先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的車道偏離意圖識別技術(shù)

車道偏離意圖識別技術(shù)是一種基于機(jī)器視覺系統(tǒng)的技術(shù)，機(jī)器視覺在汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)中具有重要的作用。未來汽車發(fā)展將趨于更加智能化，并能夠為駕駛員提供舒適安全的駕駛體驗。傳感器已經(jīng)成為高端汽車技術(shù)的重要組成部分，駕駛場景分析通過集成多個傳感器來完成諸如曲面重建、目標(biāo)識別和運(yùn)動計算等工作。機(jī)器視覺方法被認(rèn)為是汽車控制領(lǐng)域的一種有效方法，復(fù)雜環(huán)境識別是制約機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用的最主要問題。車道線偏離意圖識別是一項非常困難的任務(wù)，特別是在極弱的光照條件下。穩(wěn)健的車道線檢測和車道偏離技術(shù)必須用于不同環(huán)境和照明條件下，從而在惡劣條件下最小化車道線檢測問題的誤報率。

提出了一種車輛無意識車道偏離意圖識別技術(shù)，利用一種分段線性拉伸函數(shù)（PLSF）來提高關(guān)注區(qū)域（ROI）的對比度。通過將ROI分為兩個子區(qū)域來探測道路車道線，然后在每個子區(qū)域分別應(yīng)用霍夫變換。這種分割方法減少了車道線檢測所需要的計算時間，車輛在進(jìn)行車道偏離意圖的識別時，會計算出每幀的偏離距離。當(dāng)車道偏離距離超過一定閾值時，車輛就會向駕駛員發(fā)出必要的預(yù)警信息。所提出方法的新穎性在于可利用3個車道相關(guān)系數(shù)識別車道偏離，基于歐氏距離變換估算出偏離的距離。歐氏距離變換結(jié)合PLSF可以保持誤報率在3%左右，在不同的光線條件下，車道線檢測率至少為97%。試驗結(jié)果顯示，當(dāng)存在以下幾種惡劣工況時（如光照變化、車道線不清晰或者被車輛擋住等），所提出的車道偏離意圖識別技術(shù)在較短的時間間隔內(nèi)仍然能夠精確地檢測出車道線邊界。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2015年第2期

作者：Vijay Gaikwad et al

編譯：陳飛