上海電力實(shí)業(yè)有限公司 ■ 董渝瑾

同濟(jì)大學(xué)機(jī)械與能源工程學(xué)院 ■ 陸亮* 蔡文琪 烏建中 訚耀保

0 引言

近幾十年來，伴隨科技進(jìn)步與經(jīng)濟(jì)發(fā)展，化石能源作為推動(dòng)人類活動(dòng)發(fā)展的載體日漸枯竭，而風(fēng)能因具有較好的經(jīng)濟(jì)性、環(huán)保性及可持續(xù)性，成為新能源領(lǐng)域國家戰(zhàn)略重要指向及政策扶持對(duì)象。圍繞陸地風(fēng)電和近海風(fēng)電，國內(nèi)已形成體系成熟、運(yùn)作規(guī)范的風(fēng)電市場(chǎng)。但近年來，由于陸地資源日益緊張、風(fēng)電價(jià)格下調(diào)等原因，風(fēng)電技術(shù)逐漸轉(zhuǎn)向風(fēng)力資源更為豐富、穩(wěn)定、對(duì)環(huán)境影響相對(duì)較小的深遠(yuǎn)海域(離岸〉30 km，水深〉50 m)。深遠(yuǎn)海域風(fēng)電因漂浮式基礎(chǔ)而顯著區(qū)別于陸地和近海風(fēng)電，且其拖航與安裝的工藝、設(shè)備及方法與其他二者存在本質(zhì)區(qū)別，原有經(jīng)驗(yàn)不具備完全的繼承性。本文結(jié)合目前正在開展的上海市深遠(yuǎn)海域漂浮式風(fēng)電示范工程項(xiàng)目，針對(duì)擬施工的上海東海海域的水下環(huán)境，展開了水下機(jī)器人的技術(shù)需求論證與分析，以求獲得適用的水下機(jī)器人選型依據(jù)。

1 水下機(jī)器人技術(shù)發(fā)展簡介

水下機(jī)器人是以最小風(fēng)險(xiǎn)幫助人類完成水下作業(yè)的先進(jìn)設(shè)備，最早由軍隊(duì)開發(fā)，用于排除魚雷。1966年，美國海軍生產(chǎn)的世界第一臺(tái)遙控型水下機(jī)器人“Curv”號(hào)于西班牙海域成功打撈起一枚因事故而遺失的氫彈，加速了各國對(duì)于水下機(jī)器人技術(shù)的研發(fā)[1]。10年后，海洋開發(fā)速度加快，因開發(fā)深度超過潛水員下潛深度，水下機(jī)器人成為深海開發(fā)不可缺少的技術(shù)手段。20世紀(jì)80年代，世界石油行業(yè)衰退導(dǎo)致經(jīng)濟(jì)增速放緩，但因水下機(jī)器人在海洋戰(zhàn)略中的重要地位，各國對(duì)其的研究開發(fā)未曾中斷。1995年，日本自主研發(fā)的“海溝號(hào)”水下機(jī)器人成功下潛至馬里亞納海溝最深處(10991 m)，創(chuàng)造了人造深潛器下潛深度的世界紀(jì)錄[2]。在下潛能力不斷加強(qiáng)的同時(shí)，水下機(jī)器人也在朝著智能化的方向發(fā)展。伊拉克戰(zhàn)爭期間，美國在伊拉克蓋斯?fàn)柛弁斗攀褂昧诵率街悄苄退聶C(jī)器人“海神之子”，使原來需要21天完成的排雷工作縮減至16 h。除科研考察、水下排雷、敷設(shè)電纜等常規(guī)任務(wù)外，水下機(jī)器人還被用于進(jìn)行事故殘骸的探測(cè)工作，比如，1985年“泰坦尼克”號(hào)殘骸位置的發(fā)現(xiàn)，以及對(duì)于MH370殘骸的打撈，均使用了水下機(jī)器人技術(shù)[3]。

國內(nèi)水下機(jī)器人研究起步較晚，20世紀(jì)70年代末，由沈陽自動(dòng)化研究所和上海交通大學(xué)聯(lián)合研制出國內(nèi)第一臺(tái)無人下潛器“海人一號(hào)”，受限于當(dāng)時(shí)的條件，其下潛深度僅200 m，但“海人一號(hào)”的誕生為國產(chǎn)水下機(jī)器人的發(fā)展打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)[4]。1994年，由封錫盛院士主持開發(fā)的無纜型水下機(jī)器人“探索者號(hào)”在三亞成功下水，并下潛至1000 m水深處[5]。2年后，為加快開發(fā)海洋資源，作為國家“863計(jì)劃”之一的“CR-01”無纜型水下機(jī)器人，隨海洋考察隊(duì)赴太平洋進(jìn)行了為期39天的海洋考察任務(wù)，歷經(jīng)數(shù)百次下水作業(yè)，下潛深度達(dá)到了6000 m[6]。此后在“CR-01”的基礎(chǔ)上，我國又相繼開發(fā)了“潛龍一號(hào)”“海潛二號(hào)”“北極ARV”等國產(chǎn)水下機(jī)器人，其中“北極ARV”[7]參與了2008年北極科考，獲得了關(guān)于北極冰川厚度、海冰形狀等一系列的科研數(shù)據(jù)。2012年，我國自主研制的“蛟龍?zhí)枴盵8]載人潛水器成功下潛至7062.68 m，并利用機(jī)械手完成了水下標(biāo)本的采集。

綜上所述，水下機(jī)器人因?qū)嶋H需求，已開始向更深海域、更復(fù)雜功能及更完備人機(jī)交互方向發(fā)展。就漂浮式海洋工程裝備與風(fēng)電基礎(chǔ)的施工輔助而言，水下機(jī)器人需要具有良好的監(jiān)測(cè)能力，甚至需要進(jìn)行穩(wěn)定作業(yè)。根據(jù)施工需求的不同，水下機(jī)器人分為觀測(cè)級(jí)和工作級(jí)。觀測(cè)級(jí)水下機(jī)器人通常配備照明系統(tǒng)、拍攝系統(tǒng)及通信系統(tǒng)，工作級(jí)還需配備高性能推進(jìn)器及機(jī)械手[9]。從通信與電力傳輸方式上看，水下機(jī)器人還分為有纜型和無纜型。有纜型作業(yè)時(shí)，先由母船將機(jī)器人投放至水中，下潛至一定深度后在定位系統(tǒng)引導(dǎo)下，機(jī)器人靠近目標(biāo)并使用拍攝系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行近距離識(shí)別、拍攝及作業(yè)，完成作業(yè)后，操縱水下機(jī)器人回到母船附近水域，通過回收系統(tǒng)進(jìn)行回收[10-11]。無纜型水下機(jī)器人通常用于勘測(cè)，在下水前向其控制器輸入巡航軌跡，在巡航結(jié)束回收后再對(duì)其進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。由于無纜型水下機(jī)器人在巡航途中無法得到電源補(bǔ)充，因此，盡管其運(yùn)動(dòng)范圍較有纜型更大，但續(xù)航能力較差，一般不用于監(jiān)測(cè)與作業(yè)輔助。

隨著海洋開發(fā)的快速發(fā)展，水下機(jī)器人產(chǎn)品大量涌現(xiàn)。除加拿大Shark Marine、荷蘭Fugro及美國Oceaneering等歐美企業(yè)外，近年來，我國也出現(xiàn)了如RobotFish、深之藍(lán)等生產(chǎn)水下機(jī)器人的公司，對(duì)市場(chǎng)技術(shù)也有較大貢獻(xiàn)。表1為水下機(jī)器人主流產(chǎn)品的技術(shù)參數(shù)，針對(duì)海洋作業(yè)需求，水下機(jī)器人技術(shù)參數(shù)主要包括推進(jìn)器、照明、通信及有無機(jī)械手等，這些參數(shù)與作業(yè)實(shí)際工況密切相關(guān)，欲獲得合理選型，需結(jié)合實(shí)際海域情況及作業(yè)需求進(jìn)行詳細(xì)地論證分析。

2 基礎(chǔ)安裝與水下機(jī)器人功能需求分析

現(xiàn)有商用的漂浮式風(fēng)電項(xiàng)目僅有已于2017年投入運(yùn)營的Hywind項(xiàng)目。此項(xiàng)目位于緯度較高的歐洲海域，無長距離大江大河匯聚，水中的浮游生物及藻類少，水體自身透明度較高；同時(shí)地勢(shì)平緩且海床穩(wěn)固，樁基安裝二次泥沙渾濁程度低。

本文所述的上海市深遠(yuǎn)海域漂浮式風(fēng)電示范工程項(xiàng)目擬開展海域位于溫帶海域緯度較低的東海佘山島附近，離岸800～1000 m，水深40 m左右；浮游生物、藻類易繁殖，水體自身透明度不高；同時(shí)長江水系流入，泥沙俱下，造成水體透明度差、水下可見度低等水下作業(yè)難題，對(duì)水下機(jī)器人選型設(shè)計(jì)提出了更高要求。

表1 水下機(jī)器人主流產(chǎn)品與技術(shù)參數(shù)

在對(duì)水下機(jī)器人具體功能參數(shù)做進(jìn)一步篩選之前，首先要了解基礎(chǔ)的拖航與安裝流程，才能確定水下機(jī)器人的功能選項(xiàng)。就目前本項(xiàng)目40 m左右的水深而言，理論上，張力腿(TLP)式和半潛(Semi-Sub)式都可作為本項(xiàng)目實(shí)施的基礎(chǔ)形式，但從風(fēng)機(jī)基礎(chǔ)一體化設(shè)計(jì)及服役過程的運(yùn)維調(diào)控角度考慮，目前選擇TLP式為主要研究對(duì)象。

圖1給出了TLP式漂浮式基礎(chǔ)拖航與安裝的初步設(shè)想。首先，將風(fēng)機(jī)與基礎(chǔ)拖運(yùn)至碼頭，完成組裝后進(jìn)行吊裝；在駁船貼近風(fēng)機(jī)后，使用駁船上的固定裝置將駁船與基礎(chǔ)進(jìn)行系固；完成固定后，拖船將風(fēng)機(jī)整體拖航至指定安裝地點(diǎn)；在指定地點(diǎn)完成進(jìn)點(diǎn)后，待駁船松開基礎(chǔ)后進(jìn)行筋腱安裝；駁船脫離，安裝完畢。

圖1 本項(xiàng)目擬采用的施工與安裝流程

就目前設(shè)想的拖航與安裝流程而言，在駁船就位及其與基礎(chǔ)系固的過程中(見圖1b及圖1c)，可能需要使用水下機(jī)器人，且主要為觀測(cè)級(jí)監(jiān)測(cè)，也可以采用其他定位方式而不使用水下機(jī)器人。在筋腱安裝環(huán)節(jié)(圖1f)若采用水下機(jī)器人，則可大幅簡化安裝裝置與工藝要求。

圖2為某石油平臺(tái)TLP基礎(chǔ)筋腱水下連接過程與機(jī)器人輔助示意圖[12-13]。如圖2所示，首先進(jìn)行沉樁(圖2a)；然后在指定地點(diǎn)進(jìn)行打樁(圖2b)；將樁基打至固定深度后進(jìn)行下連接部分樁套的安裝(圖2c)；待筋腱部分在施工船上完成連接后，將其與樁基進(jìn)行連接(圖2d)；完成下連接部分后，將基礎(chǔ)部分拖至點(diǎn)位(圖2e)；之后對(duì)基礎(chǔ)進(jìn)行壓載，使其沉至指定深度(圖2f)，完成與筋腱部分的上連接。在此過程中，水下機(jī)器人不僅通過監(jiān)測(cè)功能配合了安裝過程中的定位，也協(xié)同進(jìn)行了輔助作業(yè)。

圖2 筋腱安裝過程[12-13]

基礎(chǔ)、筋腱的安裝過程中，需要使用水下機(jī)器人對(duì)樁基連接、筋腱連接進(jìn)行監(jiān)控；而在監(jiān)控過程中，需要保證監(jiān)控畫面的實(shí)時(shí)性及平穩(wěn)度?；诖?，提出對(duì)水下機(jī)器人的需求在于水下監(jiān)控的位姿控制、可視化清晰度及40 m深度通信的實(shí)現(xiàn)方式。

3 水下機(jī)器人論證選型

3.1 位姿控制

水下機(jī)器人在水下觀測(cè)或作業(yè)時(shí)，受海流影響易失穩(wěn)甚至抖動(dòng)，因此，位姿控制十分重要。根據(jù)國家海洋局東海分局及國家海洋監(jiān)測(cè)中心的數(shù)據(jù)顯示[14]，上海市佘山島附近水深30～40 m的水域，海流平均速度為0.5節(jié)左右，一年中大部分時(shí)間為西南流。

就TLP基礎(chǔ)水下連接而言，機(jī)器人在筋腱連接及灌漿過程中的監(jiān)視或作業(yè)需保持穩(wěn)定，而海流沖擊，甚至臍帶纜效應(yīng)，均能影響機(jī)器人的穩(wěn)定位姿。穩(wěn)定位姿與推進(jìn)器的動(dòng)力及其分布密切相關(guān)。就動(dòng)力大小而言，機(jī)器人需要抵抗海流的沖擊[15]，其中最主要的是抵抗水平方向上的海流。表2基于項(xiàng)目所在海域的海流情況，綜合分析了海流產(chǎn)生的水平阻力和各水下機(jī)器人相應(yīng)的推力數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)顯示，表2所列產(chǎn)品均滿足水平動(dòng)力要求。

表2 機(jī)器人動(dòng)力參數(shù)

另外，推進(jìn)器的布置對(duì)穩(wěn)定性的影響也十分關(guān)鍵。推進(jìn)器的布置通常分為水平方向分布與垂直方向分布。水平方向上的主流形式為4個(gè)推進(jìn)器前后分布，實(shí)現(xiàn)平移運(yùn)動(dòng)控制；針對(duì)目前工況，應(yīng)該還需要轉(zhuǎn)向動(dòng)作，因此搭配可旋轉(zhuǎn)推進(jìn)器，可使機(jī)器人在保持穩(wěn)定的同時(shí)更為靈活的調(diào)整位姿。而在垂直方向上，布置過多的推進(jìn)器會(huì)產(chǎn)生相互影響[16]，因此布置1～2個(gè)推進(jìn)器為宜。表2中，F(xiàn)ugro公司Seaeye lynx與Seaeye FALCON兩款產(chǎn)品在擁有較大的單位質(zhì)量下前進(jìn)推力的同時(shí)，還滿足機(jī)器人推進(jìn)和旋轉(zhuǎn)的復(fù)雜功能需求，因此，這兩款產(chǎn)品在位姿控制方面的優(yōu)勢(shì)較大。

3.2 水下監(jiān)控

海底環(huán)境對(duì)機(jī)器人視覺的影響中，濁度為主要影響因素。按照國際標(biāo)準(zhǔn)化組織ISO的定義，濁度是由于不溶性物質(zhì)的存在而引起液體的透明度降低的一種量度[17]。不溶性物質(zhì)是指懸浮于水中的固體顆粒物(泥沙、腐殖質(zhì)、浮游藻類等)和膠體顆粒物。水的濁度反映了水的光學(xué)性質(zhì)，表示水中懸浮物和膠體物對(duì)光線透過時(shí)所產(chǎn)生的阻礙程度。濁度的大小不僅與水中懸浮物和腔體物的含量有關(guān)，而且與這些物質(zhì)的顆粒大小、形狀和表面對(duì)光的反射、散射等性能有關(guān)。據(jù)資料顯示[18]，本項(xiàng)目施工海域水體濁度與深度分布情況如表3所示。由表3數(shù)據(jù)可知，施工地點(diǎn)海水的濁度隨深度的增加而急劇惡化。

表3 本項(xiàng)目施工海域水體濁度與深度對(duì)照表[18]

可見光中，由于海水對(duì)藍(lán)綠波段的可見光吸收損耗極小，因此藍(lán)綠光通過海水時(shí)，不僅穿透能力強(qiáng)，而且方向性極好，所以，選擇以藍(lán)綠光為依據(jù)，研究濁度對(duì)于可見光的影響。查閱相關(guān)資料可知[19]，在13.23 FTU下，藍(lán)綠光的衰減系數(shù)為4.33 m-1(即傳輸長度為1/4.33 m)，而施工水深的濁度超過64.1 FTU，其衰減系數(shù)倍增。由此可見，其他可見光在海水中面臨比藍(lán)綠光更加嚴(yán)重的衰減。因此，進(jìn)行水下監(jiān)控時(shí)，需要感光度較低的攝像頭，同時(shí)需配備照明設(shè)備。

綜上所述，能夠兼容低感光鏡頭、高照度照明系統(tǒng)的水下機(jī)器人較適用于本項(xiàng)目。表1中的SEA WOLF 5、Seaeye FALCON、Seaeye lynx及Sea Maxx均符合此項(xiàng)要求。

3.3 數(shù)據(jù)通信

本項(xiàng)目需對(duì)基礎(chǔ)下沉及水下連接進(jìn)行連續(xù)、實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)，相應(yīng)的通信手段不僅要有足夠的傳輸速度，還需在水下環(huán)境保證數(shù)據(jù)的有效性和穩(wěn)定性?，F(xiàn)有水下通信主要分為有線通信與無線通信兩種[20]，其中無線通信又包括光波通信、電波通信和水聲通信。

光波通信是以光作為載體傳輸信號(hào)，因此其對(duì)水體清澈度要求較高。本項(xiàng)目位于東海海域，水體較為渾濁，透光性較差，故光波通信不易實(shí)施。

電波在水中傳輸時(shí)能量衰減較為嚴(yán)重[21]，且衰減隨頻率的增加而加大，無法適用項(xiàng)目工況。

水聲通信是無線通信領(lǐng)域中最為復(fù)雜的一種方法，以聲波作為載體傳輸信號(hào)。相比前兩種通信方式，水聲通信的優(yōu)點(diǎn)在于衰減較低；但聲波傳播受海洋波浪起伏、海水介質(zhì)的非均勻性影響，易產(chǎn)生散射、折射效應(yīng)，導(dǎo)致信號(hào)缺失[22]，穩(wěn)定性較差。此外，水聲通信數(shù)據(jù)傳輸速度也無法滿足本項(xiàng)目要求，現(xiàn)有技術(shù)手段在理想環(huán)境下只能達(dá)到20 kbps，但項(xiàng)目所需監(jiān)控?cái)z像碼率至少要在400 kbps以上，難以有效實(shí)施。

相比于無線通信，有線通信成本低廉且安全可靠，使用臍帶纜直接與水下機(jī)器人相連，是目前常用的通信手段，其活動(dòng)范圍主要受限于臍帶纜的長度，而現(xiàn)有的臍帶纜技術(shù)可達(dá)到的最大深度為2743 m[23]。本項(xiàng)目施工作業(yè)水深約40 m，且對(duì)水下機(jī)器人活動(dòng)范圍的要求不高，因此有線通信技術(shù)更為適合。表1中列舉的水下機(jī)器人均符合使用要求。

3.4 電力傳輸

從電力傳輸方式進(jìn)行分類，水下機(jī)器人分為有纜型與無纜型。無纜型可減少纜繩對(duì)機(jī)器人的束縛，提升活動(dòng)范圍和自由度，但現(xiàn)有的儲(chǔ)電技術(shù)水平導(dǎo)致機(jī)器人個(gè)體龐大，岸上配件較多。而有纜型機(jī)器人由電纜連接，在滿足數(shù)據(jù)傳輸要求的前提下，可將電纜整合至臍帶纜中。盡管臍帶纜效應(yīng)會(huì)影響機(jī)器人水下動(dòng)作[24]，同時(shí)需要搭配成套的臍帶纜回收系統(tǒng)(包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、牽引絞車、儲(chǔ)存絞車等[25])，但如前文所述，本項(xiàng)目施工作業(yè)水深約40 m，且對(duì)水下機(jī)器人活動(dòng)范圍要求不高，因此，有纜電力傳輸方式更為適合。表1中列舉的水下機(jī)器人均符合使用要求。

3.5 有無機(jī)械手

就目前設(shè)想的拖航與安裝流程而言，在駁船就位及其與基礎(chǔ)系固過程中，可以使用觀測(cè)級(jí)水下機(jī)器人；在筋腱安裝環(huán)節(jié)，采用水下機(jī)器人可大幅簡化安裝裝置與工藝要求。事實(shí)上，根據(jù)本文研究團(tuán)隊(duì)以往的經(jīng)驗(yàn)，可不采用水下機(jī)器人，也可僅采用觀測(cè)級(jí)水下機(jī)器人，當(dāng)然也可采用作業(yè)級(jí)水下機(jī)器人，整體方案的選擇除了考慮安裝設(shè)備與工藝，以及機(jī)器人本身的技術(shù)條件外，也要綜合考慮項(xiàng)目成本等各方面的因素。但無疑的是，采用水下機(jī)器人，可降低工裝與工藝的要求、復(fù)雜度和安裝成本。

3.6 綜合分析

本文對(duì)水下機(jī)器人的論證分析，旨在為項(xiàng)目的實(shí)施提供思考。事實(shí)上，除了上述功能需求外，水下機(jī)器人對(duì)密封性、抗壓性等同樣存在功能指標(biāo)點(diǎn)的考慮。而從本項(xiàng)目水深約40 m的環(huán)境來看，表1中所列水下機(jī)器人在密封與抗壓方面均能滿足要求，故不再贅述。

由此，基于項(xiàng)目拖航安裝工況及海洋環(huán)境情況，對(duì)比分析水下機(jī)器人需求與現(xiàn)有技術(shù)，逐項(xiàng)分解指標(biāo)，在不同的功能參數(shù)選項(xiàng)上，分別有不同的水下機(jī)器人產(chǎn)品滿足要求，具體情況如表4所示。綜合考慮后，F(xiàn)ugro公司的Seaeye FALCON和Seaeye lynx兩款水下機(jī)器人滿足主要功能指標(biāo)；觀測(cè)級(jí)首推Seaeye lynx，而作業(yè)級(jí)首推Seaeye FALCON。

表4 水下機(jī)器人需求與現(xiàn)有技術(shù)對(duì)比分析表

Seaeye lynx觀測(cè)級(jí)水下機(jī)器人，擁有高性能推進(jìn)器，為“水平4個(gè)、垂直2個(gè)”分布，滿足位姿調(diào)整要求；推進(jìn)器產(chǎn)生的水平推力為2.6 kN、垂直推力為1.3 kN，性能足以抗海流沖擊；水下配備了3個(gè)攝像頭，其中1個(gè)為低感光鏡頭，同時(shí)配備可調(diào)光LED(即其照明能力可調(diào)整以適應(yīng)水下環(huán)境)，水下攝像功能搭配可旋轉(zhuǎn)云臺(tái)，增加了機(jī)器人在水下的視野范圍；使用無浮力臍帶纜，配備了一套完整的投放回收系統(tǒng)，擁有良好的拓展性能；整體為框架式結(jié)構(gòu)，元器件大部分位于耐壓殼體中，殼體由聚丙烯與不銹鋼構(gòu)成，質(zhì)量輕且耐壓性、密封性較好。

必須注意的是，Seaeye lynx水下機(jī)器人不支持拓展機(jī)械手臂，同時(shí)該型號(hào)水下機(jī)器人重200 kg，比其他型號(hào)更重，薄弱環(huán)節(jié)部分(如推進(jìn)器與框架的連接部分)的密封性尚待考慮。但其性能在觀測(cè)級(jí)水下機(jī)器人中已屬翹楚，因此，如果本項(xiàng)目首推觀測(cè)級(jí)，則Seaeye lynx較為適合。

4 總結(jié)

目前風(fēng)電技術(shù)正逐漸轉(zhuǎn)向深遠(yuǎn)海域?qū)で蟀l(fā)展的空間，風(fēng)機(jī)基礎(chǔ)從固定式變?yōu)槠∈?，水下連接裝備、工藝與方法需要新的手段。尤其針對(duì)漂浮式基礎(chǔ)的水下安裝，需要水下機(jī)器人的視覺輔助，甚至機(jī)器人作業(yè)輔助。本文基于正在開展的上海市深遠(yuǎn)海域漂浮式風(fēng)電示范工程項(xiàng)目，結(jié)合風(fēng)電安裝海域水體與氣候條件，以及基礎(chǔ)水下安裝作業(yè)需求，從位姿控制、水下監(jiān)控、數(shù)據(jù)通信、電路傳輸和有無機(jī)械手5個(gè)角度，論證分析了現(xiàn)有水下機(jī)器人的技術(shù)選型依據(jù)和方法，為項(xiàng)目的具體實(shí)施提供了技術(shù)儲(chǔ)備。

水下機(jī)器人的監(jiān)測(cè)功能可大幅提高水下安裝定位精度，并簡化糾錯(cuò)方式，減少預(yù)制定位結(jié)構(gòu)復(fù)雜程度，對(duì)項(xiàng)目的有效開展具有很大的幫助；而水下機(jī)器人的輔助作業(yè)功能同樣可以在一定程度上簡化安裝流程。但整體方案的選擇除了考慮安裝設(shè)備與工藝，以及機(jī)器人本身技術(shù)條件之外，也要綜合考慮項(xiàng)目成本等各方面的因素。

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