摘 要：在現(xiàn)代控制理論中，如果一個(gè)系統(tǒng)能控，可以進(jìn)行極點(diǎn)的任意配置，能夠改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，但是會(huì)改變原系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出幅度，這在實(shí)際系統(tǒng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中是不利的。針對這個(gè)問題，提出了帶內(nèi)部模型的狀態(tài)反饋系統(tǒng)，不但可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，又能保證系統(tǒng)輸出幅度的穩(wěn)定性。本文首先以一個(gè)三階系統(tǒng)為例，對其用全狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)的任意配置，通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了引入極點(diǎn)配置后，能改善原系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，但是穩(wěn)態(tài)輸出幅度從1變成0.14。然后以一個(gè)二階系統(tǒng)為例，根據(jù)內(nèi)模控制原理設(shè)計(jì)了帶內(nèi)部模型的狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)，最后通過仿真和硬件實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了引入內(nèi)模控制器后系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能得到改善，而且穩(wěn)態(tài)輸出幅度保持不變，始終保持穩(wěn)態(tài)輸出的幅度為1。

關(guān)鍵詞：控制系統(tǒng)；極點(diǎn)配置；內(nèi)?？刂破?；動(dòng)態(tài)性能；穩(wěn)態(tài)輸出；

中圖分類號： TP13 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

Abstract：In modern control theory， if a system can be controlled， it can improve the system dynamic performance through arbitrary pole placement. But the steady-state output of the original system will be changed， which is harmful in the actual system in the control system design. Aiming at this problem， the paper puts forward with the internal model of the state feedback system， not only it can improve the system dynamic performance， but also it can ensure the stability of the system output amplitude. Firstly， the paper uses a three-order system as an example， and realizes arbitrary pole placement through full state-feedback. The introduction of pole configuration can improve the dynamic performance of the original system through the simulation experiment， but the steady-state output amplitude changes from 1 to 0.14. Then the paper uses a two-order system as an example， and designs an internal model of the state-feedback control system according to the principle of internal model controller. At last the simulation and hardware experiment verifies the dynamic performance of the system is improved after the introduction of internal model controller， and the steady-state output amplitude remains unchanged， and it always maintains the steady output by 1.

Key words： control system； pole placement； internal model control； dynamic performance； steady state output；

1引言

在單輸入和單輸出高階控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，工程人員需要考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和精確性，系統(tǒng)的穩(wěn)定性取決于閉環(huán)極點(diǎn)在復(fù)數(shù)坐標(biāo)平面的位置，只要其位于復(fù)數(shù)平面的左半平面，其系統(tǒng)就是穩(wěn)定的，而且閉環(huán)極點(diǎn)離虛軸越遠(yuǎn)，系統(tǒng)越穩(wěn)定。系統(tǒng)的快速性也就是系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，其主要取決于系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)在復(fù)數(shù)坐標(biāo)平面所處的位置。對于一個(gè)典型的n階系統(tǒng)，采用輸出反饋不能使所有的極點(diǎn)位于所希望的位置，從而使控制系統(tǒng)有良好的動(dòng)態(tài)性能。如果能夠采用狀態(tài)反饋，將n個(gè)狀態(tài)變量作為反饋信號，只要系統(tǒng)被證明具有可控性，那么這個(gè)系統(tǒng)一定可以實(shí)現(xiàn)所有極點(diǎn)的任意配置。而且采用狀態(tài)反饋的系統(tǒng)，其動(dòng)態(tài)性能一定要優(yōu)于采用輸出反饋的系統(tǒng)。但是控制系統(tǒng)采用狀態(tài)反饋進(jìn)行極點(diǎn)任意配置時(shí)，僅從系統(tǒng)獲得滿意的動(dòng)態(tài)性能考慮，即使系統(tǒng)具有一組希望的閉環(huán)極點(diǎn)，而不能實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)無誤差，也就是意味著引入極點(diǎn)配置會(huì)改變原系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出，會(huì)對原控制系統(tǒng)造成不利影響[1][2][3]。從上面分析可以得出引入狀態(tài)反饋雖然可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，但是不利的方面就是會(huì)改變原系統(tǒng)的輸出量，為了解決這個(gè)問題，本文提出帶內(nèi)部模型的狀態(tài)觀測器的設(shè)計(jì)方法，可以解決動(dòng)態(tài)性能與穩(wěn)態(tài)輸出之間的矛盾[4][5]。

2 典型三階系統(tǒng)狀態(tài)反饋的極點(diǎn)配置

3.3 仿真驗(yàn)證

在MATLAB/Simulink中建立引入內(nèi)?？刂破鞯臉O點(diǎn)配置前后的二階系統(tǒng)仿真模型如圖7所示。圖8為引入內(nèi)?？刂破鞯臉O點(diǎn)配置前后的系統(tǒng)在單位階躍作用下的輸出仿真波形圖。從圖8所示的仿真波形可以看出，引入內(nèi)模控制器的極點(diǎn)配置之后，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出幅度為1，跟原系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出一樣，保持穩(wěn)定，而且引入內(nèi)?？刂破鞯臉O點(diǎn)配置之后的動(dòng)態(tài)性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于引入內(nèi)?？刂破鞯臉O點(diǎn)配置之前。從這里可以看出引入內(nèi)?？刂破鞯臉O點(diǎn)配置，不但可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，而且可以解決單純進(jìn)行極點(diǎn)配置時(shí)出現(xiàn)的穩(wěn)態(tài)輸出改變的缺點(diǎn)，解決了動(dòng)態(tài)性能與穩(wěn)定輸出之間的矛盾。

3.4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

為了進(jìn)一步驗(yàn)證理論分析的正確性，在THBCC-1控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上搭建引入內(nèi)模控制器極點(diǎn)配置的硬件接線圖如圖9（a）所示，圖9（b）和（c）分別為引入內(nèi)?？刂破鳂O點(diǎn)配置前后的實(shí)驗(yàn)輸出波形，從圖9（b）和（c）可以看出引入內(nèi)?？刂破鞯臉O點(diǎn)配置之后，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出幅度為1，跟原系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出一樣，保持穩(wěn)定，而且引入內(nèi)?？刂破鞯臉O點(diǎn)配置之后的快速性遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于引入內(nèi)模控制器的極點(diǎn)配置之前。因此從實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證了理論分析的正確性。

4 結(jié)論

綜上所述，在現(xiàn)代控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，通過極點(diǎn)任意配置，出現(xiàn)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性改善與穩(wěn)態(tài)輸出改變的矛盾，可以通過設(shè)計(jì)帶內(nèi)部模型的狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)解決這一問題，本文最后通過仿真實(shí)驗(yàn)和硬件電路實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了理論分析的正確性，為實(shí)際控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了思路。

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作者簡介：李琳（1982- ），女（漢族），湖南岳陽人，碩士，講師，湖南理工學(xué)院信息與通信工程學(xué)院學(xué)院，410006，主要從事智能控制技術(shù)研究。