趙雨楠+王新龍??

摘要： 為了全面分析各因素對星光折射間接敏感地平定位精度的影響， 在分析星光折射定位模型各類誤差來源及其誤差特性的基礎(chǔ)上， 建立了大氣密度、 折射角、 密度標(biāo)尺高度與星光折射間接敏感地平定位精度之間的誤差傳遞模型， 并利用MSIS（質(zhì)譜非相干散射模式）大氣數(shù)據(jù)對這些誤差傳遞模型進(jìn)行了不同條件的驗證與分析， 為間接地平定位法的誤差定量分析及工程應(yīng)用提供了參考。

關(guān)鍵詞： 星光折射定位模型； 大氣密度標(biāo)尺高度； 誤差分析

中圖分類號： TJ765文獻(xiàn)標(biāo)識碼： A文章編號： 1673-5048（2017）01-0033-06[SQ0]

0引言

星光折射間接敏感地平的導(dǎo)航方法是20世紀(jì)80年代末發(fā)展起來的一種新穎的定位方法， 其通過星光大氣折射模型精確敏感地平， 實現(xiàn)飛行器

的高精度定位導(dǎo)航[1]， 具有自主性、 高精度、 抗干擾、 低成本等優(yōu)勢， 應(yīng)用前景廣闊。 目前， 對星光折射間接敏感地平導(dǎo)航定位技術(shù)的研究大多還處于理論研究及實驗驗證階段， 尚沒有成熟的實用系統(tǒng)， 在對影響系統(tǒng)精度的各誤差因素定量分析方面也鮮有報道[2-3]。

基于此， 根據(jù)星光折射間接敏感地平定位模型， 在詳細(xì)分析各類誤差來源及其誤差特性的基礎(chǔ)上， 建立大氣密度、 折射角、 密度標(biāo)尺高度與星光折射間接敏感地平定位精度之間的誤差傳遞模型， 并利用MSIS大氣數(shù)據(jù)對上述誤差傳遞模型進(jìn)行驗證與分析。

1星光折射間接敏感地平自主天文導(dǎo)航原理

星光折射間接敏感地平自主天文導(dǎo)航方法利用星敏感器敏感穿越大氣層的星光， 測量解算恒星經(jīng)過大氣折射后的方位角變化即折射角， 再結(jié)合大氣折射模型， 得到折射光線的視高度， 從而精確計算出導(dǎo)彈當(dāng)前的位置rs[4-8]， 如圖1所示， 從航天器上觀測的折射光線相對于地球的視高度為ha， 而實際距離為hg， 星光折射前后從式（11）可知， 密度標(biāo)尺高度誤差對定位精度的影響主要取決于折射角R、 密度標(biāo)尺高度H及密度標(biāo)尺高度誤差dH。 密度標(biāo)尺高度H對定位誤差的影響在以前的分析中常被忽略， 但是由后續(xù)的仿真可知， 其對于總誤差仍是有一定影響的。

由式（7）～（11）可知綜合定位誤差為

式（13）直觀地表示出星光折射間接敏感地平定位模型的定位誤差dr2s-u2與大氣密度誤差dρ0、 折射角誤差dR、 密度標(biāo)尺高度誤差dH之間的關(guān)系。

3仿真驗證與分析

根據(jù)星光折射間接敏感地平定位方法的誤差來源與誤差模型， 利用MSIS大氣數(shù)據(jù)進(jìn)行仿真驗證。 MSIS大氣數(shù)據(jù)是基于地面非相干散射雷達(dá)測量的溫度數(shù)據(jù)， 結(jié)合了衛(wèi)星、 火箭質(zhì)譜儀測得的大氣成分資料， 在低熱層接近實際的全球大氣環(huán)流結(jié)果[12]。

假設(shè)航天器軌道高度120 km， 分別以20 km、 25 km、 30 km、 40 km、 50 km高度處的大氣為例， 大氣密度誤差從1%變化到10%， 折射角誤差從1″變化到10″， 密度標(biāo)尺高度誤差從10 m變化到100 m。 在上述誤差模型中， k（λ）=2.25×10-7[13]， 為了仿真的可靠性， H的值并未直接采用折射高度25 km處的密度標(biāo)尺高度作為不變量， 而是采用擬合的式（10）， 結(jié)合MSIS大氣數(shù)據(jù)， 得到航天器定位誤差與大氣密度誤差、 折射角誤差、 密度標(biāo)尺高度誤差之間的關(guān)系。

3.1大氣密度誤差對定位精度的影響

選定20 km、 25 km、 30 km、 40 km、 50 km的折射高度， 大氣密度誤差為1%～10%， 帶入式（7）求解大氣密度對定位精度的影響， 仿真結(jié)果如表1所示。

（1） 當(dāng)大氣密度誤差確定時， 折射高度在20～50 km范圍內(nèi)， 定位誤差隨著折射高度的增大而緩慢增大。

（2） 當(dāng)折射高度確定時， 定位誤差隨大氣密度誤差的增大而增大， 大氣密度誤差與定位誤差近似為正比關(guān)系。

由以上的分析可知， 在選擇折射星的折射高度時應(yīng)盡量較小， 以降低定位誤差； 與此同時， 也應(yīng)該選擇接近實際的大氣密度數(shù)據(jù)以減小大氣密度誤差， 減小定位誤差。

3.2折射角誤差對定位精度的影響

選定20 km、 25 km、 30 km、 40 km、 50 km的折射高度， 折射角誤差為1″～10″。 軌道高度為120 km， 將上述數(shù)據(jù)帶入式（8）求解折射角誤差對定位精度的影響， 仿真結(jié)果如表2所示。

由表2所示的仿真結(jié)果可知：

（1） 當(dāng)折射角誤差確定時， 折射高度在20～50 km范圍內(nèi)， 定位誤差隨著折射高度的增大而顯著增大。

（2） 當(dāng)折射高度確定時， 定位誤差隨著折射角誤差的增大而增大； 折射角誤差與定位誤差近似為正比關(guān)系； 折射角誤差與定位誤差的關(guān)系曲線斜率隨折射高度變化， 折射高度越高， 斜率越大。

在折射角與星光折射間接敏感地平定位精度的誤差傳遞模型即式（8）中， 密度標(biāo)尺高度H與該處折射角R為折射高度的函數(shù)， 因此折射高度的變化引起的定位誤差變化反映了密度標(biāo)尺高度H與該處折射角R的大小對定位精度的共同影響， 其中折射角R的影響更加明顯。 這是由于隨著折射高度的增加、 大氣密度減小使折射現(xiàn)象不明顯， 導(dǎo)致了折射角的顯著減小， 仿真結(jié)果驗證了該規(guī)律。

由以上分析可知， 在選擇折射星折射高度時應(yīng)盡量較小。 折射高度較小時， 折射角誤差與定位誤差的關(guān)系曲線斜率較小， 即折射角誤差的增大對定位誤差的影響較小， 因此在折射高度較小時對星敏感器的精度要求可以合理降低， 該結(jié)論對于降低星敏感器的成本有指導(dǎo)性意義。

3.3大氣密度標(biāo)尺高度誤差對定位精度的影響

選定20 km、 25 km、 30 km、 40 km、 50 km的折射高度， 密度標(biāo)尺高度誤差為10～100 m， 將上述數(shù)據(jù)帶入式（11）求解密度標(biāo)尺高度誤差對定位精度的影響， 仿真結(jié)果如表3所示。

由表3所示的仿真結(jié)果可知：

（1） 當(dāng)密度標(biāo)尺高度誤差確定時， 折射高度在20～50 km范圍內(nèi)， 定位誤差隨著折射高度的增大近乎不變， 因此在密度標(biāo)尺高度誤差確定時， 通常把其定位誤差看作常數(shù)。

（2） 當(dāng)折射高度確定時， 定位誤差隨著密度標(biāo)尺高度誤差的增大而增大， 密度標(biāo)尺高度誤差與定位誤差近似為正比關(guān)系。

傳統(tǒng)的誤差模型只考慮了大氣密度誤差與折射角對航天器定位精度的影響， 并且把密度標(biāo)尺高度H視作常量， 直接用25 km處的Hg代替， 忽略了密度標(biāo)尺高度誤差的影響。

根據(jù)《1976年美國標(biāo)準(zhǔn)大氣數(shù)據(jù)》， 采用密度標(biāo)尺高度誤差與星光折射高度的關(guān)系表達(dá)式即式（10）， 可以得到不同折射高度處的密度標(biāo)尺高度， 如表4所示。

可以看出， 密度標(biāo)尺高度H是隨折射高度變化的， 傳統(tǒng)誤差模型將其視作常量是不準(zhǔn)確的。 為提高星光折射誤差傳遞模型的精確性， 在傳統(tǒng)誤差模型的基礎(chǔ)上， 建立的誤差傳遞模型考慮了密度標(biāo)尺高度H隨折射高度的變化， 提高了誤差模型的精確性， 更符合工程實際的情況。

以折射高度25 km為例， 由表3與表1、 表2的對比分析可知， 大氣密度誤差引起的定位誤差在60～650 m內(nèi)， 折射角誤差引起的定位誤差在45～500 m內(nèi)， 密度標(biāo)尺高度引起的定位誤差在4～50 m內(nèi)。 可見， 密度標(biāo)尺高度誤差引起的定位誤差相較于大氣密度誤差和折射角誤差引起的定位誤差較小， 對于定位精度要求較低的航天器可以忽略。 但是， 對于高精度導(dǎo)航定位的航天器， 就需要考慮密度標(biāo)尺高度誤差對定位精度的影響， 以達(dá)到較高的定位精度。

4結(jié)論

根據(jù)星光折射間接敏感地平定位模型， 定量分析了密度標(biāo)尺高度H、 大氣密度ρ、 折射角R三個因素對定位誤差的影響， 并通過仿真驗證， 得到了如下結(jié)論： 當(dāng)折射高度一定時， 隨著大氣密度誤差、 密度標(biāo)尺高度誤差、 折射角誤差的增大， 定位誤差都隨之增大； 折射高度在20～50 km范圍內(nèi)時， 大氣折射高度越高， 定位誤差越大； 三種誤差來源中， 密度標(biāo)尺高度對定位精度的影響最小， 但不可忽略。

除了以上三種主要誤差外， 還應(yīng)該考慮星光大氣折射模型誤差。 該模型在推導(dǎo)過程中采用了很多近似與假設(shè)， 這屬于原理誤差， 無法定量分析， 但也會對系統(tǒng)的定位精度造成一定影響。 因此， 為了提高星光折射間接敏感地平天文導(dǎo)航系統(tǒng)的精度， 可以在減小以上三種誤差的基礎(chǔ)上， 進(jìn)一步通過改進(jìn)現(xiàn)有的大氣折射模型， 達(dá)到更高的精度。

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