袁群哲， 周紅進(jìn)， 蔣永馨， 韓云東

(海軍大連艦艇學(xué)院 航海系，遼寧 大連 116018)

電控陀螺羅經(jīng)穩(wěn)定過程研究與設(shè)計

袁群哲， 周紅進(jìn)， 蔣永馨， 韓云東

(海軍大連艦艇學(xué)院 航海系，遼寧 大連 116018)

為提高電控陀螺羅經(jīng)的使用性能，根據(jù)羅經(jīng)力矩方程解析出主軸運動方程，建立羅經(jīng)主軸運動仿真模型，仿真研究力矩系數(shù)、啟動初始條件與羅經(jīng)穩(wěn)定精度、阻尼運動周期及穩(wěn)定時間的關(guān)系。仿真結(jié)果表明：隨著緯度升高，羅經(jīng)的穩(wěn)定精度下降，穩(wěn)定時間顯著延長；但通過同步放大2倍找北力矩和阻尼力矩系數(shù)，在保持穩(wěn)定精度不變的同時，約縮短穩(wěn)定時間30%；初始方位角和高度角并不影響羅經(jīng)的穩(wěn)定精度和阻尼周期，主要影響穩(wěn)定時間，且初始高度角對穩(wěn)定時間的影響更加顯著。啟動羅經(jīng)時，應(yīng)先調(diào)整陀螺儀主軸至水平位置；主軸水平后，隨著初始方位角的減小，穩(wěn)定時間能縮短50%以上。此外，為電控羅經(jīng)設(shè)計力矩系數(shù)自適應(yīng)調(diào)整機構(gòu)和初始高度角、方位角調(diào)整機構(gòu)，可靈活提高羅經(jīng)的穩(wěn)定性，按照先水平后找北的流程啟動羅經(jīng)能有效縮短羅經(jīng)穩(wěn)定時間。

電控陀螺羅經(jīng)；力矩系數(shù)；穩(wěn)定位置；阻尼運動周期；穩(wěn)定時間

Abstract: The simulation model is set up based on the motion equations of the spinning axis of the gyroscope with Simulink. The investigation is focused on the relation among the moment coefficients, the initial conditions and the key performances, such as static accuracy, damped oscillation period and settling time. The simulation results show that as the latitude goes up the settling time and the static error increase, but the performance can be improved by adjusting the moment coefficients. Doubling the moment coefficients will shorten the settling time by about 30 percent while keeping the static accuracy. The simulation results also show that initial azimuth and elevation of the spinning axis of gyroscope do not affect the static accuracy and oscillation period, but do effect the settling time. Compared to the azimuth angle, the elevation angle shows more effect on the settling time. The settling time can be reduced more than 50 percent if the axis of gyroscope is appropriately leveled. It is strongly recommend that the axis of gyroscope should be leveled first before oriented to north when starting up an electrically torqued gyrocompass. Further, the starting up process of an electrically torqued gyrocompass can be significantly improved if moment coefficient self-adjusting unit and initial orientation adjusting unit are designed.

Keywords: electrically torqued gyrocompass； moment coefficient；settling point； damped oscillation period； settling time

電控陀螺羅經(jīng)是航海中常用的一種羅經(jīng)，阻尼周期、穩(wěn)定時間和穩(wěn)定精度是衡量其工作性能的主要指標(biāo)。艦船在執(zhí)行任務(wù)時會遇到各種突發(fā)狀況，比如：在靠碼頭狀態(tài)下緊急出航時，需要快速啟動羅經(jīng)；在海上航行時羅經(jīng)發(fā)生故障，緊急修復(fù)后需要動態(tài)啟動羅經(jīng)。不論何種情況，用戶最關(guān)心的通常是羅經(jīng)的穩(wěn)定時間和穩(wěn)定精度。因此，如何在各種復(fù)雜情況下保證(甚至是提高)羅經(jīng)的性能指標(biāo)是需要思考的問題。對此，研究電控陀螺羅經(jīng)的穩(wěn)定過程，提出改進(jìn)羅經(jīng)性能的設(shè)計方法及在不同工作條件下啟動羅經(jīng)的方法和注意事項。

1 主軸運動方程

為使陀螺羅經(jīng)穩(wěn)定指北，須在陀螺轉(zhuǎn)速穩(wěn)定后對其施加找北力矩和阻尼力矩。對于電控陀螺羅經(jīng)，一般采用短軸阻尼的方式，因此找北力矩和阻尼力矩均與陀螺儀主軸的高度角成正比關(guān)系。

記找北力矩為My，阻尼力矩為Mz，陀螺儀動量矩為H，則在靜止?fàn)顟B(tài)下啟動電控陀螺羅經(jīng)，主軸運動方程[1]為

(1)

(2)

(3)

式(1)～式(3)中：α為陀螺儀主軸方位角，陀螺儀主軸相對子午面偏西為正、偏東為負(fù)；θ為陀螺儀主軸高度角，陀螺儀主軸相對水平面下俯為正、上仰為負(fù)；φ為地球緯度；Ky和Kz為找北力矩系數(shù)及阻尼力矩系數(shù)；ωez為地球自轉(zhuǎn)角速度在當(dāng)?shù)厮降乩碜鴺?biāo)系中的垂向分量；ωeN為地球自轉(zhuǎn)角速度在當(dāng)?shù)厮降乩碜鴺?biāo)系中的北向分量。

(4)

式(4)中：C1,C2,C3,C4與主軸初始方位角和高度角有關(guān)。

(5)

式(5)中：C1,C2,C3,C4與主軸初始方位角和高度角有關(guān)。

(6)

式(6)中：C1,C2,C3,C4與主軸初始方位角和高度角有關(guān)。

根據(jù)式(1)可確定陀螺羅經(jīng)的穩(wěn)定位置、阻尼運動周期及穩(wěn)定時間等主要的性能參數(shù)。[2-6]

1.1穩(wěn)定位置

求解式(1)，雖然方位角和高度角具有不同形式的解，但穩(wěn)定位置是相同的，記穩(wěn)定后的方位角和高度角分別為αpφ及θp，則有

(7)

1.2阻尼運動周期

施加阻尼力矩后，陀螺儀主軸運動為周期性衰減振蕩運動，最終會穩(wěn)定在(αpφ,θp)處，方位角相鄰3次經(jīng)過穩(wěn)定點的時間間隔即為阻尼運動周期T。

(8)

1.3穩(wěn)定時間

穩(wěn)定時間是指陀螺羅經(jīng)從啟動到穩(wěn)定至穩(wěn)定位置所需的時間，航海中通常指羅經(jīng)從啟動到主軸運動到穩(wěn)定點±1°以內(nèi)的時間。具體的數(shù)值可通過仿真獲得。

根據(jù)式(1)及式(4)～式(8)可建立電控陀螺羅經(jīng)仿真模型，研究力矩系數(shù)變化對羅經(jīng)穩(wěn)定過程的影響及不同初始條件下羅經(jīng)的穩(wěn)定過程。下面以某型電控陀螺羅經(jīng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)為例，仿真研究力矩系數(shù)變化和不同初始條件下羅經(jīng)的穩(wěn)定過程，分析其穩(wěn)定位置、阻尼運動周期和穩(wěn)定時間的變化。該電控羅經(jīng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)為

(9)

2 力矩系數(shù)變化與羅經(jīng)穩(wěn)定過程

由于找北力矩和阻尼力矩的大小均與陀螺儀主軸高度角成正比例關(guān)系，因此一般通過改變力矩系數(shù)來調(diào)節(jié)找北力矩和阻尼力矩的大小。[7-9]

仿真初始條件為：α0=5°,θ0=5°,φ=38.9°。圖1為找北力矩系數(shù)和阻尼力矩系數(shù)不變、找北力矩系數(shù)放大2倍而阻尼力矩系數(shù)不變及找北力矩系數(shù)和阻尼力矩系數(shù)同時放大2倍等3種情況下陀螺儀主軸方位角隨時間變化的曲線，仿真持續(xù)時間為86 400 s，仿真緯度為38.9°N。表1為羅經(jīng)穩(wěn)定性能參數(shù)與力矩系數(shù)變化關(guān)系。

a)Ky和Kz均不變b)Ky放大2倍，Kz不變

表1 羅經(jīng)穩(wěn)定性能參數(shù)與力矩系數(shù)變化關(guān)系

圖1表明：在同一緯度啟動電控陀螺羅經(jīng)，找北力矩放大2倍后，穩(wěn)定位置更加接近于水平指北的方向，即穩(wěn)定精度提高、阻尼周期縮短，但穩(wěn)定時間延長；若同時放大找北力矩和阻尼力矩，則可保持穩(wěn)定位置不變、阻尼周期和穩(wěn)定時間縮短。

3 初始條件與羅經(jīng)穩(wěn)定過程

電控陀螺羅經(jīng)啟動的初始條件主要有緯度、初始方位角和初始高度角。初始條件不同，啟動陀螺羅經(jīng)時穩(wěn)定過程也不相同。

3.1緯度與羅經(jīng)穩(wěn)定過程

仿真條件為：α0=5°,θ0=5°，φ=(0°,38.9°,60°,70°)。圖2為不同緯度條件下陀螺儀主軸方位角隨時間變化的曲線，仿真持續(xù)時間為86 400 s。表2為羅經(jīng)穩(wěn)定參數(shù)與緯度變化關(guān)系。

a)φ=0°b)φ=38．9°c)φ=60°d)φ=70°

圖2 方位角曲線

圖2表明：在不同緯度啟動電控陀螺羅經(jīng)，其穩(wěn)定位置和穩(wěn)定時間也不相同。緯度為0°時，穩(wěn)定位置為(0°，0°)，即陀螺儀主軸水平指北，穩(wěn)定時間約為13 189 s；隨著緯度升高，穩(wěn)定位置逐漸偏離水平指北的位置，阻尼運動周期和穩(wěn)定時間隨之增大；緯度為80°時，穩(wěn)定位置為(-15.93°，-0.34°)，穩(wěn)定時間為18 199 s，相比赤道處穩(wěn)定時間增大50%，穩(wěn)定位置嚴(yán)重偏離真北15°。這表明在高緯度地區(qū)啟動電控陀螺羅經(jīng)，需花費更長的時間才能穩(wěn)定，且穩(wěn)定精度較低。

表2 羅經(jīng)穩(wěn)定參數(shù)與緯度變化關(guān)系

3.2初始偏差角與羅經(jīng)穩(wěn)定過程

初始偏差角是指陀螺羅經(jīng)啟動時陀螺儀主軸的初始指向，包括初始方位角和初始高度角。初始方位角和高度角不同，表明陀螺儀主軸的初始指向也不同。初始指向也會影響羅經(jīng)的穩(wěn)定過程，主要影響穩(wěn)定時間。

3.2.1初始方位角與羅經(jīng)穩(wěn)定過程

仿真條件1：θ0=5°,φ=38.9°，α0=(0°,5°,20°,40°)。圖3為方位角曲線。

a)α0=0°b)α0=5°c)α0=20°d)α0=40°

圖3 仿真條件1下的方位角曲線

仿真條件2：θ0=0°,φ=38.9°，α0=(0°,5°,20°,40°)。圖4為方位角曲線。

3.2.2初始高度角與羅經(jīng)穩(wěn)定過程

仿真條件3：α0=5°,φ=38.9°，θ0=(0°,5°,20°,40°)。圖5為高度角曲線。

a)α0=0°b)α0=5°c)α0=20°d)α0=40°

圖4 仿真條件2下的方位角曲線

圖5 仿真條件3下的方位角曲線

由以上分析可知：羅經(jīng)穩(wěn)定位置和阻尼周期與陀螺儀主軸初始指向沒有關(guān)系；陀螺儀初始指向主要影響羅經(jīng)穩(wěn)定時間。

(1)當(dāng)陀螺儀主軸初始高度角為5°時，初始方位角減小，穩(wěn)定時間不一定縮短。初始方位角增大，穩(wěn)定時間不一定延長。例如：在初始方位角為40°時，穩(wěn)定時間為122 424 s；而在初始方位角為5°時，穩(wěn)定時間為14 589 s。

(2)當(dāng)陀螺儀主軸初始高度角為0°時，穩(wěn)定時間隨著初始方位角的減小而顯著縮短。例如：在初始方位角為40°時，穩(wěn)定時間為12 685 s；而在初始方位角為5°時，穩(wěn)定時間為5 108 s，穩(wěn)定時間縮短超過50%。

(3)當(dāng)陀螺儀主軸初始方位角為5°時，穩(wěn)定時間隨著初始高度角的減小而縮短，但縮短的幅度較小。例如：在初始高度角為40°時，穩(wěn)定時間為19 556 s；而在初始高度角為5°時，穩(wěn)定時間卻為14 589 s，穩(wěn)定時間減小約25%。

以上羅經(jīng)穩(wěn)定參數(shù)與初始偏差角的變化關(guān)系見表3。

表3 羅經(jīng)穩(wěn)定參數(shù)與初始偏差角變化關(guān)系

4 結(jié)束語

電控陀螺羅經(jīng)可為艦船提供航向信息，廣泛應(yīng)用在商船和軍艦的航海導(dǎo)航中，穩(wěn)定精度、穩(wěn)定時間和阻尼周期是其3個關(guān)鍵性能參數(shù)。本文根據(jù)電控陀螺羅經(jīng)的力矩方程推導(dǎo)出主軸運動方程，利用MATLAB Simulink建立羅經(jīng)的仿真模型和流程，研究力矩系數(shù)變化、初始條件變化與羅經(jīng)穩(wěn)定過程之間的關(guān)系。綜合分析仿真結(jié)果，可得到：

1)電控陀螺羅經(jīng)的穩(wěn)定精度隨著緯度的升高而降低；穩(wěn)定時間隨著緯度的升高而顯著延長。

2)通過改變找北力矩和阻尼力矩系數(shù)，可提高羅經(jīng)的穩(wěn)定性能。單獨放大找北力矩，可提高羅經(jīng)的穩(wěn)定精度，但會顯著延長穩(wěn)定時間；單獨放大阻尼力矩，可縮短穩(wěn)定時間，但穩(wěn)定精度會下降；同時放大找北力矩和阻尼力矩，可均衡穩(wěn)定精度，并縮短穩(wěn)定時間。

3)羅經(jīng)的穩(wěn)定精度和阻尼周期與陀螺儀主軸的初始方位角和高度角沒有關(guān)系，初始方位角和高度角主要影響羅經(jīng)的穩(wěn)定時間。

4)在初始高度角不為0°的情況下，減小初始方位角不一定能縮短穩(wěn)定時間，反而可能延長穩(wěn)定時間；只有在初始高度角為0°的情況下，羅經(jīng)穩(wěn)定時間才會隨著初始方位角的減小而顯著縮短。

5)在初始方位角一定的情況下，減小初始高度角可小幅縮短穩(wěn)定時間，但效果并不明顯。

以上結(jié)論表明：根據(jù)陀螺羅經(jīng)工作位置動態(tài)調(diào)整力矩系數(shù)，可有效縮短穩(wěn)定時間，獲得一定的穩(wěn)定精度；陀螺羅經(jīng)啟動過程中，陀螺儀主軸應(yīng)先調(diào)水平，然后找北，這樣可大大縮短羅經(jīng)穩(wěn)定時間。為提高電控陀螺羅經(jīng)的穩(wěn)定性能，提高其高緯度位置的工作性能，可設(shè)計力矩系數(shù)自適應(yīng)調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，設(shè)計調(diào)節(jié)主軸初始方位角和高度角的機構(gòu)，并規(guī)定其工作流程為先水平后找北。

[1] 許江寧，邊少鋒，殷立吳.陀螺原理[M].北京：國防工業(yè)出版社,2005：125-156.

[2] 嚴(yán)普強，周兆英.電控陀螺羅經(jīng)的機動誤差及補償方法[J].清華大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),1980,20(1):61-72.

[3] 翟羽健.電控陀螺羅經(jīng)可靠性分析及評估[J].東南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),1988,18(3):66-75.

[4] 施紅兵，葉松柏，陸愷.狀態(tài)自動切換法減小電控陀螺羅經(jīng)機動誤差的研究[J].上海交通大學(xué)學(xué)報,1989,23(6):84-90.

[5] 郝燕玲，張義，孫楓. 航向大失準(zhǔn)角下的羅經(jīng)法對準(zhǔn)研究[J].儀器儀表學(xué)報,2011,32(7):1478-1484.

[6] 李漢舟，潘泉，鄧麟，等. 極點配置對SINS羅經(jīng)對準(zhǔn)性能影響[J].中國慣性技術(shù)學(xué)報,2014,22(6):711-718.

[7] 徐博，陳春，郝燕玲，等.動基座捷聯(lián)羅經(jīng)初始對準(zhǔn)誤差分析[J].系統(tǒng)工程與電子技術(shù),2013,35(4):812-819.

[8] 郝燕玲,張義,孫楓,等. 單軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣導(dǎo)方位對準(zhǔn)研究[J].儀器儀表學(xué)報,2011,32(2):309-315.

[9] 徐定杰,宋鴻儒,張義.基于雙系統(tǒng)思想的船用捷聯(lián)羅經(jīng)系統(tǒng)算法[J].華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),2013,41(1):85-88.

SimulationofNorth-SeekingProcessofElectricallyTorquedGyrocompass

YUANQunzhe，ZHOUHongjin，JIANGYongxin，HANYundong

(Department of Navigation, Dalian Naval Academy, Dalian 116018, China)

U666.151

A

2016-12-11

國家自然科學(xué)基金(41374018)；海軍大連艦艇學(xué)院2110三期資助學(xué)術(shù)預(yù)研課題(2014007)

袁群哲(1964—)，男，浙江桐廬人，高級工程師，碩士，研究方向為導(dǎo)航制導(dǎo)與控制。E-mail：zhou_hongjin@126.com

1000-4653(2017)01-0004-04