張永超，趙錄懷，譚仕強

(1.西安交通大學城市學院，西安 710018;2.西安交通大學電氣學院，西安 710018)

0 引言

當?shù)踯囖D(zhuǎn)運存放大型物品的箱體模塊時，吊具與箱體對中情況決定著箱體能否安全轉(zhuǎn)運。在進行對中作業(yè)時，主要的方法有:人工粗瞄法、垂球?qū)χ蟹?、光學對中器對中法。當要求測量精度高時，采用光學對中器對中法［12］。

有文獻提出，光學對中器的圖像傳感器采用面陣電荷耦合器件［3］(Charge CoupLED Device，CCD) 或黑白線陣CCD。面陣CCD和線陣CCD相比，缺點是像元總數(shù)多，而每行的像元數(shù)一般較線陣少，幀幅率受到限制，而且視場不夠，如果采用視場較大的面陣CCD，不僅價格高昂，而且?guī)l不能滿足實時測量的需要。同時，由于生產(chǎn)技術的制約，單個面陣CCD的面積很難達到一般工業(yè)測量對視場的需求［4］。黑白線陣CCD同彩色線陣CCD相比計較，在露天環(huán)境下，反射光等強干擾時，黑白線陣CCD不能區(qū)分有用目標信號和干擾信號，使得轉(zhuǎn)運工作不可靠。彩色線陣CCD同面陣CCD和黑白線陣CCD比較都具有優(yōu)越性。同面陣CCD比較，彩色線陣CCD的優(yōu)點在于結(jié)構簡單，掃描速度快，分辨率高，而且價格低廉［5］。同黑白線陣CCD比較，其優(yōu)點是當轉(zhuǎn)運的環(huán)境光照強度大時，彩色CCD獲得圖像的比黑白CCD獲得的圖像要更加清晰，光線的強弱對彩色線陣CCD的影響較小，同時，該CCD驅(qū)動時序關系更精確，采樣速率更快，抗干擾性能更好、輸出信號更穩(wěn)定等優(yōu)點［6］。

本文主要針對面陣CCD和黑白線陣CCD的不足，以及其他缺點，設計了一種基于彩色線陣CCD的光學對中自動測量裝置，使得對中的精度更高，轉(zhuǎn)運更安全。

1 測量裝置組成

測量裝置由“N”字形自發(fā)光目標、光學鏡頭、彩色線陣CCD、處理電路、FPGA和電源模塊組成，用于測量目標中心位置偏離的坐標距離。測量裝置組成如圖1所示。

圖1 測量裝置組成

N型自發(fā)光目標發(fā)紅光，光學鏡頭將N型目標成像到彩色線陣CCD靶面上，彩色線陣CCD將光學圖像轉(zhuǎn)換為模擬信號，模擬信號經(jīng)放大、濾波、模數(shù)轉(zhuǎn)換等處理電路后，再將信號傳輸給FPGA進行偏移量的計算，最后輸出。

1.1 N型自發(fā)光目標

N型自發(fā)光目標的制作采用超高亮度LED。超高亮度LED具有長壽命、高發(fā)光效率、高電流密度和高亮度的特點。超高亮度LED是一種采用新型封裝結(jié)構的面發(fā)光光源，和普通的大功率LED相比具有更高的亮度［7］，因此N型采用超高亮度LED制作。根據(jù)某型號導彈箱體模塊穩(wěn)妥、安全、轉(zhuǎn)運的技術要求，設定其尺寸為50 mm×110 mm，在長方向上預留尺寸為5 mm，N字形中間線與邊線的角度值設置為α=13°，N型斜邊與豎邊相交的位置間距為5 mm，N字型的線寬為5 mm。當對中器中心處于測量范圍最左邊時，如圖2所示。其最大視場為2×75 mm=150 mm，預留余量為5 mm，則最終光學系統(tǒng)的視場2×80 mm=160 mm。據(jù)此，對中器實際能夠達到的測量范圍應為110 mm×160 mm。

1.2 光學鏡頭

1.2.1 放大倍率的確定

光學鏡頭的作用不僅滿足將N型自發(fā)光目標成像到CCD的要求，還需保證成像到CCD上的光學圖像的大小不能超過CCD接收圖像的范圍，所以放大倍率是一個非常重要的物理量。

圖2 N型自發(fā)光目標

由圖2可知，在設計N型自發(fā)光目標的三條線段中，每條線段的大小是5 mm，光學圖像到N型自發(fā)光目標的距離是900 mm，假設N型自發(fā)光目標的三條線段成像到在CCD中，占據(jù)的像元的數(shù)量分別為36個、24個和15個，每個像元的寬度為4 μm，給根據(jù)垂軸放大倍率公式［8］:

式中，l'為像距;l為物距;y'為像高;y為物高。

代入數(shù)據(jù)，求得放大倍率為:

β3比較三個放大倍率，結(jié)合實際情況，本系統(tǒng)采用放大倍率β=0.0288的光學透鏡。

1.2.2 焦距的確定

N型的豎線與斜線的距離為5 mm，如圖2所示，當工作距離為900 mm，放大倍率β=0.0288時，5 mm在CCD上占據(jù)的像元為42個。因此，光學系統(tǒng)的成像光斑不大于42×4 μm=168 μm。

當工作距離為900 mm，放大倍率為0.0192時，根據(jù)式1，得出像高:

因為物高y=5 mm，放大倍率β=0.0192根據(jù)式1，得出像距:

根據(jù)高斯公式:

代入數(shù)據(jù)，可知焦距:

1.2.3 像方視場角的確定

根據(jù)像方視場角的計算公式［8］:

代入l'=900 mm，求得視場角w'=5.9°。

1.2.4 分辨率

在本設計中，焦距f'=26.69 mm，像方視場角w=5.9°，則像高y'=－f'tan珔w=－2.77 mm。選擇三通道單邊輸出二相驅(qū)動的線陣CCD器件，每個通道共有5340個光敏元，像元尺寸為4 μm×4 μm的線陣CCD，則遠距時分辨率可達(275×0.004)/(2×2.77)=0.20 mm/像元。

1.3 彩色線陣CCD

ILX558K是日本SONY公司生產(chǎn)的具有較好的分辨率和性能品質(zhì)，在價格上也有優(yōu)勢。本設計選用ILX558K作為彩色線陣CCD傳感器，保證具有較高的釆樣速率及精度，還可以實現(xiàn)三通道RGB同時輸出［10］。

ILX558K每個通道共有5340個光敏元，具有三通道單邊輸出二相驅(qū)動的線陣CCD器件。對于RGB中的任何一個通道來說，光敏元直接與每個移位寄存器相連接，且移位寄存器的像素數(shù)量與光敏元數(shù)量相等。內(nèi)部結(jié)構示意圖如圖3所示。ILX558K直流12 V電源供電。

圖3 ILX558K結(jié)構示意圖

1.4 信號處理電路

信號處理電路實現(xiàn)的三個功能有:①模擬信號處理，主要完成彩色線陣CCD輸出信號的放大、濾波和A/D轉(zhuǎn)換;②數(shù)字信號處理，主要完成數(shù)字信號濾波以及三個像點的偏移量計算;③發(fā)送數(shù)據(jù)，主要將計算所得的偏移量輸出。

1.5 信號處理器

本設計使用CycloneⅡ系列的FPGA，它是ALTERA公司生產(chǎn)的，它具有彩色線陣CCD驅(qū)動、CCD數(shù)字信號處理及偏移量計算等功能。優(yōu)點是:新增加了嵌入式乘法器，DSP處理能力得到了很大的加強;支持DDR2內(nèi)存的高速存儲器接口和高速差分接口，高速差分接口其LVDS;可以達到622 Mbit/s發(fā)送端數(shù)據(jù)速率，可以達到805 Mbit/s接收端數(shù)據(jù)速率，集成更大的片上存儲器;CYCLONEⅡ系列FPGA有關時鐘資源部分主要包括全局時鐘樹和鎖相環(huán)兩部分。

本設計選用CYCLONEⅡ系列型號為EP2C8T144C8的芯片。EP2C8采用3.3 V外部供電，采用1.2 V電壓內(nèi)核供電，采用TQFP44封裝形式。

1.6 電源模塊

FPGA內(nèi)核電壓、I/O電壓、內(nèi)部鎖相環(huán)電壓和CCD圖像傳感器電壓，分別是1.2 V、3.3 V、模擬1.2 V和模擬12 V，運算放大器正常工作所需電壓為正負12 V，模數(shù)轉(zhuǎn)換器正常工作電壓為模擬5 V、數(shù)字5 V;晶振、FPGA配置芯片等均可采用3.3 V供電。

2 測量原理

根據(jù)系統(tǒng)測量原理，結(jié)合光學對中原理圖，如圖4(a)所示，采用靶面板上刻畫N字形目標的方法，如圖4(b)，N字形發(fā)射紅光，靶面N字形周圍涂成黑色，以增加目標與背景的對比度。由于光學系統(tǒng)視場范圍大于靶面，為了便于安裝，靶面的大小需要恰當，因此靶面周圍的自然光反射也會在彩色CCD上成像。采用彩色線陣CCD，N字形目標與反射干擾光在紅色感光區(qū)成像，CCD同幀輸出信號如圖5所示，1、2、3表示N型自發(fā)光目標成像，如圖5(a)，如圖5(b)所示，4表示干擾光成像，如圖5(c)所示，因此根據(jù)三色成像的區(qū)別就可以在有干擾光的情況下，提取有效的目標圖像，計算測量結(jié)果，提高系統(tǒng)的可靠性。為了確認彩色線陣CCD比黑白線陣CCD性能優(yōu)越，本課題進行了實驗驗證，綠色感光的波形圖如圖6所示，紅色感光的波形圖如圖7所示，通過比較兩個信號，去掉干擾光，可以計算X、Y軸坐標。因此，可以得出結(jié)論彩色線陣CCD比黑白線陣CCD抗干擾能力更強。

圖4 光學對中原理圖

圖5 CCD同幀輸出信號示意圖

圖6 綠色感光輸出波形圖

結(jié)合圖4和圖8坐標位置計算圖推算出X軸、Y軸位置坐標，根據(jù)波峰1和波峰3在CCD中的位置，可以計算物像比例當量:

圖7 紅色感光輸出波形圖

圖8 坐標位置計算圖

該當量的物理含義是線陣CCD上的每一個像元對應在合作目標即物面的尺寸大小，單位為 mm/pixel。則正常情況下可得出位置偏移量:

X 方向:d×x(mm) Y 方向:d×y(mm)

根據(jù)1、3號波峰的中點在CCD上的絕對像元數(shù)，結(jié)合物象比例當量，可以計算得到靶面中點相對光學接收鏡頭光軸Ⅹ方向的坐標。

根據(jù)X方向坐標和1、2、3號波峰在CCD上的絕對值，可以得到靶面中點相對鏡頭光軸Y方向的坐標。

式中，n1、n2、n3分別代表波峰1、2、3位置的絕對像元素，n0代表激光光斑在CCD上的起始像元素，α=13°為“N”字型中間線與邊線的角度值。

3 實驗與分析

3.1 N字精度實驗測量

進行N字形精度實驗測量的實驗步驟如下圖所示，首先光經(jīng)過光學系統(tǒng)成像后，通過數(shù)字示波器能夠找到信號，在調(diào)整CCD的位置，使得CCD剛好處于成像的位置，再進行N字形X軸和Y軸精度的實驗測量，實驗框圖，如圖9所示。

圖9 N字形實驗框圖

該測量實驗當中，測量的范圍為±50 mm，利用平行導軌的移動表示X軸方向的變化，其中平移導軌坐標為標準值，重心算法換算值為測量值。利用升降架方向的移動表示Y軸方向的變化，其中升降架坐標為標準值，重心算法換算值為測量值。偏差是標準值和測量值之間的誤差，極差表示重心算法測量的最大誤的絕對值，標準差表示重心算法測量的標準方差。圖像傳感器采用彩色線陣CCD時，進行N字精度實驗測量，對所測量的數(shù)據(jù)進行處理得表1，表1為X軸和Y軸數(shù)據(jù)處理后的極差和標準差。

表1 X軸和Y軸數(shù)據(jù)處理后的極差和標準差

通過實驗測量，以及數(shù)據(jù)處理，和文獻 ［11］比對得出結(jié)論，采用彩色線陣CCD作為圖像傳感器時，測出的N字進度更高，誤差更小，使得對中更加的精確，轉(zhuǎn)運更加安全。

3.2 誤差分析與測量結(jié)論

測量值和真實值的偏差是測量的精度，測量的精度反應了整個系統(tǒng)的測量的能力［11］。該光電對中器主要由光學系統(tǒng)部分和信號處理部分組成。因此，在本設計當中，組成系統(tǒng)的誤差主要由光學系統(tǒng)誤差和信號處理部分誤差組成。

針對本設計的光電對中器，誤差主要由①原理誤差，②A/D量化誤差，③環(huán)境誤差，④傾斜引起測量誤差，⑤旋轉(zhuǎn)引起測量誤差，⑥測量儀器誤差，⑦電子線路噪聲對其的影響，⑧光學系統(tǒng)畸變造成的誤差組成。

4 結(jié)語

1)本文設計了一種基于彩色線陣CCD的光學對中自動測量裝置，該圖像傳感器具有結(jié)構簡單，掃描速度快，分辨率高，誤差小;

2)當環(huán)境光照強度大時，該圖像傳感器獲得的圖像更加清晰，環(huán)境光線的強弱對該圖像傳感器影響較小。同時，該CCD驅(qū)動時序關系更精確，采樣速率更快，抗干擾性能更好、輸出信號更穩(wěn)定;

3)本設計采用N型自發(fā)光目標圖案進行二維坐標測量，整個系統(tǒng)的結(jié)構簡單，干擾信號減少，測量誤差減小。