趙維超,劉慶運(yùn)

(安徽工業(yè)大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院， 安徽 馬鞍山 243032)

人體頸肩按摩機(jī)械手設(shè)計研究

趙維超,劉慶運(yùn)

(安徽工業(yè)大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院， 安徽 馬鞍山 243032)

為促進(jìn)人體頸肩按摩智能化，基于人體頸肩的按摩穴位與按摩手法，對人體頸肩按摩機(jī)械手進(jìn)行了機(jī)構(gòu)設(shè)計。應(yīng)用Solidworks設(shè)計出三維模型，并通過Solidworks中插件motion對其進(jìn)行運(yùn)動仿真分析，以用來驗證按摩機(jī)械手強(qiáng)度設(shè)計和軌跡設(shè)計的合理性，為人體頸肩按摩機(jī)械手的研制提供必要的理論基礎(chǔ)。

人體頸肩；按摩機(jī)械手；三維模型；運(yùn)動仿真

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，計算機(jī)已經(jīng)成為人們?nèi)粘Ｉ钪斜夭豢缮俚囊徊糠?。坐在電腦前，不知不覺就變成了久坐一族，導(dǎo)致頭痛、目眩或者頸椎的不適，其中頸背酸痛更令很多白領(lǐng)們不堪其擾。針對這一現(xiàn)象，筆者設(shè)計研究的按摩機(jī)械手將應(yīng)用于人體頸肩穴位的按摩，將現(xiàn)代化的機(jī)械工藝與傳統(tǒng)的中醫(yī)學(xué)相結(jié)合，以實(shí)現(xiàn)中醫(yī)按摩手法。

人體按摩的常用穴位有40多個[1-3],但每個穴位具有不同的功效，所以按摩穴位的選擇也很多，可以根據(jù)自己的需要選擇不同的穴位。如腦力勞動者，用腦過多，此時可以采取按摩頭面部的穴位，而體力勞動者，四肢酸痛，則可以采取按摩四肢背部的穴位等。但是僅僅了解穴位還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，人體遍布穴位，怎樣才能按摩得舒適，這又將考驗按摩的手法及操作姿勢是否標(biāo)準(zhǔn)。

操作時需要注意，力量應(yīng)直接作用于穴位的外表皮膚。平時若出現(xiàn)身體不適癥狀，如因看書或低頭過久，感到腰背酸痛等癥狀均可選擇相關(guān)穴位進(jìn)行適當(dāng)?shù)陌茨?，調(diào)節(jié)人體生理機(jī)能，從而緩解身體不適。

1 人體頸肩按摩穴位的研究

按摩是以中醫(yī)基礎(chǔ)理論為指導(dǎo)[4]，通過專業(yè)的手法所產(chǎn)生的作用力應(yīng)用于人體體表的特殊穴位，從而達(dá)到調(diào)節(jié)人體生理機(jī)能的目的。

按摩的作用十分廣泛，具有調(diào)節(jié)血液循環(huán)、增強(qiáng)心臟功能、調(diào)節(jié)神經(jīng)功能；增加機(jī)體抗病能力；同時，還能提高自身免疫功能，矯正骨與關(guān)節(jié)的位置異常，改善關(guān)節(jié)的功能、修復(fù)創(chuàng)傷組織、增加皮膚彈性、消除肌肉疲勞，增進(jìn)肌肉的動力等功能。

通過進(jìn)一步的研究發(fā)現(xiàn)：按摩時需運(yùn)用不同的手法給穴位施加壓力，如頸部和上肢常用按摩手法一般有推、揉、揉捏、叩打等。人體頸肩按摩機(jī)械手主要是針對頸肩上的7個常用按摩穴位：風(fēng)池穴、天柱穴、大椎穴、肩井穴、秉風(fēng)穴、肩髎穴、天宗穴進(jìn)行按摩研究。下面筆者將分別敘述每個穴位的手法及功效，并參照身高175 cm成年男性標(biāo)準(zhǔn)尺寸建立人體穴位模型。

1.1 人體頸肩按摩穴位位置與功效

風(fēng)池穴的位置：通過將雙手掌心貼住耳朵，十指自然張開抱頭，拇指慢慢往上推，在脖子與發(fā)際的交接線會發(fā)現(xiàn)有一凹處，便是風(fēng)池穴。其按摩功效：消除黑眼圈，改善頸部僵硬，消除肩膀酸痛，還能治療頭痛，緩解眩暈，以及緩解日常生活中出現(xiàn)的落枕現(xiàn)象。

天柱穴的位置：可以在后頸部正下方凹處找到，也就是頸脖子處有一塊突起的肌肉，這塊肌肉外側(cè)凹處，后發(fā)際正中旁開約2 cm左右便是天柱穴。其按摩功效：經(jīng)常按摩能夠治療頸椎酸痛、頭痛、鼻塞，對高血壓的治療有顯著效果。

大椎穴的位置：位于人體的頸部下端，找到第七頸椎棘突下凹陷處即是大椎穴。若發(fā)現(xiàn)突起骨并不明顯，可以讓患者適當(dāng)活動頸部，不動的骨節(jié)為第一胸椎，其位置約與肩平齊。其按摩功效：可以舒緩夏季的常見病如中暑等癥狀，此外還對治療肩背疼痛起到很好的輔助作用。

肩井穴的位置：位于肩上位置，前直乳中。其按摩功效：如有頭重腳輕、眼睛疲勞時可以適量按摩肩井穴，而且有助于治療肩背痛、頸項、肩周炎、肩軟組織損傷、上肢痛等，效果顯著。

秉風(fēng)穴的位置：位于人體的肩胛部，岡上窩中央，天宗穴直上，舉臂時如有凹陷即是秉風(fēng)穴。其按摩功效：經(jīng)常按摩能夠緩解治療肩臂疼痛、肩周炎，如有患者上肢酸麻或患支氣管炎可以適當(dāng)在此處按摩。

肩髎穴的位置：位于人體肩部，肩髃后方，每當(dāng)臂外展時，于肩峰后下方即會呈現(xiàn)一處凹陷，便是此穴位。其按摩功效：可以緩解上肢麻痹或癱瘓的癥狀。

天宗穴的位置：位于肩胛部，在岡下窩中心凹陷的位置，與第四根胸椎相齊平。其按摩功效：如有患者有肩膀酸痛、氣喘、肩部疾病等癥狀，可以通過按摩緩解。 除此之外，還可緩解肩關(guān)節(jié)周圍肌肉勞累、促進(jìn)氣血運(yùn)行，甚至能夠豐胸美乳、對于預(yù)防乳腺增生也有很好的效果。

表1 人體肩部標(biāo)準(zhǔn)尺寸

1.2 人體頸肩按摩穴位建模

通過對上述頸肩按摩穴位位置的研究，為了進(jìn)一步合理化完成機(jī)械按摩手設(shè)計，將參考人體正常標(biāo)準(zhǔn)尺寸(如表1所示)，并結(jié)合風(fēng)池穴、天柱穴、大椎穴、肩井穴、秉風(fēng)穴、肩髎穴、天宗穴這7個常用穴位的位置，最后參照身高為175 cm成年男性標(biāo)準(zhǔn)尺寸，建立人體頸肩穴位三維模型，如圖1所示，人體頸肩尺寸如圖2所示，從而對按摩機(jī)械手?jǐn)M人化設(shè)計提供尺寸參數(shù)。

圖1 頸肩三維模型穴位圖

圖2 人體頸肩尺寸圖

2 人體頸肩按摩機(jī)械手的建模

人體頸肩按摩機(jī)械手是由手指部件、手掌部件、驅(qū)動與回轉(zhuǎn)裝置這3個部件組成。其主要實(shí)現(xiàn)的功能是將機(jī)械手指部件根據(jù)人體的需要移動到相對應(yīng)的穴位位置上。 人體頸肩按摩機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計可以分為機(jī)械手所有零部件的三維建模與所有零部件的裝配。首先，通過模擬人手的大小尺寸，在按摩手法要求的基礎(chǔ)上，先對模擬出人體頸肩按摩機(jī)械手的相關(guān)零件的結(jié)構(gòu)和尺寸設(shè)計出合適的三維模型，運(yùn)用Solidworks軟件的相關(guān)功能進(jìn)行對零部件的裝配，進(jìn)而裝配出所需要的模擬樣機(jī)。因此，可以得出其每一個按摩機(jī)械手零部件的三維建模都會是按摩機(jī)械手模擬樣機(jī)的基礎(chǔ)。

2.1 人體頸肩按摩機(jī)械手機(jī)構(gòu)特征

機(jī)械手自由度的選擇與機(jī)構(gòu)設(shè)計的復(fù)雜程度有關(guān)，為了滿足頸肩穴位的按摩要求，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手手指執(zhí)行適當(dāng)?shù)陌茨ρㄎ晃恢?，研究的人體頸肩按摩機(jī)械手腕需具備3個自由度，按照模擬人手的尺寸設(shè)計，模擬建模的機(jī)械手具有4個手指部件，每個手指部件都具有2個活動關(guān)節(jié)即具有2個自由度，機(jī)械手腕需要旋轉(zhuǎn)以用來調(diào)節(jié)位置，因此在手腕處具有1個回轉(zhuǎn)裝置即具有1個自由度。人體頸肩按摩機(jī)械手的運(yùn)動應(yīng)該是手臂和按摩機(jī)械手的運(yùn)動結(jié)合而成。其中，機(jī)械手臂的自由度是為了滿足機(jī)械手在按摩空間的位置以及運(yùn)動的范圍，最終實(shí)現(xiàn)調(diào)整空間姿態(tài)，本文對手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計暫不考慮。

2.1.1 按摩機(jī)械手手指部件

人體頸肩按摩機(jī)械手手指部件是由指連接關(guān)節(jié)和指尖關(guān)節(jié)2個關(guān)節(jié)組成，通過2個驅(qū)動氣缸的伸縮完成這2個關(guān)節(jié)的擺動，最終實(shí)現(xiàn)手指的按捏。其中，氣缸的選用需要滿足一定的壓力范圍，根據(jù)人手尺寸以及氣缸的選用尺寸，最終設(shè)計出人體頸肩按摩機(jī)械手手指部件。圖3所示為按摩機(jī)械手手指部件的三維建模。 圖4所示為按摩機(jī)械手手指的運(yùn)動范圍。

圖3 按摩機(jī)械手手指部件

圖4 按摩機(jī)械手手指的運(yùn)動范圍

2.1.2 按摩機(jī)械手手掌部件

由于按摩機(jī)械手是按照人體手比例設(shè)計的，故需要滿足4個手指的安裝空間以及支撐強(qiáng)度，還需要能滿足氣囊空間的安放，因此空間需要緊湊，材料的選用需要有一定的強(qiáng)度，選擇采用16Mn。

2.2 驅(qū)動與回轉(zhuǎn)裝置

通過對按摩力度的研究，按摩力度范圍為0～8 kg，因此按摩機(jī)械手手指部件的2個關(guān)節(jié)的驅(qū)動選用氣缸驅(qū)動[5]。氣缸驅(qū)動的特點(diǎn)是工作介質(zhì)為氣體，需要通過氣體的氣壓傳遞動力，便于控制，維護(hù)相對方便，成本低。

通過對氣缸壓力的計算，選用的氣缸的缸徑設(shè)定為10 mm；所用氣缸行程的設(shè)定應(yīng)滿足手指關(guān)節(jié)開張范圍以及指尖的擺動范圍，綜合上述要求選定氣缸1行程為35 mm，氣缸2行程為10 mm。有了這樣微型氣缸主要參數(shù)的確定，整個人體頸肩按摩機(jī)械手模擬樣機(jī)的設(shè)計也就有相應(yīng)的參數(shù)。

由于按摩機(jī)械手手腕需要滿足360°旋轉(zhuǎn)的條件才能更好地調(diào)整按摩的位置，因此按摩機(jī)械手手腕回轉(zhuǎn)裝置準(zhǔn)備采用微型回轉(zhuǎn)支撐[6]。 回轉(zhuǎn)支撐由馬達(dá)、回轉(zhuǎn)支承、蝸桿等幾個部件組建而成，其核心部件是回轉(zhuǎn)支承，可以承受多個方向的軸向力、徑向力和力矩。

根據(jù)人體穴位模型尺寸、人體標(biāo)準(zhǔn)尺寸、氣缸的選用尺寸、回轉(zhuǎn)裝置的選用尺寸等，設(shè)計出人體頸肩按摩機(jī)械手，其實(shí)現(xiàn)的張合角度及尺寸如圖5所示；結(jié)合建立的人體頸肩三維模型進(jìn)行模擬按摩，如圖6所示。

圖5 按摩機(jī)械手張合對比

圖6 按摩機(jī)械手三維按摩模擬

氣缸輸出力：

式中：F為 理論氣缸出力(N)；P為空氣壓力(bar)；d為活塞桿直徑(mm)。

F′=85%F

F′表示效率為85%時的輸出力。

1 MPa=10 kg/cm2

1 N=0.1 kgf

d=10 mm；P=0.8 MPa

故而符合設(shè)計要求。

3 按摩機(jī)械手手指部件運(yùn)動學(xué)的建模

機(jī)械手手指部件運(yùn)動學(xué)的主要研究方向是各連桿變換之間位移的關(guān)系、速度的關(guān)系以及加速度的關(guān)系，其中同樣包括正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)，在完成機(jī)械手設(shè)計、制造和控制的實(shí)踐之前，還需要具備機(jī)械手運(yùn)動學(xué)的理論基礎(chǔ)。當(dāng)已知機(jī)械手所有關(guān)節(jié)變量參數(shù)時，就可以通過其正運(yùn)動學(xué)來計算出所需末端執(zhí)行器的位姿;再根據(jù)算出的最終數(shù)據(jù)，通過反推導(dǎo)求得機(jī)械手每個連桿的轉(zhuǎn)角，最終實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手運(yùn)動學(xué)模型的分析。

圖7所示是機(jī)械手的手指部件[7],可把它當(dāng)作是一個開式運(yùn)動鏈，其是由2根連桿之間通過關(guān)節(jié)串連而建立起來的。為了研究機(jī)械手各連桿之間的運(yùn)動關(guān)系，此處可采用D-H坐標(biāo)法[8]建立機(jī)械手手指部件連桿坐標(biāo)系，如圖8所示。

圖7 機(jī)械手手指簡圖

圖8 機(jī)械手手指部件連桿坐標(biāo)系

通過依據(jù)所建立的連桿坐標(biāo)系如表2所示，有助于快速確定機(jī)械手手指部件各桿件結(jié)構(gòu)參數(shù)和關(guān)節(jié)變量。

表2 機(jī)械手手指部件連桿參數(shù)

Rot(z，θi)Trans(z，di)=

(1)

根據(jù)連桿變換通式以及連桿參數(shù)，可以得到按摩機(jī)械手手指部件各連桿的變換矩陣:

(2)

式中si=sinθi，ci=cosθi，i=1、2、3。

根據(jù)多級連桿變換傳遞規(guī)律得：

(3)

由以上的相對變換得：

(4)

式中：

c23=cos(θ2+θ3)，s23=sin(θ2+θ3)

根據(jù)以上分析，得到機(jī)械手手指部件運(yùn)動學(xué)方程的齊次坐標(biāo)表達(dá)式：

(5)

末端機(jī)械手手指部件關(guān)于坐標(biāo)系{3}的坐標(biāo)設(shè)為

(6)

其為坐標(biāo)系{3}的原點(diǎn)，末端機(jī)械手手指部件關(guān)于基座坐標(biāo)系{0}的坐標(biāo)設(shè)為

(7)

可以表示末端機(jī)械手手指部件在空間任意位姿,將式 (4)、 (6) 、(7) 代入式(5)得：

(8)

(9)

機(jī)械手手指部件的雅可比矩陣[9]可對式 (9)中關(guān)節(jié)變量參數(shù)θ1、θ2、θ3求偏導(dǎo)數(shù)，算出空間按摩機(jī)械手手指部件雅克比矩陣:

(10)

4 按摩機(jī)械手手指部件的運(yùn)動學(xué)仿真

作為工程學(xué)中常用的Solidworks軟件，功能眾多，其中的Motion插件[10]可以幫人們建立一個虛擬樣機(jī)仿真工具，能實(shí)現(xiàn)全面的動力學(xué)和運(yùn)動學(xué)仿真，并可得到所需的參數(shù)，比如在建模中需要求得零件各部的作用力、反作用力、速度、加速度以及位移等，而且能更加直觀地以動畫、圖形以及表格等多種形式輸出結(jié)果。人體頸肩按摩機(jī)械手手指部件主要運(yùn)動是由指連接關(guān)節(jié)和指尖關(guān)節(jié)的運(yùn)動組成，因此我們將建立好的三維裝配體模型轉(zhuǎn)入Motion插件中，再通過添加仿真約束，加入所需的馬達(dá)、阻力、引力，最終建立仿真模型條件，并對虛擬樣機(jī)的動力和運(yùn)動進(jìn)行分析。

指尖關(guān)節(jié)的運(yùn)動是通過連接關(guān)節(jié)裝置里的驅(qū)動氣缸的伸縮來實(shí)現(xiàn)的，通過設(shè)計的氣缸行程為10 mm，在添加了驅(qū)動約束條件下對指尖的關(guān)節(jié)進(jìn)行仿真，最終實(shí)現(xiàn)指尖關(guān)節(jié)仿真的運(yùn)動范圍角為28°，最后通過運(yùn)用的仿真結(jié)果來生成指尖關(guān)節(jié)的圖解，其中圖9～11分別為指尖關(guān)節(jié)的位移-時間、角速度-時間、線性速度-時間。這些數(shù)據(jù)可用來驗證按摩機(jī)械手的合理性。

圖9 指尖關(guān)節(jié)的位移-時間

圖10 指尖關(guān)節(jié)的角速度-時間

圖11 指尖關(guān)節(jié)的線性速度-時間

5 結(jié)束語

基于人體頸肩的穴位特征與中醫(yī)按摩手法，對人體頸肩按摩機(jī)械手進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計，通過對按摩機(jī)械手手指部件運(yùn)動學(xué)的分析和仿真，得到虛擬樣機(jī)的運(yùn)動過程分析和預(yù)期設(shè)計相符合，驗證了按摩機(jī)械手的設(shè)計合理性，為人體頸肩按摩機(jī)械手的進(jìn)一步研制奠定了理論基礎(chǔ)。

[1] 傅海坤.養(yǎng)生保健穴位按摩法(一)[J].雙足與保健,2003(1):8-10.

[2] 傅海坤.養(yǎng)生保健穴位按摩法(二)[J].雙足與保健,2003(2):26-30.

[3] 傅海坤.養(yǎng)生保健穴位按摩法(三)[J].雙足與保健,2003(3):35-40.

[4] 高煥兵,魯守銀,王濤,等.中醫(yī)按摩機(jī)器人研制與開發(fā)[J].機(jī)器人,2011(5):553-562.

[5] 李海龍,王恒斌,李林濤,等.一種氣缸選型模擬計算方法[J].液壓氣動與密封,2014(2):27-28.

[6] 謝艷平.具有360°回轉(zhuǎn)功能的六自由度運(yùn)動平臺的優(yōu)化設(shè)計[D].武漢：華中科技大學(xué),2008.

[7] 劉博,張玉茹,任大偉,等.人手食指運(yùn)動學(xué)建模[J].機(jī)器人,2007(3):214-218.

[8] 雷靜桃,王峰,俞煌穎.四足機(jī)器人軌跡規(guī)劃及移動能耗分析[J].機(jī)械設(shè)計與研究,2014(1):29-34.

[9] 米士彬,金振林.基于雅克比矩陣求解并聯(lián)機(jī)器人位置正解方法[J].燕山大學(xué)學(xué)報,2011(5):391-395.

[10] 李大磊,丁天濤,程建民,等.基于SolidWorks Motion的空間擺動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析[J].制造業(yè)自動化,2011(22):70-71.

(責(zé)任編輯林 芳)

StructureDesignofHumanBodyNeckandShoulderMassageManipulator

ZHAO Weichao， LIU Qingyun

(School of Mechanical Engineering， Anhui University of Technology， Ma’anshan 243032， China)

In order to promote the massage intelligent of human body neck and shoulder, the massage manipulator mechanism of human body neck and shoulder is designed based on the human body neck and shoulder massage acupuncture points and massage technique. It will use Solidworks to establish the three-dimensional model massage manipulator of human body neck and shoulder, and it will focus on the analysis of the manipulator motion simulation to verify the rationality of the design of mechanical strength design and trajectory in order to promote the development of the human body neck and shoulder massage manipulator, which provides necessary theoretical basis for the research of human body neck and shoulder massage manipulator.

human body neck and shoulder; massage manipulator; three-dimensional model; motion simulation

2017-07-03

安徽高校省級自然科學(xué)研究重點(diǎn)項目(KJ2014A028)

趙維超(1990—)，男，碩士，主要從事機(jī)械工程研究，E-mail:469651410@qq.com。

趙維超,劉慶運(yùn).人體頸肩按摩機(jī)械手設(shè)計研究[J].重慶理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué))，2017(11):102-108.

formatZHAO Weichao，LIU Qingyun.Structure Design of Human Body Neck and Shoulder Massage Manipulator[J].Journal of Chongqing University of Technology(Natural Science)，2017(11):102-108.

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2017.11.015

TH122

A

1674-8425(2017)11-0102-07