唐夏麗，花向紅，康環(huán)環(huán)，吳偉

(1.武漢大學(xué)測繪學(xué)院，湖北 武漢 430079； 2.武漢大學(xué)災(zāi)害監(jiān)測和防治研究中心，湖北 武漢 430079)

1 引 言

因我國現(xiàn)代化經(jīng)濟(jì)建設(shè)的需要，工程建設(shè)開發(fā)項(xiàng)目不斷增加，在礦山、水利、市政、鐵路等領(lǐng)域涉及大量的邊坡問題。據(jù)媒體統(tǒng)計(jì)，我國的山體滑坡和泥石流災(zāi)害年均接近上萬，其中更有特、重大災(zāi)難，平均每年有近800人死亡或失蹤，直接經(jīng)濟(jì)損失超過40億。邊坡的穩(wěn)定程度不僅關(guān)系到工程自身的安全，同時(shí)也會對邊坡工程周邊環(huán)境產(chǎn)生非常嚴(yán)重的影響，造成施工進(jìn)度的延遲和導(dǎo)致工程建設(shè)經(jīng)濟(jì)損失，更甚至于威脅到周邊居民的人身安全[1]。邊坡變形監(jiān)測是邊坡研究工作中的一項(xiàng)重要內(nèi)容，邊坡地質(zhì)條件復(fù)雜，掌握邊坡變化規(guī)律，及時(shí)地采取防災(zāi)措施，盡可能減少其造成的災(zāi)害損失，一直是國內(nèi)外學(xué)者和國家關(guān)注的焦點(diǎn)問題[2～4]。

傳統(tǒng)的地質(zhì)變形監(jiān)測方法，如經(jīng)緯儀，水準(zhǔn)儀，測距儀或全站儀等測量技術(shù)，存在自動化程度及效率低、耗時(shí)多、投入大量的人力物力等缺陷，已無法滿足現(xiàn)代測量的要求。目前在變形監(jiān)測領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的是GPS和測量機(jī)器人[5]。GPS和測量機(jī)器人對地質(zhì)滑坡與變形情況的自動化、全方位變形監(jiān)測發(fā)揮了巨大作用，操作簡便、效益增加，而且精度更高、速度更快。但這些方法只是測量相關(guān)點(diǎn)，主要是離散單點(diǎn)監(jiān)測，測點(diǎn)數(shù)量小，及時(shí)性差。對于斜坡的完整屬性需要收集大量的映射點(diǎn)和沒有設(shè)置監(jiān)測點(diǎn)區(qū)域的變形分析都難以實(shí)現(xiàn)，不能完全反映監(jiān)測對象的變形，表現(xiàn)出一定的局限性。三維激光掃描技術(shù)的出現(xiàn)突破了傳統(tǒng)的單點(diǎn)測量方法，能有效提取點(diǎn)、線、面和體的基本映射數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)完整的“真實(shí)拷貝”，完成了坡體的快速數(shù)字化，高精度、全面、快速實(shí)時(shí)和非接觸式獲取邊坡實(shí)體的三維信息，避免了煩瑣的數(shù)據(jù)采集工作，已有很多學(xué)者對其在邊坡變形領(lǐng)域的應(yīng)用做了實(shí)踐性研究[6～8]。因此，本文以某一邊坡為例，設(shè)置實(shí)驗(yàn)方案利用三維激光掃描儀對其實(shí)施連續(xù)的數(shù)據(jù)采集。根據(jù)測距、測角及光斑誤差確定點(diǎn)位誤差橢球，進(jìn)而推導(dǎo)出實(shí)際點(diǎn)云誤差空間大小，然后確定激光點(diǎn)位誤差真實(shí)限差，最后，利用激光點(diǎn)位誤差真實(shí)限差求出變形可監(jiān)測性指標(biāo)。根據(jù)理論推導(dǎo)的變形可監(jiān)測性指標(biāo)計(jì)算公式計(jì)算實(shí)驗(yàn)邊坡可監(jiān)測性指標(biāo)的大小，并用這種方法和基于KNNS的邊坡變形信息提取算法來分析三維激光掃描探測到的邊坡微小變形，實(shí)現(xiàn)邊坡變形的完整監(jiān)測。

2 研究區(qū)域和實(shí)驗(yàn)方案

為了研究三維激光掃描技術(shù)對邊坡變形監(jiān)測的有效性，選擇某邊坡作為研究對象，利用Riegl VZ-400地面三維激光掃描儀對其邊坡進(jìn)行掃描。為了后續(xù)邊坡變形監(jiān)測，在遠(yuǎn)離邊坡變形的穩(wěn)定區(qū)域布置了4個球型標(biāo)靶作為控制點(diǎn)，如圖1所示。標(biāo)靶位置固定，并在布設(shè)控制點(diǎn)的地方做標(biāo)記以利于實(shí)現(xiàn)邊坡的重復(fù)監(jiān)測。

2016年10月10日，首次對滑坡進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，當(dāng)天天氣晴朗、視野良好，現(xiàn)場無植被遮擋現(xiàn)象。在測站1架設(shè)儀器獲取第一期邊坡的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。第一期點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集完成后，儀器及控制點(diǎn)保持不動，立即對邊坡進(jìn)行重復(fù)掃描，獲得第二期邊坡點(diǎn)云數(shù)據(jù)。2016年10月14日，三維激光掃描儀架設(shè)在測站2，在前期已經(jīng)做了標(biāo)記的位置上重新架設(shè)控制點(diǎn)，4個球型標(biāo)靶架設(shè)位置與第一期相同，通過掃描獲得第三期邊坡點(diǎn)云數(shù)據(jù)。經(jīng)過將近兩個月后，2016年12月1日，以同樣的方法，獲取第四期邊坡點(diǎn)云數(shù)據(jù)。2016年12月3日獲取第五期邊坡點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3 邊坡變形可監(jiān)測性指標(biāo)的確定

3.1 可監(jiān)測性指標(biāo)的計(jì)算方法

利用三維激光掃描進(jìn)行邊坡變形監(jiān)測，首要的工作是確定邊坡變形可監(jiān)測性指標(biāo)(Deformation Monitorable Indicators，DMI)。其基本思想是通過測距、測角及光斑誤差確定的點(diǎn)云誤差公式和方差-協(xié)方差矩陣推算不考慮重疊區(qū)域的單個誤差橢球體積，進(jìn)而推出考慮重疊區(qū)域的單個誤差橢球體積計(jì)算公式，最后由已知的點(diǎn)云誤差橢球體積計(jì)算激光點(diǎn)位在X、Y、Z軸上的標(biāo)準(zhǔn)偏差，從而根據(jù)激光點(diǎn)位誤差真實(shí)限差確定變形可監(jiān)測性指標(biāo)的大小。具體推導(dǎo)過程如下：

從三維激光掃描儀工作原理可知影響點(diǎn)位精度的主要因素有測距、測角和光斑誤差，由誤差傳播規(guī)律，可得激光測距和角度測量的方差-協(xié)方差矩陣為：

(1)

(2)

(3)

光斑誤差影響的方差-協(xié)方差矩陣為：

(4)

ax、ay、az，bx、by、bz為激光光斑長軸和短軸在水平和垂直方向的分量[11]。

假設(shè)激光點(diǎn)位服從正態(tài)分布，則根據(jù)測距、測角誤差和光斑影響可確定點(diǎn)云誤差分布公式：

(5)

式中SX為點(diǎn)誤差矩陣，SX=DX+DX-facula。

根據(jù)矩陣正交理論，可以轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)誤差橢球形式[12]，式(5)可寫為：

式中：比例因子p是由給定的概率決定；e1，e2和e3是點(diǎn)誤差矩陣SX的特征值。

在進(jìn)行數(shù)據(jù)采集過程中由于掃描間隔的設(shè)置，相鄰的誤差橢球可能存在交集，導(dǎo)致實(shí)際點(diǎn)誤差橢球變化，因此需要計(jì)算相鄰點(diǎn)位誤差橢球之間重疊區(qū)域誤差空間體積。假設(shè)橢球在Z方向上存在交集，若掃描的點(diǎn)云具有k行和j列，則在Z軸方向上存在的橢圓體相交區(qū)域的數(shù)量是k(j-1)，則可以獲得誤差橢球體重疊的總量：

(7)

式中a，b，c是橢圓半軸長，且根據(jù)三維橢球的標(biāo)準(zhǔn)形式a=pe1，b=pe2，c=pe3，比例因子p越大，掃描點(diǎn)誤差落在誤差橢圓內(nèi)的可能性越大；根據(jù)參考文獻(xiàn)[12]，當(dāng)p=2時(shí)相應(yīng)的誤差橢球產(chǎn)生的概率是73.85%，此時(shí)誤差橢球基本包含大部分誤差信息，如果該值太大，則局部位移可能會被掩蓋，即p取2。d為掃描間隔，0

在沒有重疊的情況下誤差橢球總體積為：

(8)

則實(shí)際點(diǎn)云誤差橢球體積為：

Vactual=Vall-Vtotall

(9)

設(shè)相鄰誤差橢球沒有交集情況下單個誤差橢球體積為v，即為點(diǎn)位誤差橢球，代表每個點(diǎn)位的平均誤差，根據(jù)點(diǎn)云總點(diǎn)數(shù)可得點(diǎn)位誤差橢球體積為：

(10)

在考慮相交時(shí)，實(shí)際點(diǎn)位誤差橢球體積為：

(11)

(12)

(13)

聯(lián)合式(10)、式(13)可得：

(14)

(15)

最后確定點(diǎn)位誤差真實(shí)限差為：

(15)

根據(jù)誤差極限的性質(zhì)，可以得到變形可檢測性的大小為：

(16)

其中p取2。

3.2 可監(jiān)測性指標(biāo)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

三維激光掃描儀采集的原始數(shù)據(jù)包括與測量目標(biāo)無關(guān)的背景物體、浮塵、植被、噪聲點(diǎn)等點(diǎn)云數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)會影響后續(xù)的形變提取工作。因此，首先進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理，刪除無關(guān)點(diǎn)云和噪聲點(diǎn)。然后，提取第一期掃描點(diǎn)云以及第二期掃描點(diǎn)云標(biāo)靶球中心點(diǎn)坐標(biāo)，利用四參數(shù)-ICP配準(zhǔn)算法將第二期點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到第一期點(diǎn)云數(shù)據(jù)坐標(biāo)系下，從而進(jìn)行數(shù)據(jù)分析?？紤]到第一、二期掃描，掃描儀未動，而且時(shí)間較短，可認(rèn)為兩次掃描邊坡無變形，有差異主要由測量誤差引起。如圖2所示，給出了兩期對比變化結(jié)果圖。

圖2 第二期與第一期數(shù)據(jù)對比結(jié)果圖(俯視)

由圖2可知：兩期的變化量從0到 0.013 4 m不等，最大變化值 0.013 4 m小于 0.014 1 m但很接近，所以本次重復(fù)掃描產(chǎn)生的變化為誤差引起，并非邊坡發(fā)生的變形，從而驗(yàn)證了變形可監(jiān)測指標(biāo)確定方法的可行性和正確性。

4 邊坡變形信息提取和結(jié)果分析

A.Abell′an利用K最近鄰搜索算法(K-Nearest Neighbor Search，KNNS)進(jìn)行離散點(diǎn)云的變形提取，計(jì)算兩期點(diǎn)云數(shù)據(jù)的差值，指出當(dāng)K值取24(5×5NN)的時(shí)候，計(jì)算精度最高[13]。本文利用基于KNNS的邊坡變形信息提取算法，進(jìn)行三、四、五期邊坡變形提取。

4.1 第三期邊坡變形結(jié)果分析

對第三期數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪及配準(zhǔn)等處理，與第一期數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，其結(jié)果如圖3所示。

圖3 第三期與第一期對比結(jié)果圖(俯視)

由圖3可以看出：兩期差異數(shù)值變化范圍為 0 m～0.014 0 m，監(jiān)測到的最大變化值小于 0.014 1 m，說明邊坡沒有發(fā)生變形。

4.2 第四期邊坡變形結(jié)果分析

以同樣的方式，對第四期數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪和配準(zhǔn)等處理，與第一期數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，其結(jié)果如圖4所示。

圖4 第四期與第一期對比結(jié)果圖(俯視)

從圖4中可以看出：兩期對比數(shù)值變化比較大，從 0 m～0.247 0 m，且 0.247 0 m遠(yuǎn)大于 0.014 1 m，邊坡發(fā)生變形，最大變形值為 0.247 0 m。

第四期與第一期邊坡點(diǎn)位的形變情況 表1

由表1可以看出：點(diǎn)A01、A02、A11均位于圖4中顏色單一的藍(lán)色區(qū)域內(nèi)，變化量很小，均未超過 1.41 m，在誤差范圍內(nèi)，認(rèn)為這三點(diǎn)沒有發(fā)生變形；點(diǎn)A03、A08、A09這三點(diǎn)所在位置均為淺青色及青色部分，變化量已超過誤差范圍，但變形不是很大，考慮誤差的影響，變形范圍為 0.030 8 m～0.044 9 m、0.061 3 m～0.075 4 m、0.069 5 m～0.083 6 m；點(diǎn)A05和A10在圖中的位置為橙黃色區(qū)域，變形大小約為0.170 8 m～0.184 9 m、0.110 5 m～0.124 6 m，這些點(diǎn)所在的位置發(fā)生了較大的變形；點(diǎn)A04、A06和A07變化量最大，這些點(diǎn)附近極易發(fā)生形變。結(jié)果說明經(jīng)過兩個月的時(shí)間后，邊坡遭受雨水沖刷及邊坡的土壤組成或外界破壞等原因?qū)е铝瞬煌瑓^(qū)域發(fā)生了不同程度的變形，考慮到誤差的影響，最大變形范圍為 0.232 9 m～0.247 0 m，最大變形量在坡頂?shù)任ｋU(xiǎn)區(qū)域極可能發(fā)生。同時(shí)，本文利用顏色差異可以反映邊坡的變形情況，藍(lán)色區(qū)域可以認(rèn)為是無變形；淺青色及青色說明存在變形但為小變形；橙黃色及黃色至紅色部分為邊坡的危險(xiǎn)區(qū)域，顏色變化越明顯，變形越大，結(jié)合表1中的數(shù)值標(biāo)記可對邊坡進(jìn)行有效的災(zāi)害預(yù)警。圖4中用圓圈標(biāo)記出來的顏色變化最明顯的區(qū)域即為第四期邊坡發(fā)生變形的四個主要位置。

4.3 第五期邊坡變形結(jié)果分析

以同樣的方式，對第五期數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，與第一期數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，其結(jié)果如圖5所示。

從圖5的顏色變化可以明顯發(fā)現(xiàn)主要變形區(qū)域，如圖5中4個紅色圓圈所示，且對比圖4與圖5可看出主要變形位置沒有改變，盡管第五期與第四期時(shí)間上只差3天，但變形區(qū)域明顯擴(kuò)大，而且數(shù)值結(jié)果增大了，說明邊坡一直在發(fā)生變形。

圖5 第五期與第一期對比結(jié)果圖(俯視)

5 結(jié) 論

本文通過理論公式計(jì)算變形可檢測性指標(biāo)大小，采用重復(fù)掃描的方式對其可靠性進(jìn)行實(shí)地驗(yàn)證，同時(shí)對采集的多期數(shù)據(jù)利用K最近鄰搜索算法(KNNS)進(jìn)行點(diǎn)云的變形提取，實(shí)現(xiàn)高精度的邊坡點(diǎn)位變形和區(qū)域變形信息提取，為邊坡的監(jiān)測預(yù)警提供了有效的技術(shù)支撐。實(shí)驗(yàn)表明：本文提出的三維激光掃描進(jìn)行邊坡監(jiān)測方法是可行的。