郭 杰,王曉銀,滑亞慧
(西安航空學(xué)院計(jì)算機(jī)學(xué)院,西安 710077)
無(wú)人機(jī)又稱作無(wú)人駕駛飛行器,它能夠按照精確打擊、零傷亡的目標(biāo),被廣泛用于現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)之中,開(kāi)創(chuàng)具有非接觸的新型戰(zhàn)爭(zhēng)模式。無(wú)人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)環(huán)節(jié),展現(xiàn)出準(zhǔn)確、靈活等特性,受到國(guó)內(nèi)外多數(shù)機(jī)構(gòu)、組織的廣泛研究。航跡規(guī)劃作為無(wú)人機(jī)開(kāi)展自主導(dǎo)航的重要技術(shù),主要用于賦予飛行器一定智能,順利實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主導(dǎo)航,促使飛行員由高度緊張地飛行中解放出來(lái)。航跡規(guī)劃必須考慮一系列物理及環(huán)境約束,也一度自手動(dòng)規(guī)劃發(fā)展成為計(jì)算機(jī)規(guī)劃。最早開(kāi)展航跡規(guī)劃旨在對(duì)單機(jī)單目標(biāo)展開(kāi),隨著研究的逐漸深入,已有任務(wù)更為復(fù)雜,包含單機(jī)多目標(biāo)、多機(jī)單目標(biāo)等不同類型的任務(wù)[1]。航跡規(guī)劃除去任務(wù)規(guī)劃則是依據(jù)不同的任務(wù)需求,明確無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)及飛行策略。尹高揚(yáng),周紹磊等人研究表明,挑選快速隨機(jī)搜索樹(shù)算法當(dāng)做跡規(guī)劃航算法主體,并根據(jù)Dijkstra算法獲得改進(jìn)的RRT算法,順利設(shè)計(jì)出合理的最小航跡代價(jià)飛行軌跡[2]。劉世一,趙曉林等學(xué)者研究指出,因執(zhí)行任務(wù)階段無(wú)人機(jī)有可能面臨諸多不確定因素,依次創(chuàng)建無(wú)人機(jī)機(jī)載慣性單行系統(tǒng)無(wú)償模型、防空威脅模型等,詳細(xì)介紹導(dǎo)航精度對(duì)無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃產(chǎn)生的影響,并基于導(dǎo)航精度約束視角下無(wú)人機(jī)航跡仿真操作,仿真結(jié)果證實(shí),光學(xué)偵察荷載校正點(diǎn)設(shè)定方式,對(duì)確保無(wú)人機(jī)偵察任務(wù)順利實(shí)現(xiàn)具有重要的應(yīng)用價(jià)值[3]。基于此,本文介紹設(shè)計(jì)無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃與監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則、各層次及模塊設(shè)計(jì)情況,并對(duì)系統(tǒng)展開(kāi)測(cè)試,測(cè)試結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)達(dá)到無(wú)人機(jī)飛行任務(wù)實(shí)際需求,能夠?yàn)楹罄m(xù)研究工作打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
本次所設(shè)計(jì)的無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃與監(jiān)控系統(tǒng)在深入分析使用者需求基礎(chǔ)上,嚴(yán)格按照下列原則完成設(shè)計(jì):①可持續(xù)性原則:設(shè)計(jì)的系統(tǒng)要具有較好的延續(xù)性及可擴(kuò)展性,系統(tǒng)建設(shè)以前,實(shí)施長(zhǎng)時(shí)間的宏觀規(guī)劃,以此滿足新需求發(fā)展要求,可以向著復(fù)雜的工作形式上延伸[4]。②模塊化:系統(tǒng)要按照“模塊化”的原則展開(kāi)設(shè)計(jì),依據(jù)使用者的實(shí)際要求展開(kāi)配置,安裝相對(duì)簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)靈活的系統(tǒng),各基礎(chǔ)及業(yè)務(wù)模塊均可以任意組合,全方面滿足已有或未來(lái)系統(tǒng)個(gè)性化應(yīng)用需求[5]。③易操作性原則:設(shè)計(jì)友好、方便操作的界面,有助于用戶開(kāi)展各模塊的功能,進(jìn)而提升系統(tǒng)工作效率。因此,本次設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí),要設(shè)法減少使用者的記憶負(fù)擔(dān),加大數(shù)據(jù)自動(dòng)輸入,確保界面展現(xiàn)良好的預(yù)見(jiàn)性,防止發(fā)生用戶輸入錯(cuò)誤數(shù)據(jù)的狀況。④可擴(kuò)展性:各個(gè)程序及接口必須設(shè)計(jì)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn),確保系統(tǒng)展現(xiàn)出良好的可移植性。此外,配置具有開(kāi)放性特點(diǎn)的接口,方便及時(shí)進(jìn)行拓展和應(yīng)用。
按照系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則,為全面了解系統(tǒng)各功能模塊之間的層次機(jī)構(gòu),有效進(jìn)行軟件的整體設(shè)計(jì),其主要?jiǎng)澐譃橛脩艨刂?、通信傳輸及?shù)據(jù)管理三層,其中,用戶控制層主要任務(wù)是確保軟件界面各模塊功能得以實(shí)現(xiàn),包含控制臺(tái)、監(jiān)控及航跡規(guī)劃模塊。其中,監(jiān)控模塊主要任務(wù)接收數(shù)據(jù)并將其展示在虛擬儀表和設(shè)備監(jiān)控上實(shí)施監(jiān)控;控制臺(tái)模塊包括地圖顯示、界面搭建等功能;航跡規(guī)劃模塊,就是依據(jù)使用者設(shè)定的航跡規(guī)劃參數(shù),用于規(guī)劃單機(jī)目標(biāo)軌跡。通信傳輸層旨在與飛行仿真平臺(tái)之間實(shí)現(xiàn)通信連接、數(shù)據(jù)分析等操作,為有待傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理操作。數(shù)據(jù)管理層旨在進(jìn)行實(shí)時(shí)接收航跡跟蹤的信息等操作。系統(tǒng)分層結(jié)果見(jiàn)圖1。
圖1 系統(tǒng)分層架構(gòu)示意圖
該層主要是用來(lái)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互的設(shè)計(jì),而一個(gè)具有良好用戶界面的設(shè)計(jì),能促使使用者獲得良好的體驗(yàn),靈活執(zhí)行各項(xiàng)操作。無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃和監(jiān)控系統(tǒng)在界面設(shè)計(jì)中,常出現(xiàn)的兩種狀態(tài)如下:(1)飛行監(jiān)控環(huán)節(jié)顯示相關(guān)信息:如:地圖顯示、設(shè)備狀態(tài)顯示、飛機(jī)航跡顯示等;也能完成飛機(jī)控制命令。(2)航跡規(guī)劃階段,這個(gè)時(shí)期,飛行器并未開(kāi)啟,界面處在能夠編輯的狀態(tài),可利用航跡規(guī)劃算法生成相應(yīng)的航跡,并執(zhí)行局部調(diào)整航點(diǎn)操作。
2.1.1 控制臺(tái)模塊
本次設(shè)計(jì)的系統(tǒng)用戶控制層所提到的兩個(gè)狀態(tài)均需在二維或者三維地圖上實(shí)現(xiàn),在飛行監(jiān)控環(huán)節(jié),航跡會(huì)及時(shí)展示在地圖上。而任務(wù)規(guī)劃時(shí)也必須在地圖上顯示相應(yīng)的航點(diǎn)信息或航線。因此,進(jìn)行界面設(shè)計(jì)過(guò)程中,應(yīng)支持不改變界面狀態(tài),確保兩種狀態(tài)之間能夠相互切換,促使界面操作顯示人性化特點(diǎn)??刂婆_(tái)界面見(jiàn)圖2。
圖2 系統(tǒng)界面設(shè)計(jì)簡(jiǎn)圖
地圖窗口設(shè)置在界面中部,使用MapX軟件當(dāng)做地圖控件,從而展示二維矢量地圖。系統(tǒng)界面右邊是依托虛擬實(shí)現(xiàn)的三維地圖,采用鼠標(biāo)對(duì)地圖進(jìn)行縮放、拖動(dòng)、瀏覽等操作。虛擬儀表窗口設(shè)計(jì)在正下方,包含那些簡(jiǎn)單的航空儀表,使用依托DirectX圖形驅(qū)動(dòng)繪制相應(yīng)的航空儀表,從而為空速、偏轉(zhuǎn)角等信息提供直觀地?cái)?shù)據(jù)顯示出來(lái),左下角展示飛行器內(nèi)不同設(shè)備運(yùn)行情況。設(shè)備監(jiān)控窗口設(shè)計(jì)在左下角,通過(guò)虛擬LED燈,在飛行監(jiān)控操作中,監(jiān)測(cè)飛行器機(jī)械設(shè)備運(yùn)行狀況。當(dāng)系統(tǒng)正常開(kāi)啟后,挑選航跡規(guī)劃狀態(tài),用戶能夠在當(dāng)前界面內(nèi)地圖中挑選任務(wù)航點(diǎn),隨之通過(guò)航跡規(guī)劃算法求得初步航跡,用戶可依據(jù)實(shí)際需求對(duì)生成軌跡點(diǎn)完成編輯操作。菜單欄包括控制臺(tái)上的各項(xiàng)操作,包含網(wǎng)絡(luò)配置連接、地圖讀取、數(shù)據(jù)保存等功能。狀態(tài)窗口設(shè)計(jì)在地圖下方,用來(lái)提供時(shí)間信息等數(shù)據(jù)。
2.1.2 航跡規(guī)劃模塊
該模塊必須實(shí)施單機(jī)航跡規(guī)劃,并由用戶完成相應(yīng)的任務(wù)。使用者依據(jù)選擇任務(wù)內(nèi)有待考慮的目標(biāo)位置、禁飛區(qū)、著陸點(diǎn)等一系列模型,上述模型數(shù)據(jù)根據(jù)預(yù)處理傳送至航跡規(guī)劃模塊完成解析操作,獲得相應(yīng)的航跡,并把航跡展示在地圖界面內(nèi)。用戶能夠依據(jù)需求給予恰當(dāng)?shù)恼{(diào)整,該模塊框架如圖3所示。
圖3 任務(wù)規(guī)劃模塊具體架構(gòu)
該模塊作為系統(tǒng)最主要的模塊,涉及單機(jī)航跡規(guī)劃內(nèi)的關(guān)鍵航點(diǎn)等基本元素建模,順利完成界面內(nèi)能夠任意加載上述元素;航跡規(guī)劃算法必須考慮獲得最優(yōu)航跡,并利用三維空間內(nèi)的高程信息對(duì)算法實(shí)施優(yōu)化。航跡規(guī)劃算法就是結(jié)合二維、三維內(nèi)的高程信息,具體規(guī)劃操作中,必須考慮地形數(shù)據(jù)、飛行約束等條件,依據(jù)航跡算法對(duì)整體航跡實(shí)施規(guī)劃處理,還應(yīng)由用戶給予適當(dāng)?shù)恼{(diào)整,從而局部?jī)?yōu)化威脅航跡的地形,規(guī)劃一條最佳的航跡[6]。航跡規(guī)劃操作流程見(jiàn)圖4。
圖4 航跡規(guī)劃操作流程
本文設(shè)計(jì)的無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃與監(jiān)控系統(tǒng)和仿真平臺(tái)間通過(guò)網(wǎng)絡(luò)實(shí)施數(shù)據(jù)傳輸,可靠的通信網(wǎng)絡(luò)能確保數(shù)據(jù)正確的傳輸。網(wǎng)絡(luò)通信模塊旨在解決關(guān)鍵問(wèn)題,確保該模塊的通行性。依據(jù)組件化思想,把網(wǎng)絡(luò)通信當(dāng)做動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)形式得以實(shí)現(xiàn)。先創(chuàng)建一個(gè)通用的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議,并把封裝當(dāng)做動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù),并用于各客戶端,順利實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信,防止出現(xiàn)重復(fù)開(kāi)發(fā)的情況。網(wǎng)絡(luò)通信架構(gòu)見(jiàn)圖5。
圖5 網(wǎng)絡(luò)通信架構(gòu)簡(jiǎn)圖
所設(shè)計(jì)系統(tǒng)是把人由繁雜的數(shù)據(jù)內(nèi)解放出來(lái),運(yùn)用計(jì)算機(jī)高效率的運(yùn)算能力,順利完成航跡規(guī)劃操作。與此同時(shí),運(yùn)用虛擬儀表基數(shù)展示繁多的飛行數(shù)據(jù),上述數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)庫(kù)完成管理操作。數(shù)據(jù)庫(kù)配置高效的讀寫能力,能提升航跡規(guī)劃與監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)行效率。數(shù)據(jù)管理模塊功能見(jiàn)圖6。
圖6 數(shù)據(jù)管理架構(gòu)示意圖
數(shù)據(jù)庫(kù)是無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃與監(jiān)控系統(tǒng)信息存儲(chǔ)中心,數(shù)據(jù)庫(kù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)質(zhì)量直接影響整個(gè)系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行狀況。因此,配置合理的數(shù)據(jù)庫(kù)不僅能提升數(shù)據(jù)存儲(chǔ)效率,也可以保障信息的完整性及安全性。所設(shè)計(jì)系統(tǒng)配備數(shù)據(jù)庫(kù)好壞,具體表現(xiàn)在它是否可以提供相對(duì)齊全的功能、系統(tǒng)是否具有優(yōu)越的性能等方面,而以往所用的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng),若存在部分問(wèn)題或突發(fā)狀況,會(huì)使得數(shù)據(jù)出現(xiàn)永久性丟失[7]。因此,對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)及其接口編程展開(kāi)設(shè)計(jì),必須嚴(yán)格遵循規(guī)范化、低耦合性、安全性等要求,在詳細(xì)分析各用戶對(duì)系統(tǒng)功能需求基礎(chǔ)上,完成系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和處理,進(jìn)而保證數(shù)據(jù)的一致性。
系統(tǒng)對(duì)飛行器飛行狀況進(jìn)行監(jiān)控時(shí),能夠及時(shí)接收飛行包發(fā)送的各類信息,包含飛行狀態(tài)、航點(diǎn)等。對(duì)航點(diǎn)實(shí)施規(guī)劃時(shí),任務(wù)航點(diǎn)及其生成的航跡點(diǎn)等數(shù)據(jù)均會(huì)保存在數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)。在研發(fā)無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃與監(jiān)控系統(tǒng)時(shí),數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)是系統(tǒng)中最為關(guān)鍵與核心部分,應(yīng)該依照邏輯結(jié)構(gòu)、需求以及物理結(jié)構(gòu)展開(kāi),用戶端不用設(shè)置專用軟件,可以促使系統(tǒng)維護(hù)更為便捷。數(shù)據(jù)庫(kù)E-R模型依據(jù)用戶的需求,主要包含以下類型:主要包含起落架、發(fā)動(dòng)機(jī)、航跡點(diǎn)、緯度等,如圖7所示。
圖7 飛行航點(diǎn)E-R模型圖
對(duì)航跡進(jìn)行規(guī)劃操作時(shí),任務(wù)航點(diǎn)及其產(chǎn)生的航跡點(diǎn)當(dāng)做兩個(gè)實(shí)體,以此當(dāng)做一次規(guī)劃操作的結(jié)果,從而組成相應(yīng)的任務(wù)。航跡規(guī)劃E-R圖如圖8所示。
在上述主要關(guān)系要素內(nèi),編號(hào)均是其中的關(guān)鍵,也是對(duì)象的唯一索引。飛行器及航跡點(diǎn)外鍵均為航跡編號(hào),任務(wù)航點(diǎn)及其所產(chǎn)生的外鍵則是任務(wù)編號(hào),以此組成完成完整的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。航跡時(shí)間及其規(guī)劃時(shí)間依次為航跡保存、航跡規(guī)劃完成的系統(tǒng)時(shí)間,并依據(jù)時(shí)間及時(shí)條用某一個(gè)時(shí)間區(qū)間內(nèi)的任務(wù)及航跡。
圖8 航跡規(guī)劃環(huán)節(jié)E-R圖
測(cè)試工作要嚴(yán)格按照相關(guān)測(cè)試流程,各流程嚴(yán)格根據(jù)計(jì)劃執(zhí)行情況,且撰寫的測(cè)試文檔要具有規(guī)范化的特點(diǎn),確保測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確性,測(cè)試執(zhí)行流程見(jiàn)圖9。具體流程如下:(1)對(duì)于使用者的需求,對(duì)測(cè)試需求及測(cè)試方案進(jìn)行評(píng)審;(2)依據(jù)測(cè)試需要的結(jié)果,設(shè)計(jì)具體的測(cè)試計(jì)劃及用例,并對(duì)測(cè)試用例展開(kāi)細(xì)致的審查;(3)把測(cè)試的各單元模塊,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整合和集成測(cè)試,進(jìn)而檢驗(yàn)整個(gè)系統(tǒng)是否正確,判斷系統(tǒng)能否達(dá)到用戶的實(shí)際需求。完成系統(tǒng)的整合,進(jìn)行系統(tǒng)集成測(cè)試,驗(yàn)證系統(tǒng)功能情況,詳細(xì)記錄各項(xiàng)測(cè)試結(jié)果。同時(shí),將測(cè)試環(huán)節(jié)不足之處進(jìn)行維護(hù),確保所設(shè)計(jì)系統(tǒng)最終能交付使用。
該層主要包含控制臺(tái)、航跡規(guī)劃等模塊,主要針對(duì)上述模塊展開(kāi)測(cè)試。系統(tǒng)運(yùn)行操作中具體步驟如下:(1)開(kāi)啟飛行仿真平臺(tái),設(shè)定該平臺(tái)處在等候起飛環(huán)節(jié);(2)開(kāi)啟飛行包軟件,設(shè)計(jì)初始值以后,將仿真平臺(tái)下的無(wú)人機(jī)定位至指定的機(jī)場(chǎng);(3)開(kāi)啟軟件系統(tǒng),將網(wǎng)絡(luò)連接打開(kāi),確保各監(jiān)控窗口處在初始狀態(tài)[8]。
3.2.1 測(cè)試控制臺(tái)模塊功能
控制臺(tái)作為顯示使用者各項(xiàng)操作功能的界面,軟件界面包括8個(gè)分隔窗體,通過(guò)DockPanel配置文件存儲(chǔ)在相對(duì)應(yīng)的布局信息。如果窗體布局發(fā)生改變,需要重新保存相應(yīng)的配置文件。軟件再次開(kāi)啟以后,加載依然是上次存儲(chǔ)的配置文件。為檢測(cè)分隔窗體能否支持隨意拖動(dòng),可改變二維及三維兩個(gè)窗體的位置,檢測(cè)結(jié)果見(jiàn)圖10。
該模塊功能測(cè)試時(shí),針對(duì)控制臺(tái)各功能響應(yīng)狀況展開(kāi)測(cè)試,控制臺(tái)主要包括界面內(nèi)的工具欄、菜單欄、各窗口等,先對(duì)各控件是否正常響應(yīng)實(shí)施檢測(cè)。由于控制臺(tái)內(nèi)使用者開(kāi)展操作的控件比較多,旨在對(duì)關(guān)鍵功能控件展開(kāi)測(cè)試,結(jié)果證實(shí),各控件均可以正常執(zhí)行相應(yīng)的功能,根據(jù)控件測(cè)試時(shí)間,可知各控件執(zhí)行效率比較高,平均響應(yīng)時(shí)間均處在50 ms之內(nèi)。
圖9 系統(tǒng)測(cè)試操作流程
圖10 分隔視圖變化后界面顯示效果
3.2.2 測(cè)試航跡規(guī)劃模塊功能
對(duì)這個(gè)模塊展開(kāi)測(cè)試,就是依據(jù)用戶配置的無(wú)人機(jī)及其威脅信息等數(shù)據(jù)規(guī)劃相應(yīng)的航跡,并在二維及三維航跡模塊內(nèi)展示出來(lái)。航跡規(guī)劃操作中,必須配置無(wú)人機(jī)各項(xiàng)操作、威脅物等信息。依據(jù)使用者配置的無(wú)人機(jī)參數(shù)、起飛位置等數(shù)據(jù)信息,存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi),依據(jù)航跡數(shù)據(jù)展開(kāi)航跡規(guī)劃操作,無(wú)人機(jī)參數(shù)見(jiàn)圖11。
依據(jù)配置的各項(xiàng)信息,設(shè)計(jì)3個(gè)禁飛區(qū)域,一個(gè)規(guī)則的長(zhǎng)方體障礙物,通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)格100*100空間網(wǎng)絡(luò)內(nèi)規(guī)劃整體航跡。實(shí)際進(jìn)行航跡規(guī)劃時(shí),必須在三維GIS內(nèi),生產(chǎn)相應(yīng)的航跡點(diǎn),通過(guò)經(jīng)緯度形式存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)。數(shù)據(jù)庫(kù)航點(diǎn)信息見(jiàn)圖12。
3.2.3 測(cè)試狀態(tài)監(jiān)控模塊功能
圖11 航跡規(guī)劃具體參數(shù)
圖12 數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)存儲(chǔ)的航點(diǎn)信息
該模塊旨在對(duì)虛擬儀表、數(shù)字儀表等是否正確顯示傳輸數(shù)據(jù)。依據(jù)這方面的要求,利用仿真飛行包傳送指定數(shù)據(jù),時(shí)刻觀察該模塊不同儀表是否展示正確的數(shù)據(jù)。發(fā)送數(shù)據(jù)見(jiàn)表1。
表1 飛行監(jiān)控模塊傳送數(shù)據(jù)
所傳送的數(shù)據(jù)部分為定量數(shù)據(jù),包含發(fā)動(dòng)機(jī)、起落架、雷達(dá)等,只需設(shè)定一個(gè)標(biāo)志位,就能明確其實(shí)際工作狀態(tài)。例如:滾轉(zhuǎn)角、經(jīng)緯高數(shù)據(jù)等作為連續(xù)數(shù)據(jù),可能在設(shè)定范圍內(nèi)處于時(shí)刻變化狀況。因此,依托仿真飛行包遵循一定時(shí)鐘頻率發(fā)送。仿真飛行包所傳送的數(shù)據(jù)如圖13所示。
借助網(wǎng)絡(luò)通信連接,系統(tǒng)能夠接收的數(shù)據(jù)傳送至各個(gè)儀表窗口,查看數(shù)據(jù)顯示和傳輸數(shù)據(jù)是否保持一致。見(jiàn)圖14、15。
圖13 仿真飛行包傳送的數(shù)據(jù)
圖14 數(shù)據(jù)儀表窗口顯示信息
圖15 設(shè)備監(jiān)控窗口顯示信息
根據(jù)上面兩幅圖可知,這兩個(gè)窗口均可以正常接收飛行包傳送的數(shù)據(jù),并正常顯示各項(xiàng)信息。而航跡回放模塊功能,旨在由數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)挑選相應(yīng)的數(shù)據(jù)信息再現(xiàn)飛行過(guò)程,挑選數(shù)據(jù)條件要以時(shí)間段為主要限制,也支持挑選一整條航跡。航跡恢復(fù)則依托配置窗口實(shí)現(xiàn)控制,依托進(jìn)度條挑選實(shí)施航跡回訪的信息,并依托設(shè)定讀取數(shù)據(jù)速度,進(jìn)而加快、放慢回放操作。航跡恢復(fù)控制窗口見(jiàn)圖16。
依據(jù)配置文件選定時(shí)間段對(duì)數(shù)據(jù)實(shí)施回放操作,二維及三維航跡所顯示的地圖僅僅是一部分?jǐn)?shù)據(jù),航跡回放操作顯示的軌跡見(jiàn)圖17。
圖16 航跡回放控制效果
圖17 二維地圖內(nèi)回放軌跡
綜上所述,基于無(wú)人機(jī)飛行檢測(cè)與控制需求,設(shè)計(jì)相應(yīng)的航跡規(guī)劃與監(jiān)控系統(tǒng)。系統(tǒng)得以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航參數(shù)及時(shí)獲取、飛行控制參數(shù)實(shí)施在線調(diào)整、數(shù)據(jù)分析與存儲(chǔ)等功能,并為規(guī)劃長(zhǎng)距離飛行提供有利的保障。通過(guò)分析發(fā)現(xiàn),本文設(shè)計(jì)無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃與監(jiān)控系統(tǒng),不僅能達(dá)到無(wú)人機(jī)信道傳輸大數(shù)據(jù)的要求,也滿足信道控制參數(shù)高精度、可靠性的要求,有助于實(shí)現(xiàn)飛行機(jī)執(zhí)行的各項(xiàng)任務(wù)。