王 濤

（山東工業(yè)職業(yè)學(xué)院，山東 淄博 256414）

隨著科技的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。以工業(yè)機(jī)器人為基礎(chǔ)的禮品盒自動(dòng)分揀系統(tǒng)代替了人工禮品盒的分揀，自動(dòng)化程度大大提高了，生產(chǎn)效率明顯提高。

1 禮品盒分揀系統(tǒng)的構(gòu)建

以工業(yè)機(jī)器人為基礎(chǔ)的禮品盒自動(dòng)分揀系統(tǒng)主要由匯博工業(yè)機(jī)器人、信捷相機(jī)、盛有禮品盒的托盤(pán)運(yùn)送流水線組成。托盤(pán)流水線靜止時(shí)，把不同的禮品盒放在流水線拍照位置，由相機(jī)拍照獲取禮品盒的模板數(shù)據(jù)信息。啟動(dòng)流水線上料，當(dāng)禮品盒經(jīng)過(guò)拍照位置時(shí)，相機(jī)拍照獲取禮品盒信息并與模板禮品盒信息相互比較，把最終數(shù)據(jù)傳遞給S7-1200PLC，數(shù)據(jù)經(jīng)PLC處理后送給工業(yè)機(jī)器人，由工業(yè)機(jī)器人完成禮品盒的抓取，當(dāng)托盤(pán)中的禮品盒清空后，機(jī)器人抓取托盤(pán)放到回收處。禮品盒分揀系統(tǒng)圖如圖1所示。

圖1 禮品盒分揀系統(tǒng)

2 工業(yè)機(jī)器人硬件

系統(tǒng)選用6軸匯博工業(yè)機(jī)器人，型號(hào)是HR20-1700-C10，其主要參數(shù)如表1所示。

表1 機(jī)器人參數(shù)

要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)禮品盒和托盤(pán)的抓取，必須在機(jī)器人的J6軸（即機(jī)器人末端）安裝相應(yīng)的端拾器，根據(jù)實(shí)際需要，端拾器由單吸盤(pán)（完成禮品盒的抓?。┖碗p吸盤(pán)（完成空托盤(pán)的抓取）構(gòu)成，端拾器如圖2所示。

圖2 端拾器

3 工業(yè)機(jī)器人軟件

機(jī)器人的程序編寫(xiě)、運(yùn)動(dòng)、狀態(tài)查看、示教等功能都是通過(guò)手持示教器完成。匯博HR20-1700-C10型機(jī)器人采用的示教器是KeTop，KeTop是KEBA公司專門(mén)為工業(yè)機(jī)器人手持終端提供的硬件解決方案，該手持終端運(yùn)行KEBA公司自主研發(fā)的人機(jī)界面軟件TeachView。示教器按鍵如圖3所示。

圖3 示教器按鍵

禮品盒抓取子程序如下：

PICK //禮品盒抓取子程序

PTP（xipan_tool_pos）//切換到禮品盒抓取工具位置

Tool（xipan_tool）//切換到禮品盒抓取工具坐標(biāo)系

WaitIsFinished（）//等待完成

//Lin（inipoint）//抓取坐標(biāo)偏移基準(zhǔn)點(diǎn)（不參與實(shí)際動(dòng)作）

Pickpot：=inipoint//抓取點(diǎn)賦值

Pickpot.x：=inipoint.x-dx_pick//抓取點(diǎn)X軸偏移計(jì)算

Pickpot.y：=inipoint.y-dy_pick-laser_offset//抓取點(diǎn)Y軸偏移計(jì)算

Pickpot.z：=inipoint.z+dz_pick+100//抓取點(diǎn) Z 軸偏移計(jì)算（增加100mm作為準(zhǔn)備點(diǎn)

Wait Is Finished（） //等待完成

Lin（pickpot）// 以直線方式運(yùn)行到抓取準(zhǔn)備點(diǎn)

Wait Is Finished（） //等待完成

pickpot.z：=pickpot.z-100//減少 100mm 到抓取點(diǎn)

Wait Is Finished（） //等待完成

Lin（pickpot，lin300）//以 300cm/min 的速度運(yùn)行到抓取點(diǎn)

Wait Is Finished（） //等待完成

dout24.Set（TRUE）//真空打開(kāi)

dout26.Set（TRUE）//單吸盤(pán)打開(kāi)

Wait Time（2000） //延時(shí) 2 秒

Wait Is Finished（） //等待完成

IF xiqu_status.val=TRUE THEN//如果真空檢測(cè)為T(mén)RUE

pickpot.z ：=pickpot.z+100//上升 100mm作為退出點(diǎn)

Wait Is Finished（） //等待完成

Lin（pickpot） //運(yùn)動(dòng)到退出位置

ELSIF xiqu_status.val=FALSE THEN//如果真空檢測(cè)為FALSE

status_robot.val ：=300//機(jī)器人狀態(tài)：300=吸取錯(cuò)誤

PAUSE//暫停

END_IF

4 結(jié) 語(yǔ)

實(shí)踐證明，以工業(yè)機(jī)器人代替人工分揀禮品盒后，提高了生產(chǎn)效率，節(jié)約了人工成本。