邢立國(guó)　彭偉國(guó)

摘要：遮擋一致性就是要正確處理虛擬物體和真實(shí)環(huán)境的遮擋關(guān)系，該文重新梳理了近些年增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)虛（AR）實(shí)遮擋的常用方法，主要有三維建模遮擋法、深度計(jì)算法、輪廓跟蹤處理法和遮擋掩膜法，其中輪廓跟蹤處理法是當(dāng)前主流研究方法，最后介紹了AR虛實(shí)遮擋發(fā)展趨勢(shì)。

關(guān)鍵詞：增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)；AR；虛實(shí)遮擋

中圖分類號(hào)：TP391 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1009-3044（2018）27-0255-03

1 背景

遮擋一致性要求虛擬物體能夠遮擋背景，也能被前景物體遮擋，具備正確的遮擋關(guān)系[1]。只有正確的處理虛擬物體在真實(shí)世界中的前后位置關(guān)系，才能使用戶在實(shí)時(shí)的合成空間中正確感知虛實(shí)物體的層次關(guān)系。錯(cuò)誤的虛實(shí)遮擋關(guān)系，容易造成感官上的空間位置錯(cuò)亂，不能達(dá)到超越現(xiàn)實(shí)的感官體驗(yàn)。隨著AR研究領(lǐng)域細(xì)化發(fā)展，在解決AR虛實(shí)遮擋方面，目前主要有三種解決方法。

2 三維建模遮擋法

當(dāng)虛擬物體遮擋真實(shí)場(chǎng)景時(shí)，虛擬物體在縱深層次上處在實(shí)拍背景的前面，在進(jìn)行虛實(shí)物體視頻融合時(shí)不需要做特殊的處理。但是，若要實(shí)現(xiàn)真實(shí)物體作為前景出現(xiàn)在虛擬物體的前方時(shí)，就需要對(duì)真實(shí)物體遮擋虛擬物體的部分進(jìn)行計(jì)算和轉(zhuǎn)化，轉(zhuǎn)換為虛擬物體與虛擬物體之間的遮擋判斷。這種三維建模遮擋法省去了虛實(shí)物體深度值的計(jì)算，適用于真實(shí)場(chǎng)景簡(jiǎn)單的環(huán)境。

三維建模遮擋法是虛實(shí)遮擋研究早期的主流研究方法，代表人物有Breen、Whitaker等人。后來(lái)，出現(xiàn)了三維模型緩存技術(shù)，先把場(chǎng)景中的多個(gè)深度值不同的三維模型緩存起來(lái)，在和虛擬物體遮擋時(shí)，進(jìn)行深度信息值比對(duì)，以此實(shí)現(xiàn)虛實(shí)物體的正確遮擋關(guān)系。

對(duì)于三維建模遮擋法來(lái)說(shuō)，需要運(yùn)用立體視覺方法或者使用專門的測(cè)距設(shè)備獲取會(huì)與虛擬物體發(fā)生遮擋關(guān)系的真實(shí)物體的深度圖，然后對(duì)深度圖通過(guò)數(shù)據(jù)去噪、精簡(jiǎn)、配準(zhǔn)、融合和網(wǎng)格化等步驟，得到精確的三維模型。三維模型大部分是由三角面片組成，在進(jìn)行虛實(shí)物體融合時(shí)，剔除不可見的三角面片。俞文炯[2]對(duì)三角面片遮擋法進(jìn)行了改進(jìn)，只選取物體標(biāo)志物中心坐標(biāo)點(diǎn)的深度信息與虛擬模型相比較，只要存在中心坐標(biāo)點(diǎn)深度信息小于虛擬模型的情況，則表示真實(shí)物體有部分或全部在虛擬物體前方，需建立虛擬模型，否則進(jìn)入場(chǎng)景融合階段。虛擬物體的三角面片頂點(diǎn)數(shù)少時(shí)，在進(jìn)行虛實(shí)融合處理因計(jì)算量小實(shí)時(shí)性較好。

3 深度計(jì)算法

從目前的研究文獻(xiàn)來(lái)看，在遮擋物深度的計(jì)算上，主要有單目攝像機(jī)和雙目攝像機(jī)2種視頻采集設(shè)備。雙目攝像機(jī)要求2個(gè)攝像頭的內(nèi)置參數(shù)一致，空間某點(diǎn)P（x，y，z）在兩個(gè)攝像頭中分別投射兩個(gè)點(diǎn)Pl（xl，yl）， Pr（xr，yr）。這三個(gè)點(diǎn)組成一個(gè)三角平面，利用公式Z=fB/（ xl- xr）求出空間點(diǎn)P相對(duì)攝像機(jī)成像平面的深度值。其中f是攝像機(jī)的焦距，B是基線長(zhǎng)度，B與攝像機(jī)焦距有關(guān)，利用立體視覺和三角幾何圖形學(xué)原理間接計(jì)算而來(lái)，xl、xr是成像點(diǎn)在三角平面上的坐標(biāo)點(diǎn)，Z是空間點(diǎn)P的深度值。通俗地說(shuō)，雙目攝像機(jī)主要是利用同一空間點(diǎn)P在兩個(gè)攝像機(jī)成像平面上的視點(diǎn)差而計(jì)算出來(lái)P的深度值的[3]。Yokoya[4]采用雙目攝像機(jī)分別獲取兩幅圖像，對(duì)兩幅圖像中像素進(jìn)行逐點(diǎn)比較，比較同一像素點(diǎn)在兩幅圖像中的位置差來(lái)計(jì)算該點(diǎn)的深度值。但這種方法無(wú)法對(duì)虛實(shí)物體的邊緣進(jìn)行精確的區(qū)分。后來(lái)H.Kim引入權(quán)重引子和Candy邊緣檢測(cè)算法改進(jìn)了Yokoya算法，獲得良好效果。Schmidt[5]等人通過(guò)計(jì)算立體圖像對(duì)的視差圖的方法比較虛實(shí)物體像素深度值，當(dāng)虛擬物體遮擋真實(shí)物體時(shí)不能正確顯示遮擋關(guān)系。Lu和Smith[6]基于GPU的分割算法虛擬物體遮擋區(qū)域，并進(jìn)行深度值提取，但不能實(shí)現(xiàn)精確的虛實(shí)遮擋。Wloka 等[7]提出了快速立體匹配算法，采用低于原圖像一倍的分辨率計(jì)算場(chǎng)景深度值，有效地提高了處理速度，但是準(zhǔn)確率較低。Ryu[8]改進(jìn)了Wloka算法，先用低分辨率方法確定虛實(shí)遮擋區(qū)域，然后恢復(fù)到原始分辨率。這些方法共同點(diǎn)是在整幅圖像范圍內(nèi)計(jì)算場(chǎng)景的深度值，因計(jì)算量大而實(shí)時(shí)性差。

單目攝像機(jī)只有一個(gè)攝像頭，識(shí)別空間點(diǎn)P的深度值，主要是在P點(diǎn)出貼標(biāo)識(shí)物的方法實(shí)現(xiàn)的，遮擋物的深度信息就等于標(biāo)識(shí)物的深度信息。由于攝像機(jī)坐標(biāo)系、屏幕二維坐標(biāo)系、現(xiàn)實(shí)世界坐標(biāo)系存在空間差異，故需要對(duì)三者坐標(biāo)系進(jìn)行轉(zhuǎn)換，統(tǒng)一到一個(gè)坐標(biāo)系參照下，才能計(jì)算出遮擋物的深度值。ARToolKit增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)工具包是有一套支撐虛擬現(xiàn)實(shí)開發(fā)的函數(shù)庫(kù)，AR ToolKit通過(guò)找到標(biāo)記，計(jì)算已知標(biāo)記相對(duì)于攝像機(jī)的空間位置（深度值）和姿態(tài)。

4 輪廓跟蹤處理法

虛實(shí)物體發(fā)生遮擋關(guān)系的區(qū)域通常是局部的，也可能是動(dòng)態(tài)變化的。一些學(xué)者從基于輪廓提取的視頻壓縮方法中得到提示，僅提取并計(jì)算發(fā)生遮擋關(guān)系的區(qū)域的深度值，這便出現(xiàn)了近些年各種各樣的輪廓跟蹤處理法，大幅減少了深度值計(jì)算區(qū)域，減少了運(yùn)算負(fù)荷，一定程度上提升了實(shí)時(shí)遮擋效果。輪廓跟蹤就是通過(guò)一定方法找出邊緣點(diǎn)來(lái)跟蹤邊界，適用于動(dòng)態(tài)目標(biāo)物的跟蹤和識(shí)別。AR虛實(shí)遮擋研究者們運(yùn)用不同的邊界輪廓提取技術(shù)，在解決運(yùn)動(dòng)背景下的虛實(shí)遮擋問題做了許多嘗試。

朱杰杰[9]通過(guò)圖像檢測(cè)技術(shù)檢測(cè)真實(shí)物體的遮擋物輪廓，然后與虛擬物體進(jìn)行深度值比對(duì)，確定虛實(shí)物體的前后遮擋關(guān)系。李俊[10]通過(guò)顏色檢測(cè)方法提取場(chǎng)景中物體的輪廓，然后運(yùn)用插值計(jì)算的方法求出臨近像素的深度值，以此判斷虛實(shí)物體的遮擋層次?？挡╗11]基于單目的視覺處理方法對(duì)場(chǎng)景中物體的輪廓和場(chǎng)景深度值進(jìn)行提取，運(yùn)用模板緩存的方法剔除虛擬物體被遮擋的部分。劉莉[12]通過(guò)物體色彩和亮度檢測(cè)來(lái)提取前景物體輪廓，然后通過(guò)空間立體視覺提取輪廓的深度值，對(duì)背景輪廓使用插值計(jì)算，對(duì)背景輪廓進(jìn)行深度恢復(fù)，以此解決虛實(shí)物體的多層次遮擋問題。李紅波等[13]用背景差分法求出動(dòng)態(tài)變化的場(chǎng)景中運(yùn)動(dòng)物體的輪廓，通過(guò)物體像素坐標(biāo)的變化情況判別運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下虛實(shí)物體的遮擋情況，此方法適用于非剛體的虛實(shí)遮擋判斷，對(duì)于復(fù)雜場(chǎng)景虛實(shí)遮擋判別性能不準(zhǔn)確。Lepetit[14]認(rèn)為真實(shí)物體的輪廓線每幀都會(huì)發(fā)生變化，通過(guò)預(yù)存多張關(guān)鍵幀輪廓線基準(zhǔn)圖來(lái)預(yù)測(cè)某一時(shí)刻物體的輪廓線，并檢測(cè)物體輪廓的深度。這方輪廓預(yù)測(cè)法只能運(yùn)用于剛體對(duì)象，且實(shí)時(shí)性不好。Tan[15]運(yùn)用圖像處理方法對(duì)遮擋的前景物體進(jìn)行輪廓提取，依據(jù)前景輪廓信息進(jìn)行三維建模，然后完成前景虛擬三維模型和要遮擋的三維模型進(jìn)行疊加融合。Yokoya[16]通過(guò)立體匹配算法求出手部區(qū)域輪廓，然后與虛擬物體的深度信息進(jìn)行比較，實(shí)現(xiàn)了人手局部特征的虛實(shí)物體遮擋。田元[17]利用的重繪技術(shù)繪制視頻幀圖像中遮擋物體輪廓，在這個(gè)輪廓對(duì)應(yīng)的區(qū)域里，將虛擬物體疊加到這個(gè)區(qū)域里，然后進(jìn)行視頻合成，生成正確的遮擋關(guān)系。

上述輪廓跟蹤處理法幾乎都要準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)地求出真實(shí)場(chǎng)景的深度值，由于要實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的計(jì)算場(chǎng)景的深度值，計(jì)算量大，對(duì)于動(dòng)態(tài)環(huán)境下的虛實(shí)遮擋，效果不佳。場(chǎng)景發(fā)生改變后，需要重新計(jì)算場(chǎng)景的深度值，因而這種方法不能滿足復(fù)雜環(huán)境下實(shí)時(shí)性的要求。

5 遮擋掩膜法

豐艷[18]提出了一種解決運(yùn)動(dòng)背景下虛實(shí)物體多層相互遮擋的算法。該算法不用事先對(duì)真實(shí)場(chǎng)景建模，采用目標(biāo)提取和Alpha通道相結(jié)合的方法， 自動(dòng)生成遮擋掩膜，以實(shí)現(xiàn)虛實(shí)場(chǎng)景間的多層次相互遮擋。該算法減少了大量的前期建模工作，實(shí)時(shí)性好，并且該算法還適用于非剛體對(duì)象。

Fischer[19]等人研究了靜態(tài)真實(shí)背景中的動(dòng)態(tài)遮擋關(guān)系，將含有真實(shí)場(chǎng)景的平面幾何圖形當(dāng)作遮擋蒙版，當(dāng)產(chǎn)生虛實(shí)遮擋情況時(shí)，只針對(duì)被遮擋部分生成遮擋蒙版，該方法僅適用于靜態(tài)真實(shí)場(chǎng)景，如演播室、實(shí)驗(yàn)室等室內(nèi)環(huán)境。

6 AR虛實(shí)遮擋發(fā)展趨勢(shì)

6.1 非剛體對(duì)象輪廓提取方法

非剛體對(duì)象受物理環(huán)境的影響發(fā)生會(huì)對(duì)虛實(shí)遮擋效果產(chǎn)生較大影響，目前非剛體對(duì)象的虛實(shí)遮擋研究還不是很多，部分學(xué)者針對(duì)手部、運(yùn)動(dòng)中的人物、變形球體等展開了虛實(shí)遮擋探索，運(yùn)動(dòng)情況下增加形體的改變，增加了輪廓提取的難度，是當(dāng)前一個(gè)研究的熱點(diǎn)領(lǐng)域。國(guó)內(nèi)俞文炯、豐艷等分別基于三角面片法、目標(biāo)提取+Alpha技術(shù)結(jié)合法等途徑進(jìn)行了非剛體虛實(shí)遮擋探索，取得了較好效果。

6.2 提高遮擋物深度值計(jì)算效率

隨著輪廓提取技術(shù)的發(fā)展成熟，輪廓提取法可解決運(yùn)動(dòng)環(huán)境下的虛實(shí)遮擋問題，使得AR研究不再局限于實(shí)驗(yàn)室靜態(tài)環(huán)境，但輪廓提取法幾乎離不開虛實(shí)物體的深度計(jì)算，復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境深度值估算而造成運(yùn)算量迅速增加，影響了虛實(shí)遮擋的實(shí)時(shí)性和真實(shí)性。KHayashi 和朱杰杰等只計(jì)算前景物體輪廓的深度值，然后與虛擬物體的深度值進(jìn)行比較，判斷虛實(shí)遮擋關(guān)系，但這種方法對(duì)局部非遮擋問題沒有很好的解決方法。輪廓提取法在移動(dòng)物體遮擋方面邁出了一步，但復(fù)雜背景遮擋物深度值計(jì)算影響了實(shí)時(shí)遮擋的效果，提高遮擋物深度值計(jì)算效率將是一個(gè)新的研究熱點(diǎn)。

6.3 全景視頻背景下的虛實(shí)遮擋

當(dāng)前實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的頭顯設(shè)備主要有光學(xué)透視式AR系統(tǒng)和視頻透視式AR系統(tǒng)，共同特征是視頻采集方向是立體空間球面一側(cè)。隨著全景攝像技術(shù)的出現(xiàn)，全景視頻增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的建設(shè)方案會(huì)越來(lái)越多，全景環(huán)境下用戶視角處在立體空間正中心，運(yùn)動(dòng)物體活動(dòng)空間范圍得到了極大延伸，任一角度、方向的虛實(shí)遮擋問題都可以發(fā)生，這對(duì)全景增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)深度值數(shù)據(jù)處理能力和輪廓跟蹤提取都帶來(lái)了全新挑戰(zhàn)。全景增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中的虛實(shí)遮擋技術(shù)將是不就將來(lái)的下一個(gè)研究熱點(diǎn)。

7 結(jié)束語(yǔ)

增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)虛實(shí)遮擋問題的研究到目前已經(jīng)有二十多年的研究歷程了，從靜態(tài)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、戶外運(yùn)動(dòng)環(huán)境下的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)到全景環(huán)境下的增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)，虛實(shí)遮擋問題始終是研究者們關(guān)注技術(shù)重點(diǎn)之一。該文樹立了目前解決虛實(shí)遮擋的主要方法，因輪廓跟蹤處理法適用于運(yùn)動(dòng)環(huán)境下的復(fù)雜背景，近年來(lái)是AR虛實(shí)遮擋研究中關(guān)注最多的，在滿足虛實(shí)遮擋一定精度的前提下，輪廓提取方法和深度值提取效率將是這一研究領(lǐng)域的重心。全景視頻拍攝技術(shù)的出現(xiàn)也許將是下一個(gè)AR虛實(shí)遮擋研究的熱點(diǎn)。

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