施 闖，鄭 福，樓益棟

1. 武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心，湖北 武漢 430079； 2. 北京航空航天大學(xué)電子信息工程學(xué)院，北京 100083

北斗廣域?qū)崟r精密定位服務(wù)系統(tǒng)研究與評估分析

施 闖1,2，鄭 福1，樓益棟1

1. 武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心，湖北 武漢 430079； 2. 北京航空航天大學(xué)電子信息工程學(xué)院，北京 100083

采用IGS、MGEX、北斗地基增強網(wǎng)的實時觀測數(shù)據(jù)，研制北斗廣域精密定位服務(wù)系統(tǒng)，實時生成北斗高精度軌道、鐘差、電離層產(chǎn)品，提供厘米級北斗雙頻PPP、分米級單頻PPP、米級單頻偽距定位服務(wù)。對實時產(chǎn)品評估分析的結(jié)果表明：北斗衛(wèi)星實時軌道與鐘差產(chǎn)品URE統(tǒng)計精度約為2.0 cm，實時電離層精度優(yōu)于4.0 TECU。采用全國分布的實時測站動態(tài)定位精度(95%置信度)評估分析表明：北斗雙頻PPP精度存在明顯的區(qū)域特征，高緯度以及西部邊緣地區(qū)的定位精度平面約0.2 m，高程約0.3 m；中部地區(qū)定位精度平面優(yōu)于0.1 m，高程優(yōu)于0.2 m，接近GPS實時PPP精度水平；北斗與GPS融合可以提高單北斗、單GPS的定位性能，尤其是顯著加快了PPP收斂時間，收斂時間縮短到20 min內(nèi)。另外，除邊緣地區(qū)外，北斗單頻PPP實現(xiàn)平面0.5 m，高程1.0 m；北斗單頻偽距單點定位實現(xiàn)平面2.0 m，高程3.0 m。

北斗地基增強系統(tǒng)；北斗廣域?qū)崟r精密定位服務(wù)系統(tǒng)；實時精密單點定位

2012年12月27日，北斗區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)宣布正式投入運行。目前北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的定位、導(dǎo)航和授時(PNT)服務(wù)性能已基本達(dá)到或超過設(shè)計性能指標(biāo)[1-5]。北斗高精度定位的研究一直備受關(guān)注[6-8]。為滿足國民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)和人們?nèi)粘Ｉ顚Ρ倍犯呔任恢梅?wù)的需求，2014年，北斗地基增強系統(tǒng)(NBASS)作為我國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的一個重要組成部分，正式啟動研制建設(shè)，一期工程建設(shè)已于2016年完成，建成全國范圍廣域分布的150個北斗/GNSS實時連續(xù)測站，可提供米級、分米、厘米級的高精度實時定位服務(wù)。

本文采用IGS[9]、MGEX[10]與NBASS觀測網(wǎng)絡(luò)的實時觀測數(shù)據(jù)，實現(xiàn)北斗高精度廣域服務(wù)系統(tǒng)，實時處理北斗高精度軌道、鐘差、區(qū)域電離層產(chǎn)品。在對各類產(chǎn)品的精度進(jìn)行評估分析的基礎(chǔ)上，通過北斗雙頻、單頻實時精密單點定位等多種定位模式對實時服務(wù)性能進(jìn)行評估與分析。

1 北斗實時高精度產(chǎn)品處理策略

北斗實時高精度產(chǎn)品包括實時衛(wèi)星軌道、衛(wèi)星鐘差、電離層改正產(chǎn)品。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)由軌道、鐘差、電離層3個處理器組成，實時處理系統(tǒng)產(chǎn)品處理綜合考慮產(chǎn)品更新時間、產(chǎn)品精度以及觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量等因素，處理流程如圖1所示。北斗實時軌道與鐘差處理采用北斗/GPS融合處理的方法[11-12]，基于武漢大學(xué)研制的高精度衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理與分析軟件PANDA(position and navigation data analysist)[13-14]。實時軌道處理采用每小時準(zhǔn)實時觀測數(shù)據(jù)文件進(jìn)行弧段拼接，通過長弧段(72 h)批處理解算軌道參數(shù)與動力學(xué)參數(shù)，并預(yù)報24 h弧段作為實時軌道產(chǎn)品，處理更新間隔為3 h。考慮到批處理解算弧段長達(dá)72 h，為了更好地描述衛(wèi)星受力情況，定軌解算中每隔12 h估計一組速度脈沖來提高力模型估計精度。實時衛(wèi)星鐘差處理采用每秒更新的實時觀測數(shù)據(jù)流，固定衛(wèi)星預(yù)報軌道以及測站坐標(biāo)，通過濾波方式逐歷元處理，接收機端的信號系統(tǒng)間偏差(ISB)按天常數(shù)進(jìn)行估計。觀測模型采用非差偽距與相位歷元間差分組合模型[11,15]，衛(wèi)星鐘差初始鐘偏收斂時間設(shè)定為20 min。

圖1 北斗實時精密產(chǎn)品處理流程Fig.1 Flow chart of BDS real-time precise products processing

北斗實時軌道處理采用無電離層組合的非差偽距(PC)和相位(LC)觀測值，根據(jù)衛(wèi)星高度角進(jìn)行加權(quán)。GPS的衛(wèi)星天線相位中心采用igs08.atx改正，北斗衛(wèi)星采用ESA估計的參數(shù)改正。接收機端的天線相位中心改正：GPS衛(wèi)星采用igs08.atx改正，北斗衛(wèi)星由于改正產(chǎn)品尚未發(fā)布，暫不考慮。對于衛(wèi)星姿態(tài)模型，GPS采用Kouba姿態(tài)模型[16]，北斗GEO采用零偏模型，北斗IGSO/MEO采用動偏、零偏切換的姿態(tài)模型[11]，詳細(xì)的處理策略見表1和表2。北斗實時軌道與鐘差解算使用的測站及其分布可參見文獻(xiàn)[17]。

表1 精密定軌動力學(xué)模型策略

表2 精密定軌與鐘差處理觀測模型策略

(本圖為專題內(nèi)容示意圖，不涉及國家版圖信息)圖2 NBASS網(wǎng)實時測站分布Fig.2 Distribution of NBASS real-time network stations

由于目前北斗定位服務(wù)范圍主要在中國區(qū)域，因此，本文僅采用NBASS網(wǎng)的北斗/GPS實時觀測數(shù)據(jù)處理生成區(qū)域電離層改正數(shù)。區(qū)域電離層改正處理采用電離層延遲相關(guān)的相位平滑偽距(P4L4)獲得精確的斜路徑總電子含量，選擇5階球諧函數(shù)建立垂直總電子含量VTEC改正模型。建立區(qū)域電離層模型時，由于衛(wèi)星觀測值不連續(xù)或者觀測值很少，導(dǎo)致測站接收機和衛(wèi)星硬件延遲偏差(DCB)的分離會產(chǎn)生一定的偏差，考慮到衛(wèi)星硬件延遲偏差比較穩(wěn)定的特點，本文固定IGS提供的衛(wèi)星硬件延遲偏差，實時待估參數(shù)包括36個球諧參數(shù)和接收機DCB參數(shù)，電離層處理更新時間30 s。電離層處理采用國內(nèi)NBASS網(wǎng)150個測站實時觀測數(shù)據(jù)流，測站分布如圖2所示。

2 實時產(chǎn)品精度評估

實時產(chǎn)品精度評估分為軌道精度、URE、電離層精度評估分析。北斗衛(wèi)星實時軌道評估將每3 h預(yù)報的軌道拼接成一天24 h的軌道，與武漢大學(xué)(WHU)北斗事后精密軌道進(jìn)行比較，分別統(tǒng)計徑向(R)、法向(C)、切向(A)3個方向的精度；衛(wèi)星鐘差評估考慮軌道與鐘差的自洽特性[24]，通過計算實時產(chǎn)品URE進(jìn)行評估，其計算公式如式(1)，URE評估選取WHU北斗事后精密鐘差產(chǎn)品作為參考值，評估采用的歷元時間間隔為30 s。

(1)

式中，dR、dA、dC分別為衛(wèi)星徑向、切向和法向的軌道誤差；dClk為衛(wèi)星鐘差誤差(轉(zhuǎn)換為等效距離單位)；α和β為系數(shù)常數(shù)

(2)

2.1 實時軌道產(chǎn)品

本文對2017年DOY 021—028連續(xù)8 d的實時精密軌道產(chǎn)品進(jìn)行評估分析，統(tǒng)計結(jié)果如圖3所示。從圖中可以看出：IGSO與MEO衛(wèi)星徑向精度均優(yōu)于10 cm，三維精度約30 cm，相比較IGSO與MEO衛(wèi)星，GEO衛(wèi)星的定軌精度較差，尤其在切向存在系統(tǒng)性偏差，GEO衛(wèi)星定軌精度不佳主要是由于其靜地特性造成的。需要說明的是IGSO衛(wèi)星C07衛(wèi)星由于在2017年DOY 008—2017年DOY 020處于零偏狀態(tài)，而軌道處理策略采用3天解，有3 d的軌道弧度處于動零姿態(tài)轉(zhuǎn)換期間，影響精密定軌與預(yù)報精度。另外，通過3 h弧段更新實現(xiàn)實時軌道確定中，軌道更換期間相鄰弧段軌道存在不連續(xù)情況，軌道差值在徑向達(dá)到5 cm左右，而在切向差異達(dá)到分米量級。

圖3 北斗實時軌道精度統(tǒng)計Fig.3 BDS real-time orbit accuracy statistics

2.2 實時鐘差產(chǎn)品

以下對2017年DOY 021—028連續(xù)8 d的北斗實時軌道與鐘差產(chǎn)品的URE進(jìn)行偏差(BIAS)和STD統(tǒng)計分析(如圖4所示)，其中C01為參考衛(wèi)星，由于BIAS可以被相位模糊度吸收，因此BIAS的大小僅影響偽距單點定位精度及PPP收斂時間，STD大小影響PPP收斂后的定位精度。從圖中可以看出：北斗URE的BIAS為0.5～1.5 m，STD為1 cm左右，滿足米級偽距定位與厘米級雙頻PPP定位要求?？傮w上，GEO、IGSO衛(wèi)星URE的BIAS和STD優(yōu)于MEO衛(wèi)星。分析原因，主要是因為境外MGEX提供北斗觀測站數(shù)量少且分布不均勻，影響MEO衛(wèi)星的實時鐘差估計精度。另外，上節(jié)分析北斗軌道更換期間相鄰弧段間的差值達(dá)到分米級，雖然北斗鐘差可以吸收部分差值影響，但對URE時間序列還存在一定程度的影響。圖5給出了弧段更換的URE跳躍絕對值的統(tǒng)計信息，可以看出平均跳躍值為2 cm，略大于URE的STD，最大值達(dá)到10 cm左右，將影響北斗雙頻相位的精度。因此，提高軌道弧段更新期間的軌道平滑性，降低預(yù)報軌道弧段間差值對URE的影響將進(jìn)一步研究。

方格表示均值，誤差棒為標(biāo)準(zhǔn)方差圖4 BDS衛(wèi)星URE所有天BIAS和STD統(tǒng)計圖Fig.4 Bias and STD of BDS URE in all days

圓點表示均值，誤差棒的上端和下端表示最大值和最小值圖5 弧段更換的URE跳躍絕對值的統(tǒng)計Fig.5 Statistics of absolute value of URE jumps during orbits switch

2.3 實時電離層產(chǎn)品精度

為了更為客觀地評估實時電離層精度，采用實測數(shù)據(jù)計算電離層殘差進(jìn)行RMS統(tǒng)計分析。本文采用不參與區(qū)域電離層建模的全國分布的陸態(tài)網(wǎng)測站2017 DOY 021—028連續(xù)8 d的GPS觀測數(shù)據(jù)對實時區(qū)域電離層產(chǎn)品進(jìn)行評估，圖6給出評估結(jié)果。從圖6(a)中不同測站的平均電離層殘差可以看出，由于區(qū)域電離層模型僅采用中國區(qū)域的測站觀測值，邊緣區(qū)域的電離層精度在6 TECU左右，中緯度區(qū)域精度達(dá)到2.0 TECU左右，低緯度區(qū)域精度為4.0 TECU左右，統(tǒng)計中國區(qū)域陸態(tài)網(wǎng)測站，電離層精度平均為3.4 TECU。

(本圖為專題內(nèi)容示意圖，不涉及國家版圖信息)圖6 電離層殘差分布與實時精度統(tǒng)計 Fig.6 Residual distribution and accuracy of real-time regional ionospheric delay

3 北斗實時精密單點定位性能分析

為了評估服務(wù)系統(tǒng)北斗實時定位性能，本文選取全國均勻分布的26個測站(未參與定軌以及鐘差估計)分別進(jìn)行單北斗、單GPS以及北斗/GPS 3種模式的雙頻PPP(DF-PPP)、單頻PPP(SF-PPP)以及單頻偽距單點動態(tài)定位(SF-SPP)分析，統(tǒng)計分析2017 DOY 021—028連續(xù)8 d不同定位模式的平面和高程定位精度及收斂時間(均按95%置信度統(tǒng)計)[26-27]。

3.1 定位精度分析

圖7分別給出了測站單北斗、單GPS以及北斗/GPS雙頻PPP平均精度。從圖中可以得出：北斗雙頻PPP精度存在明顯的區(qū)域特征，高程方向尤為顯著，這主要與目前北斗系統(tǒng)的衛(wèi)星星座構(gòu)成與分布相關(guān)。高緯度地區(qū)以及西部邊緣地區(qū)的定位精度較差，如DZAL、DZWI、DZKR測站，平面約0.2 m，高程約0.3 m；中部地區(qū)定位精度相對較高，平面優(yōu)于0.1 m，高程優(yōu)于0.2 m。單GPS雙頻PPP定位精度分布均勻，平面和高程方向均優(yōu)于0.1 m。圖7(c)給出北斗/GPS組合PPP不同測站定位精度，與單北斗和單GPS相比，雙系統(tǒng)PPP均有一定提升，如DZYS測站，平面和高程方向，相對單北斗分別提升41.9%和26.9%，相對單GPS提升7.0%和15.8%，表明多系統(tǒng)可以提供更高精度的定位服務(wù)。

圖8給出26個測站連續(xù)8 d北斗、GPS以及北斗/GPS單頻PPP平面和高程方向的平均精度。與雙頻PPP不同，單頻PPP除了衛(wèi)星軌道、鐘差影響外，電離層改正對單頻PPP定位性能影響較大。因此，北斗、GPS以及北斗/GPS單頻PPP均表現(xiàn)出一定的區(qū)域性：對于單北斗單頻PPP，中部地區(qū)定位精度最好，可達(dá)到平面0.5 m，高程優(yōu)于1.0 m，這與北斗系統(tǒng)區(qū)域星座觀測條件和電離層改正精度綜合影響相關(guān)；對于北斗/GPS組合單頻PPP模式，高緯度地區(qū)可實現(xiàn)平面0.3 m，高程0.5 m。受電離層改正精度的影響，北斗、GPS以及北斗/GPS單頻PPP在低緯度地區(qū)精度相對較低，如海南的DZQZ的北斗/GPS定位精度平面約0.6 m、高程約0.8 m，精度明顯比其他區(qū)域測站差。

對于高精度導(dǎo)航用戶應(yīng)用，一般采用單頻偽距定位實現(xiàn)。以下驗證分析實時系統(tǒng)可提供偽距高精度定位性能。圖9給出26個測站北斗、GPS以及北斗/GPS連續(xù)8 d的SF-SPP平均精度。SF-SPP主要受到電離層改正精度的影響，因此SF-SPP的精度在一定程度上可以驗證實時電離層改正模型的精度。與SF-PPP類似，3種定位模式下(北斗、GPS以及北斗/GPS)均表現(xiàn)出一定的區(qū)域性。比較發(fā)現(xiàn)，西部、東北部和南部地區(qū)的測站在不同定位模式下的精度均相對降低，如DZWI、CHJY、DZQZ等測站。分析原因，一方面電離層在低緯度地區(qū)較為活躍，改正模型精度不高，另一方面采用低階球諧模型建立區(qū)域改正模型邊緣性，在邊緣地區(qū)精度較低。除邊緣地區(qū)外，北斗單頻SPP可達(dá)到平面2 m，高程3 m的定位精度需求，GPS和北斗/GPS單頻SPP精度相對較高，可實現(xiàn)平面優(yōu)于1.5 m，高程優(yōu)于2 m的定位精度。

(本圖為專題內(nèi)容示意圖，不涉及國家版圖信息)圖7 北斗、GPS及其組合的雙頻PPP精度(95%)Fig.7 BDS,GPS and BDS/GPS real-time dual-frequency PPP accuracy at 95% confidence level

(本圖為專題內(nèi)容示意圖，不涉及國家版圖信息)圖8 北斗、GPS及其組合的單頻PPP精度(95%)Fig.8 BDS,GPS and BDS/GPS real-time single-frequency PPP accuracy at 95% confidence level

(本圖為專題內(nèi)容示意圖，不涉及國家版圖信息)圖9 北斗、GPS及其組合的單頻SPP精度(95%)Fig.9 BDS,GPS and BDS/GPS real-time single-frequency SPP accuracy at 95% confidence level

3.2 收斂時間分析

實時動態(tài)PPP處理中，收斂時間是用戶非常關(guān)注的性能指標(biāo)。本文分別統(tǒng)計了2017年DOY021—028連續(xù)8 d 26個測站北斗、GPS以及北斗/GPS單雙頻PPP的收斂時間。以全部定位樣本(826)平面方向和高程方向定位精度(95%置信度)的時間序列分析不同定位模式的收斂時間。圖10和圖11分別給出北斗、GPS以及北斗/GPS雙頻PPP和單頻PPP的收斂時間序列。可以看出，北斗單頻、雙頻PPP的收斂性能均差于GPS，其中，北斗雙頻PPP平面和高程方向收斂至0.2 m(95%)需要90～120 min，且收斂后北斗雙頻PPP平面和高程方向精度約0.2 m(95%)。與單北斗雙頻PPP相比，GPS雙頻PPP收斂時間較短，平面和高程達(dá)到0.2 m的時間僅需要50 min，且收斂后可實現(xiàn)厘米級定位，但是需要約2 h。通過北斗和GPS組合后，雙頻PPP性能明顯改善，20 min即可實現(xiàn)平面和高程0.2 m的定位精度，且實現(xiàn)厘米級定位的時間也大大縮短，僅需45 min左右。

圖10 雙頻PPP收斂時間序列Fig.10 The convergence time of real-time dual-frequency PPP

圖11 單頻PPP收斂時間序列Fig.11 The convergence time of real-time single-frequency PPP

與雙頻PPP相比，單頻PPP有類似的結(jié)論，北斗單頻PPP收斂以及定位性能最差。北斗單頻PPP收斂后可實現(xiàn)平面1.0 m，高程優(yōu)于1.5 m的定位精度，但是收斂時間較長。單GPS單頻PPP僅需要1～2 min即可實現(xiàn)平面優(yōu)于1 m的定位精度，高程方向收斂相對較慢，需要16 min左右才能實現(xiàn)優(yōu)于1.0 m的定位精度。使用北斗和GPS組合單頻PPP后，收斂至1.0 m需要的時間并未有明顯改善，但是大大提升了收斂后的定位精度，平面和高程精度均優(yōu)于0.5 m。

4 結(jié) 論

本文采用IGS、MGEX、北斗地基增強網(wǎng)的實時觀測數(shù)據(jù)，基于實時精密單點定位模式，給出了北斗實時衛(wèi)星軌道、實時衛(wèi)星鐘差、區(qū)域電離層產(chǎn)品的處理方法與策略，實現(xiàn)中國區(qū)域的北斗雙頻PPP、北斗單頻PPP、北斗單頻偽距單點定位服務(wù)。通過對實時產(chǎn)品性能的評估結(jié)果表明：北斗衛(wèi)星實時軌道與鐘差產(chǎn)品URE精度約為2.0 cm，實時電離層精度優(yōu)于4 TECU。

對全國分布的26個實時測站動態(tài)定位精度(95%置信度)評估分析表明：北斗雙頻PPP精度存在明顯的區(qū)域特征，高緯度以及西部邊緣地區(qū)的定位精度平面約0.2 m，高程約0.3 m；中部地區(qū)定位精度平面優(yōu)于0.1 m，高程優(yōu)于0.2 m，接近GPS實時PPP精度水平；北斗與GPS融合可以提高單北斗、單GPS的定位性能，尤其顯著加快了PPP收斂時間，收斂時間縮短到20 min以內(nèi)。另外，除邊緣地區(qū)外，北斗單頻PPP可實現(xiàn)平面0.5 m，高程1.0 m；北斗單頻偽距單點定位可實現(xiàn)平面2.0 m，高程3.0 m。

整體性能分析表明，北斗廣域?qū)崟r精密定位與GPS相比目前仍存在一定的差距，尤其是收斂時間偏長，是GPS的兩倍左右。主要原因是由北斗衛(wèi)星的衛(wèi)星星座構(gòu)成特點造成的，且北斗衛(wèi)星(尤其是北斗GEO衛(wèi)星)實時軌道、鐘差精度與GPS相比仍存在一定差距，并存在動零姿態(tài)轉(zhuǎn)換期間軌道鐘差精度進(jìn)下降、實時預(yù)報軌道模式與方法不完善等有待進(jìn)一步研究的問題。另外，相關(guān)結(jié)果表明通過北斗/GPS組合定位可以顯著改善單北斗、單GPS的定位性能，體現(xiàn)了北斗系統(tǒng)對實時定位的貢獻(xiàn)。

致謝：特別感謝武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心辜聲峰、張衛(wèi)星、戴小蕾、李顯杰、郭海林為本文的數(shù)據(jù)處理、分析做出的相應(yīng)工作。

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(責(zé)任編輯：叢樹平)

Research and Evaluation of BDS Real-time Wide-area Precise Positioning Service System

SHI Chuang1,2，ZHENG Fu1，LOU Yidong1

1. GNSS Research Center,Wuhan University, Wuhan 430079, China; 2. School of Electronic and Information Engineering, Beihang University, Beijing 100083, China

By adopting the real-time observations of IGS, multi-GNSS experiment (MGEX) and national BDS augmentation service system (NBASS), BDS real-time wide-area precise positioning service system is developed, which can generate high accuracy BDS real-time orbits, clocks and ionosphere products and provide centimeter-, decimeter- and meter-level positioning service with different positioning modes including BDS dual- and single-frequency precise point positioning (PPP) and single point positioning (SPP). The evaluation results of real-time products show that the user range error (URE) of BDS real-time orbits and clocks is about 2.0 cm and the accuracy of real-time ionosphere products is better than 4.0 TECU. The performance of real-time kinematic positioning at the 95% confidence level is evaluated by real-time stations across China. It reveals that the BDS dual-frequency PPP shows significant regional characteristic, the accuracy in high-latitude and western fringe region is about 0.2 m and 0.3 m in the horizontal and vertical component, respectively, while the horizontal accuracy is better than 0.1 m and the vertical accuracy is better than 0.2 m in the midlands, which is close to the accuracy of GPS real-time PPP. By the combination of BDS and GPS, the BDS/GPS PPP can improve the positioning performance of GPS or BDS PPP, especially improves the PPP convergence time significantly and the convergence time is within 20 min. In addition, except the fringe region, BDS single-frequency PPP can achieve 0.5 m in horizontal component and 1.0 m in vertical component, BDS SPP can achieve 2.0 m and 3.0 m in horizontal and vertical components, respectively.

national BDS augmentation service system; BDS real-time wide-area precise positioning service system; real-time precise point positioning

The National Science Fund for Distinguished Young Scholars (No. 41325015); The National Key Research and Development Program of China (No. 2016YFB0501802); The Wuhan Science and Technology Plan (No. 2016070204010149)

SHI Chuang (1968—), male, PhD, professor, majors in theory and application of high precision satellite navigation data processing.

施闖，鄭福，樓益棟.北斗廣域?qū)崟r精密定位服務(wù)系統(tǒng)研究與評估分析[J].測繪學(xué)報，2017,46(10)：1354-1363.

10.11947/j.AGCS.2017.20170284.

SHI Chuang，ZHENG Fu，LOU Yidong.Research and Evaluation of BDS Real-time Wide-area Precise Positioning Service System[J]. Acta Geodaetica et Cartographica Sinica,2017,46(10):1354-1363. DOI:10.11947/j.AGCS.2017.20170284.

P228

A

1001-1595(2017)10-1354-10

國家杰出青年科學(xué)基金(41325015)；國家重點研發(fā)計劃(2016YFB0501802);武漢市科技計劃(2016070204010149)

2017-06-02

修回日期： 2017-07-13

施闖(1968—)，男，博士，教授，研究方向為高精度衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理理論方法及其應(yīng)用。

E-mail： shi@whu.edu.cn