趙萍，徐秀

（陜西重型汽車有限公司，陜西 西安 710200）

基于ADAMS的車輛轉(zhuǎn)向桿系動態(tài)仿真分析

趙萍，徐秀

（陜西重型汽車有限公司，陜西 西安 710200）

利用proe對新開發(fā)的沙漠車轉(zhuǎn)向桿系進行三維建模，并將其轉(zhuǎn)換至MSC.ADAMS軟件中，利用ADAMS/View模塊建立一套轉(zhuǎn)向桿系運動仿真模型。通過動態(tài)仿真，分析轉(zhuǎn)向桿系的運動軌跡，輸出轉(zhuǎn)向橋搖臂的擺角變化曲線，確定轉(zhuǎn)向橋最大內(nèi)外轉(zhuǎn)角，計算出車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑，為沙漠車轉(zhuǎn)向系的設(shè)計提供指導(dǎo)和可靠的理論依據(jù)。

ADAMS；轉(zhuǎn)向桿系；仿真；最小轉(zhuǎn)彎半徑

CLC NO.:U461.9 Document Code: A Article ID: 1671-7988 (2017)08-100-03

前言

隨著國內(nèi)外汽車行業(yè)的不斷發(fā)展，車輛設(shè)計水平也不斷提高。尤其在近幾十年間計算機技術(shù)的日臻成熟，為車輛設(shè)計的縱深發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。目前，三維CAD軟件已經(jīng)被廣泛應(yīng)用到車輛設(shè)計中，而先進的CAE軟件應(yīng)用也逐漸在車輛行業(yè)中展開。

作者在近期的新型沙漠車開發(fā)設(shè)計過程中，為了滿足所設(shè)計沙漠車使用路況特殊性以及整車布置合理性的要求，設(shè)計開發(fā)出橫置拉桿轉(zhuǎn)向桿系。但在proe中無法判定該轉(zhuǎn)向桿系的運動軌跡和轉(zhuǎn)向橋的最大內(nèi)外轉(zhuǎn)角，CAD軟件在一定程度上已經(jīng)無法滿足仿真功能需要，只能求助于多體系統(tǒng)動力學(xué)仿真軟件ADAMS。

1、轉(zhuǎn)向桿系模型導(dǎo)入

ADAMS軟件是美國MDI公司開發(fā)的機械系統(tǒng)動力學(xué)仿真分析軟件，能對虛擬機械系統(tǒng)進行靜力學(xué)、運動學(xué)和動力學(xué)分析，輸出位移、速度、加速度和反作用力曲線。具有強大的仿真分析能力，但對于復(fù)雜的零部件和含有較多組件的裝配體，其三維造型能力稍顯不足，采用ADAMS/View 不能很好地將其特征表達出來。因此，對于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的機構(gòu)進行運動學(xué)和動力學(xué)分析時，常采用CAD軟件與ADAMS軟件相互輔助的方式進行，即利用CAD軟件進行三維設(shè)計、裝配，然后將設(shè)計好的模型以一定的格式導(dǎo)入ADAMS，再進行運動學(xué)和動力學(xué)的仿真分析。本文選用proe作為轉(zhuǎn)向桿系三維建模的CAD軟件。

轉(zhuǎn)向桿系模型包括多個零部件，具體包括：轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向搖臂、轉(zhuǎn)向橫拉桿、轉(zhuǎn)向橋搖臂、轉(zhuǎn)向橋主銷和轉(zhuǎn)向梯形等。為了簡化模型，提高分析速度，簡化主銷與轉(zhuǎn)向搖臂連接部件。將三維裝配模型以parasolid格式導(dǎo)入ADAMS/View，為了使導(dǎo)入模型各部件之間實現(xiàn)其獨立性，應(yīng)分別將各部件轉(zhuǎn)換成parasolid格式，且與轉(zhuǎn)換后的裝配模型保存在同一個文件夾下。最終導(dǎo)入的三維轉(zhuǎn)向桿系模型如圖1所示，轉(zhuǎn)換后導(dǎo)入ADAMS的模型會丟失其自身相關(guān)參數(shù)，且不能進行參數(shù)化計算，無法修改構(gòu)件的幾何尺寸。因此，在轉(zhuǎn)換之前應(yīng)先確定模型準確無誤，避免再次修改。

將模型從proe導(dǎo)入ADAMS時保證屬性單位的統(tǒng)一，導(dǎo)入后的轉(zhuǎn)向桿系模型缺少零部件的相關(guān)屬性，需要通過Modify命令添加或修改各個構(gòu)件的質(zhì)量值（Mass）和質(zhì)心轉(zhuǎn)動慣量值（Ixx、Iyy、Izz），這些屬性在pore軟件中都可以計算出來。

圖1 轉(zhuǎn)向拉桿裝配圖

2、ADAMS約束施加

從proe導(dǎo)入ADAMS中的模型僅僅是一些零散的部件，其之間不存在任何連接關(guān)系，需通過ADAMS的約束功能建立起各部件之間的約束關(guān)系，使其能真實反映各部件之間的運動關(guān)系。該轉(zhuǎn)向拉桿機構(gòu)之間的約束關(guān)系見下表1。

表1 轉(zhuǎn)向拉桿各部件約束關(guān)系表

通過以上約束建立轉(zhuǎn)向桿系各部件之間的連接關(guān)系，還需對相關(guān)構(gòu)件施加載荷，以確定零部件之間的相互作用。

3、ADAMS載荷施加

ADAMS的載荷力包括外部載荷和內(nèi)部載荷，該轉(zhuǎn)向桿系中的外部載荷主要包括重力和前橋滿載壓力，內(nèi)部載荷主要包括接觸力。

由整車匹配決定該沙漠車滿載時的前橋載荷，計算出轉(zhuǎn)向所需最大扭矩，由該參數(shù)初步確定轉(zhuǎn)向器。本文分析在所選轉(zhuǎn)向器最大壓力、流量等各參數(shù)符合要求情況下，轉(zhuǎn)向橋能正常轉(zhuǎn)向時轉(zhuǎn)向拉桿的運動軌跡。故該仿真分析中的外載荷只考慮重力作用，對于重力的施加，利用Settings/Gravity命令直接設(shè)定重力加速度，注意所施加重力加速度的方向，該重力被直接施加在各部件上。

對于所要分析的轉(zhuǎn)向桿系內(nèi)部載荷只有接觸力，且發(fā)生在轉(zhuǎn)向橫拉桿兩端球頭與轉(zhuǎn)向搖臂和轉(zhuǎn)向橋搖臂接觸部位。該接觸對轉(zhuǎn)向桿系在運動過程中轉(zhuǎn)向球頭擺角起到了一定的限位作用，將轉(zhuǎn)向球頭在球面內(nèi)的最大擺角控制在最大值17.5°以內(nèi)，決定著轉(zhuǎn)向桿系設(shè)計是否合理，仿真是否成功。在接觸施加過程中應(yīng)避免發(fā)生穿透現(xiàn)象，可通過增加時間步長的方法予以改進。

4、ADAMS驅(qū)動施加

在對轉(zhuǎn)向桿系進行驅(qū)動前應(yīng)先施加驅(qū)動，考慮施加在方向盤上的力通過轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)傳到轉(zhuǎn)向器，再通過轉(zhuǎn)向搖臂輸出，從而帶動轉(zhuǎn)向桿系運動。在仿真時可以單純在轉(zhuǎn)向搖臂與轉(zhuǎn)向器輸出軸轉(zhuǎn)動處施加轉(zhuǎn)動驅(qū)動，模擬轉(zhuǎn)向器輸出端轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)向搖臂擺動。將驅(qū)動施加在轉(zhuǎn)向搖臂與轉(zhuǎn)向器輸出軸處的旋轉(zhuǎn)約束上，轉(zhuǎn)動驅(qū)動施加對話框如下圖所示。

圖2

所設(shè)置Function函數(shù)為30.0d*time，轉(zhuǎn)向搖臂以30°/s的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，帶動轉(zhuǎn)向桿系運動。

5、結(jié)果分析

通過對轉(zhuǎn)向桿系的運動進行動態(tài)仿真分析，清楚轉(zhuǎn)向桿系的運動軌跡。同時通過仿真結(jié)束后的動畫回放方式可以清楚看到仿真任意時刻各轉(zhuǎn)向拉桿之間的相互運動關(guān)系。由仿真動畫可知，隨著轉(zhuǎn)向搖臂的轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)向橫拉桿運動，橫拉桿帶動轉(zhuǎn)向橋搖臂轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向主銷隨之轉(zhuǎn)動，帶動一邊車輪轉(zhuǎn)動，同時轉(zhuǎn)向梯形運動，最終推動另一邊車輪轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)整車轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向橫拉桿兩端球頭與球頭主銷之間為球面連接，在轉(zhuǎn)向過程中，兩端球頭與轉(zhuǎn)向搖臂和轉(zhuǎn)向橋搖臂之間出現(xiàn)偏轉(zhuǎn)角度，由于接觸的施加，約束其圍繞球頭銷的球面偏轉(zhuǎn)角度在17.5°以內(nèi)。

由所設(shè)計沙漠車整車匹配初步?jīng)Q定所選用轉(zhuǎn)向器種類，使所選用轉(zhuǎn)向器滿足整車滿載時前橋最大載荷和轉(zhuǎn)向管路所需油壓要求。本設(shè)計所選用轉(zhuǎn)向器傳動比為23:1，所設(shè)計轉(zhuǎn)向為方向盤左打2圈，右打2.5圈。當方向盤轉(zhuǎn)到左右極限位置時，傳遞到轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向搖臂上，其左右最大擺角分別為31.3°和39.13°。在30°/s的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動下，分別設(shè)置左右擺動仿真時間為1.034s和1.304s。轉(zhuǎn)向桿系左右轉(zhuǎn)向運動情況如下圖所示。

圖3 左轉(zhuǎn)極限位置

圖4 右轉(zhuǎn)極限位置

為了便于觀察轉(zhuǎn)向橋搖臂隨轉(zhuǎn)向桿系運動的擺角變化情況，本仿真設(shè)置用于測量轉(zhuǎn)向橋搖臂擺角的測量體，顯示在轉(zhuǎn)向過程中轉(zhuǎn)向橋搖臂轉(zhuǎn)角隨時間變化曲線圖。測量結(jié)果如下圖所示。

圖5 轉(zhuǎn)向橋最大內(nèi)轉(zhuǎn)角

由圖5可看出，隨著方向盤左右轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向橋搖臂隨之左右擺動，當左轉(zhuǎn)2圈時其最大外轉(zhuǎn)角為25.46°，右轉(zhuǎn)2.5圈時其最大內(nèi)轉(zhuǎn)角為34.04°。

圖6 轉(zhuǎn)向橋最大外轉(zhuǎn)角

在分析得出最大內(nèi)外轉(zhuǎn)角的情況下，由公式：

已知所設(shè)計沙漠車前橋主銷的延長線與地面的交點到前輪中心線的距離r為225mm，軸距L為3800mm，兩主銷中心線延長線到地面交點之間的距離K為1670mm。最小轉(zhuǎn)彎半徑分析，內(nèi)輪最大轉(zhuǎn)角θimax為34.04°，外輪最大轉(zhuǎn)角θomax為25.46°。可求出所設(shè)計沙漠車的最小轉(zhuǎn)彎半徑Rmin。

6、結(jié)語

通過對所設(shè)計沙漠車轉(zhuǎn)向桿系進行ADAMS動態(tài)仿真分析，可以清晰地展現(xiàn)出轉(zhuǎn)向桿系的運動軌跡以及輸出轉(zhuǎn)向橋搖臂擺角變化曲線圖。在設(shè)定方向盤左右轉(zhuǎn)動圈數(shù)前提下，能夠分析出轉(zhuǎn)向橋的最大內(nèi)外轉(zhuǎn)角，從而計算出所設(shè)計車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑，為轉(zhuǎn)向系的設(shè)計提供指導(dǎo)和可靠的理論依據(jù)。

[1] 王華斌,郝守海.基于ADAMS的客車側(cè)艙門動態(tài)仿真分析.中國客車學(xué)術(shù)年會論文集.2011年.

[2] 石博強,申焱華等.ADAMS基礎(chǔ)與工程范例教程.中國鐵道出版社.2007年11月.

[3] 王望予,張建文等.汽車設(shè)計.機械工業(yè)出版社.2008年4月第4版.

Vehicle steering bar system based on ADAMS dynamic simulation analysis

Zhao Ping, Xu Xiu
( Shaanxi heavy-duty truck co., LTD., Shaanxi Xi'an 710200 )

Use the proe to design the three-dimensional model of streeing system of the new developing desert car, which is transformed into the software of MSC. ADAMS. Use the module of ADAMS View to make the set of steering system motion simulation models. Through the dynamic simulation, analysis the trajectory of streeing system. Export the curve of the swing angle of the streeing axle rocker, determine the max inside and outside swing angle of the steering axle rocker, then calculate the min turning radius.To provide guide and theoretical basis of the developing of the desert car streeing system.

ADAMS; streeing system; simulation; the min turning radius

U461.9

A

1671-7988 (2017)08-100-03

趙萍（1985-），女，助理工程師，就職于陜西重型汽車有限公司。從事車輛產(chǎn)品研發(fā)工作。

10.16638/j.cnki.1671-7988.2017.08.034