo)。由于手爪是欠驅(qū)動(dòng)的，最終可以實(shí)現(xiàn)各指段都能接觸到物體，使捕獲手爪完全包絡(luò)并抱緊目標(biāo)物體，因此具有對(duì)目標(biāo)物的自適應(yīng)能力。如圖6所示，捕獲手爪可抓取方形和球形目標(biāo)物。

圖6 捕獲方形物體和球形物體示意圖Fig．6 Diagram of capturing the square and spherical objects

2 捕獲裝置運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

對(duì)單個(gè)欠驅(qū)動(dòng)手指建立如圖7所示的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，該手指包括3個(gè)平行的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和3個(gè)指段，3個(gè)指段可簡(jiǎn)化成3個(gè)相互獨(dú)立的桿件，3個(gè)桿件對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度分別為li（i=1，2，3）。如圖7所示，桿件的扭轉(zhuǎn)角和偏移量均為0，桿件的回轉(zhuǎn)角θi為變量。

圖7 捕獲裝置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系Fig．7 Joint coordinate system of the capture device

根據(jù)各坐標(biāo)系間的相對(duì)位置和回轉(zhuǎn)角度，可運(yùn)用D-H方法建立兩個(gè)相鄰坐標(biāo)系之間的變換矩陣:

捕獲裝置末端姿態(tài)可用末端點(diǎn)END在地面坐標(biāo)系o0-x0y0中的位置向量及頂部指段坐標(biāo)系o3-x3y3繞地面坐標(biāo)系o0-x0y0的z0軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度θ組合構(gòu)成的笛卡爾廣義坐標(biāo)向量表示:

裝置的關(guān)節(jié)變量可用三個(gè)關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)角度θi（i=0，1，2，3）構(gòu)成的向量表示:

末端點(diǎn)END在頂部指段坐標(biāo)系o3-x3y3中的位置可表示為

則末端點(diǎn)END在地面坐標(biāo)系o0-x0y0中的位置為

根據(jù)D-H矩陣的元素定義:

可以得到頂部指段o3-x3y3坐標(biāo)系繞o0-x0y0坐標(biāo)系的z0軸的轉(zhuǎn)角θ:

因此可獲得裝置末端姿態(tài)與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系，即運(yùn)動(dòng)學(xué)正解為:p=F( q)，即

由于裝置末端姿態(tài)向量與關(guān)節(jié)變量向量維數(shù)相等，因此存在運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，通過(guò)求解可以得到運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方程，如式（12），其中

速度雅克比矩陣為

根據(jù)上述運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，在機(jī)械手折疊過(guò)程中，3個(gè)關(guān)節(jié)的角速度均采用勻加速、勻速和勻減速的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，角速度函數(shù)定義如式（15）所示。

頂部、中部和根部3個(gè)指段依次運(yùn)動(dòng)，每個(gè)指段折疊運(yùn)動(dòng)需要40 s，整個(gè)手指需要120 s完成折疊運(yùn)動(dòng)。將上述運(yùn)動(dòng)過(guò)程編寫(xiě)MATLAB計(jì)算程序，進(jìn)行手指折疊過(guò)程運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，仿真結(jié)果如圖8～13所示。圖8為手指末端位置隨時(shí)間的變化曲線，可以看出，末端位置的橫坐標(biāo)0x在折疊過(guò)程中由最初的460 mm（展開(kāi)位置）變化為最終的-160 mm（折疊位置），而縱坐標(biāo)0y則從最初的0經(jīng)過(guò)3個(gè)波段又回到了0，圖示的3個(gè)波段分別對(duì)應(yīng)3個(gè)指段的折疊過(guò)程。

圖8 末端位置隨時(shí)間變化曲線Fig．8 Curves of terminal position changing with time

圖9 末端速度隨時(shí)間變化曲線Fig．9 Curves of terminal velocity changing with time

圖10為手指折疊過(guò)程中末端位置軌跡圖，可以看出，該軌跡由3個(gè)弧狀曲線組成，從左到右分別對(duì)應(yīng)于手指的根部指段折疊、中部指段折疊和頂部指段折疊。

圖10 末端位置軌跡Fig．10 Trajectory of the terminal position

在折疊過(guò)程中末端速度軌跡曲線如圖11所示，呈3個(gè)近似橢圓形狀，最大的橢圓對(duì)應(yīng)于頂部指段的折疊過(guò)程，中間橢圓對(duì)應(yīng)于根部指段的折疊過(guò)程，而最小的橢圓對(duì)應(yīng)于中部指段的折疊過(guò)程。

圖11 末端速度軌跡Fig．11 Trajectory of the terminal speed

手指末端轉(zhuǎn)角隨時(shí)間的變化曲線如圖12（a）所示，由于末端轉(zhuǎn)角是3個(gè)指段轉(zhuǎn)角之和，因此末端轉(zhuǎn)角是隨時(shí)間逐漸增大的。同樣的，末端角速度也是3個(gè)指段角速度之和，如圖12（b）所示，末端角速度呈現(xiàn)周期性變化特征。

圖12 末端轉(zhuǎn)角及角速度隨時(shí)間變化Fig．12 Curves of terminal rotating angle and angular velocity changing with time

3 單手指捕獲實(shí)驗(yàn)

為了驗(yàn)證欠驅(qū)動(dòng)捕獲手爪的抓取性能，研制了欠驅(qū)動(dòng)單手指實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，如圖13所示。

圖13 捕獲裝置單指原理樣機(jī)Fig．13 Prototype of the capture device with a single finger

對(duì)捕獲裝置主要進(jìn)行抓取功能性試驗(yàn)。硬件平臺(tái)如圖14所示。

圖14 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)硬件平臺(tái)Fig．14 Hardware platform of the test system

選用圓柱體、長(zhǎng)方體和正方體等3種形狀物體作為目標(biāo)物體，以驗(yàn)證欠驅(qū)動(dòng)手指對(duì)不同形狀和尺寸的物體具有良好的抓取適應(yīng)性，設(shè)置中部關(guān)節(jié)的阻尼小于頂部關(guān)節(jié)，以保證抓取時(shí)手指的運(yùn)動(dòng)按根部、中部、頂部的順序進(jìn)行，這和人手的抓取動(dòng)作是類似的，目的是為了使手指完全包絡(luò)目標(biāo)物體。

圖15（a）～（c）分別為單指樣機(jī)抓取圓柱體、長(zhǎng)方體和正方體的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，圓柱體外徑為20 mm，長(zhǎng)方體橫截面尺寸為24 mm×18 mm，正方體截面尺寸為25 mm×25 mm。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，欠驅(qū)動(dòng)手指可有效抓握這3種形狀的物體，每個(gè)指段均與物體保持接觸，抓取平穩(wěn)，具有良好的自適應(yīng)能力。

圖16為抓取圓柱體時(shí)電機(jī)力矩曲線和轉(zhuǎn)速曲線，可以看出根部電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩遠(yuǎn)大于中部電機(jī)，根部電機(jī)先開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到位后中部電機(jī)再開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。

由角度傳感器測(cè)量的各指段轉(zhuǎn)角曲線如圖17所示，可清晰地看出各指段的運(yùn)動(dòng)順序是根部指段→中部指段→頂部指段。在中部指段運(yùn)動(dòng)到與目標(biāo)物體表面接觸時(shí)，頂部指段開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，此時(shí)中部指段和頂部指段同時(shí)運(yùn)動(dòng)，在大約19 s時(shí)刻中部指段停止運(yùn)動(dòng)，在大約21 s時(shí)刻頂部指段接觸到目標(biāo)，停止運(yùn)動(dòng)，抓取過(guò)程結(jié)束。

圖15 抓取不同形狀物體過(guò)程Fig．15 Process of capturing objects with different configurations

圖16 抓取圓柱體過(guò)程中電機(jī)參數(shù)曲線Fig．16 Curves of motor parameters in the process of capturing the cylinder object

圖17 抓取圓柱體過(guò)程中角度傳感器輸出曲線Fig．17 Curves of angle sensor′s output in the process of capturing the cylinder object

4 結(jié)論

1）本文提出一種基于行星傳動(dòng)的欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置，該捕獲裝置由3個(gè)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手指構(gòu)成，每個(gè)機(jī)械手具有3個(gè)自由度，由兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。整個(gè)裝置由4個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)9個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。

2）具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)電機(jī)少、對(duì)目標(biāo)具有自適應(yīng)性等優(yōu)點(diǎn)。進(jìn)行了手指折疊過(guò)程的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，研制了單手指樣機(jī)，對(duì)3種形狀物體進(jìn)行了抓取實(shí)驗(yàn)，得到了在抓取過(guò)程中多個(gè)參數(shù)的變化曲線，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該欠驅(qū)動(dòng)手爪能夠自適應(yīng)抓取不同形狀物體，抓取狀態(tài)穩(wěn)定。

［1］鄧宗全，李龍，李兵，等．空間抓取裝置性能綜合分析及評(píng)價(jià)［J］．機(jī)械設(shè)計(jì)，2012，29（3）:1-6，10．DENG Zongquan，LI Long，LI Bing，et al．Comprehensive analysis and evaluation on performance of space grappling device［J］．Journal of machine design，2012，29（3）:1-6，10．

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Design of an under-actuated self-adaptive capture device

LYU Xin1，XIA Yan2，LIU Rongqiang1
（1．School of Mechatronic Engineering，Harbin Institute of Technology，Harbin 150001，China；2．Tactical Weapons Division of China Academy of Launch Vehicle Technology，Beijing 100076，China）

Capture is an important part of the on-orbit service for a spacecraft．A space arm driven only by articulated drivers is complicated and has a large mass．To meet the design requirements of space capture，this study proposed an under-actuated self-adaptive capture device with the ability of unfolding and grasping．Planetary transmission was applied on this device to ensure that one driver could drive the rotation of two joints．This device included three 3-degrees of freedom under-actuated mechanical fingers；four motors were used to drive nine joints．In addition，this device was adaptive to the captured objects．This study mainly illustrates the design scheme and working principles of the capturing device，establishment of the coordinate system of one finger，and kinematics analysis of this device．Finally，the prototype grasping experiment verified that this device could capture objects of different configurations and sizes in a self-adaptive way．

space capture；under-actuated；mechanical hand；self-adaptation；kinematics analysis；grasping experiment

10．11990／jheu．201512077

http：／／www．cnki．net／kcms／detail／23．1390．u．20161026．0910．002．html

V445．4

A

1006-7043（2016）12-1709-07

呂辛，夏艷，劉榮強(qiáng)．欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置設(shè)計(jì)［J］．哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào)，2016，37（12）:1709-1715．

2015-12-22．

2016-10-26．

國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目（51275107）；黑龍江省博士后基金項(xiàng)目（LBH-Z14109）．

呂辛（1981-），男，助教，博士；

劉榮強(qiáng)（1965-），男，教授，博士生導(dǎo)師．

劉榮強(qiáng)，E-mail:liurq＠hit．edu．cn．

LYU Xin，XIA Yan，LIU Rongqiang．Design of an under-actuated self-adaptive capture device［J］．Journal of Harbin Engineering University，2016，37（12）:1709-1715．