陳智鍇，張 沖，胡志超，吳惠昌，張延化，彭寶良，王 冰，游兆延

(農業(yè)部南京農業(yè)機械化研究所，南京 210014)

0 引言

土下果實是我國重要的經濟作物，主要包括花生、甘薯、大蒜及馬鈴薯等20余種。據(jù)統(tǒng)計，我國主要土下果實花生、甘薯、大蒜和馬鈴薯的種植面積和產量均位居世界前列，是世界上舉足輕重的土下果實生產大國[1-8]。雖然我國土下果實生產規(guī)模大，但機械化水平和智能化水平較低，機械化收獲時果實漏挖率和破損率較高。限深技術是降低破損率和漏挖率，提高土下果實收獲機械性能的關鍵技術之一。田間地面連續(xù)起伏變化，如果挖掘收獲機械不能及時作出響應，有效控制挖掘深度，將導致收獲過程中挖掘深度不穩(wěn)定，果實破損、漏挖嚴重。同時，精確控制挖掘深度也是減阻降耗、降低生產成本的關鍵措施之一。在挖掘收獲過程中，如果挖掘深度過深，將增大挖掘鏟的挖掘阻力，從而增大了收獲機的功耗，降低了收獲機的經濟性；相反，如果實際挖掘深度小于目標挖掘深度，將增大果實破損率和漏挖率，造成嚴重的經濟損失，亦達不到機械化收獲的作業(yè)標準。因此，土下果實機械化過程中實時控制合理的挖掘深度是保證作業(yè)質量的重要前提。當前，我國土下果實收獲機械設備采用的限深措施大多較為粗放落后，已成為制約土下果實機械化收獲作業(yè)性能的主要瓶頸之一，亟待突破和提升。因此，研析國內外挖掘限深技術的發(fā)展現(xiàn)狀對提升我國土下果實機械化收獲水平具有重要現(xiàn)實意義。

1 國內外挖掘限深技術發(fā)展現(xiàn)狀

土下果實收獲由最初的人力、畜力收獲發(fā)展到今天的機械化收獲，極大地提高了生產效率，降低了人類的勞動強度。其中，挖掘是收獲過程中非常關鍵的作業(yè)環(huán)節(jié)，很大程度上決定了土下果實的整體收獲質量。挖掘作業(yè)環(huán)節(jié)的關鍵在于確保土下果實被充分挖掘，果實漏挖和破損比例小，同時盡量減少挖土量以減小工作阻力。為此，農機研究人員發(fā)明了挖掘限深技術，以保證挖掘深度穩(wěn)定，提高土下果實機械化收獲質量。

1.1 國外挖掘限深技術發(fā)展現(xiàn)狀

國外對挖掘限深技術研究較早，加上傳感器、微電子和計算機等技術發(fā)展迅速、基礎實力強，目前已開發(fā)出多種先進的機電液一體化挖掘限深技術，并朝著集成化程度、自動化程度和智能化程度更高的方向發(fā)展。在國外，挖掘限深技術的研發(fā)主力是各大農機公司，如美國的KMC和AMADAS公司、德國ROPA和Grimme公司等，這些公司成立時間早，研發(fā)生產歷史長，技術積淀深厚，具有很強的技術研發(fā)能力[9-12]。目前，已經將挖掘限深技術應用在花生收獲機、馬鈴薯收獲機和甜菜收獲機等土下果實挖掘收獲機上，進一步提升了挖掘收獲機的收獲性能。

美國的KMC公司是世界知名的花生收獲機生產商，擁有46年花生收獲機械的生產歷史，技術先進，實力雄厚。其生產的KMC2002型牽引式花生挖掘收獲機，針對美國兩段式花生收獲模式研制，具有先進的無極調速挖掘鏟控制機構[13]。工作時，隨地面起伏變化實時調整挖掘鏟高度，保證工作過程中挖掘深度穩(wěn)定；而且收獲機還配有扭桿彈簧懸掛設置，確保在挖掘作業(yè)過程中的平穩(wěn)和順暢，有利于更精確地控制挖掘深度。

德國ROPA公司是著名的甜菜聯(lián)合收獲機制造商，其生產的Euro-tiger V8-3大型甜菜收獲機是一款智能化程度很高的高效收獲機，如圖1所示。該型收獲機的挖掘鏟左右兩側配有直徑為900mm的限深輪，能有效碾壓覆蓋菜葉以及雜草等殘渣物；同時，收獲臺前端裝有4個仿形輪，經油泵緩壓系統(tǒng)控制。收獲機工作時，限深輪對地面進行仿形，并實時將工作狀態(tài)顯示在駕駛室內的液晶顯示器上；通過屏幕上兩個坡度分級圖表及油泵緩壓系統(tǒng)、挖掘鏟工作狀態(tài)顯示,操作者能準確地使用操縱桿單獨或同時控制液壓缸伸縮以調整挖掘鏟，使挖掘鏟調整至合理的高度，保證挖掘深度一致。該系統(tǒng)最大特點是系統(tǒng)工作狀態(tài)可視化效果好。

1.犁架 2.機架 3.液壓缸 4.滾筒輸送系統(tǒng) 5.挖掘鏟 6.限深輪圖1 Euro-tiger V8-3型甜菜收獲機挖掘裝置Fig.1 Euro-tiger V8-3 beet combine harvester

德國Grimme農業(yè)機械公司是全球領先的馬鈴薯生產機械專業(yè)制造商，旗下產品覆蓋了馬鈴薯生產全程機械化，其中GT170系列馬鈴薯挖掘收獲機是一種大型牽引式挖掘收獲機，裝有最新發(fā)明的挖掘深度控制系統(tǒng)TERRA-CONTROL。該系統(tǒng)具有精準度和自動化程度高、穩(wěn)定性好等特點，如圖2所示。該系統(tǒng)由限深仿形輪、位移傳感器及液壓系統(tǒng)和控制器等組成，工作時限深輪隨地面起伏繞其與支架的鉸接點轉動，從而通過擺臂拉伸或壓縮位移傳感器，位移傳感器將位移信號傳遞給控制器，然后控制器發(fā)送控制信號至液壓缸，由液壓缸伸縮直接調整挖掘鏟高度，維持挖掘深度穩(wěn)定不變[14-16]；而且，工作過程中駕駛員可通過駕駛室內的顯示屏實時監(jiān)控挖掘鏟的工作狀態(tài)。

1.顯示屏 2.ECU 3.位移傳感器 4.機架 5.挖掘鏟 6.液壓缸 7.限深輪 8.搖臂圖2 TERRA-CONTROL自動深度控制系統(tǒng)Fig.2 TERRA-CONTROL automatic depth-controlled system

1.2 國內挖掘限深技術發(fā)展現(xiàn)狀

我國對挖掘限深技術的研究較晚，相關農機企業(yè)成立時間短，生產規(guī)模有限，技術積淀單薄，研發(fā)能力較弱，目前主要依托于科研院所和高校的研發(fā)成果。

農業(yè)部南京農業(yè)機械化研究所是我國農業(yè)裝備研發(fā)歷史最為悠久的國家級科研單位，在土下果實機械化收獲技術領域擁有深厚的技術沉淀。研究所建有中國農科院土下果實機械化收獲創(chuàng)新團隊和國家產業(yè)化技術體系花生、甘薯機械化研究室，多年來對花生、大蒜、甜菜和甘薯等土下果實機械化收獲關鍵技術進行了持續(xù)攻關和深入研究，取得了一大批研究成果[17]。在挖掘限深技術方面，先后開發(fā)了可調節(jié)限深輪和限深板裝置、液壓式限深裝置以及日益成熟的自動限深裝置。

開封茂盛機械公司與江蘇宇成動力集團有限公司生產的4HLB-2型花生聯(lián)合收獲機采用農業(yè)部南京農業(yè)機械化研究所的早期研究成果[18](見圖3)，收獲機的限深裝置由調節(jié)螺桿和限深板組成。非工作狀態(tài)時，駕駛員根據(jù)收獲地面實際情況，手動調節(jié)螺桿來調整限深板的支撐高度，挖掘鏟高度隨之改變以調整挖掘深度。

農業(yè)部南京農業(yè)機械化研究所與常州漢森機械有限公司聯(lián)合研制的4LT-A型牽引式甜菜聯(lián)合收獲機采用了液壓式限深裝置，如圖4所示。工作時，由駕駛員觀察地面起伏變化，判斷挖掘裝置的挖深修正量，然后通過操縱桿手動控制液壓系統(tǒng)帶動牽引臂，抬高或降低挖掘裝置的高度，控制挖掘深度。

圖3 4HLB-2花生聯(lián)合收獲機Fig.3 4HLB-2 combine harvester

圖4 4LT-A甜菜聯(lián)合收獲機Fig.5 4LT-A beet combine harvester

隨著限深技術控制精度要求的提高，農業(yè)部南京農業(yè)機械化研究所在自行研制的4HLB-2和4HLB-4型花生聯(lián)合收獲機的基礎上開發(fā)了兩種自動控制限深技術。其中，針對4HLB-2型花生聯(lián)合收獲機研制的是基于超聲波測距的自動限深系統(tǒng)，此系統(tǒng)由地面仿形機構、單片機控制系統(tǒng)和液壓執(zhí)行機構組成[19-20]。仿形裝置上裝有基準板，通過測量超聲波傳感器發(fā)射端到基準板的距離，間接獲得地面起伏變化，然后將測得的深度值送入控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)控制液壓缸調整挖掘鏟，維持挖掘深度穩(wěn)定。4HLB-4型花生聯(lián)合收獲機(見圖5)是一款智能、高效的四行花生聯(lián)合收獲機，裝有基于雙軸傾角傳感器的自動限深系統(tǒng)，由雙軸傾角傳感器感知底盤、左右收獲臺及挖掘機構的姿態(tài)，控制系統(tǒng)根據(jù)設定的最佳收獲姿態(tài)，計算出實時角度修正量，驅動液壓機構調整挖掘機構，控制挖掘深度[21]。4HLB-4型花生聯(lián)合收獲機技術日趨成熟，目前已與山東東泰機械有限公司完成成果轉讓，很快將批量進入市場。

圖5 4HLB-4型花生聯(lián)合收獲機Fig.5 4HLB-4 peanut combine harvester

此外，青島農業(yè)大學在花生機械化收獲領域也具有較強的研發(fā)實力，其分別與臨沭東泰機械公司和山東五征集團聯(lián)合研制的4HBL-2、4HBL-4型花生聯(lián)合收獲機也設計有限深裝置。4HBL-2花生聯(lián)合收獲機采用了液壓式限深裝置，由液壓缸和限深輪組成，通過液壓缸伸縮調節(jié)限深輪支撐高度即收獲架的高度，從而調整挖掘鏟高度，控制挖掘深度，如圖6所示。4HBL-4型花生聯(lián)合收獲機則采用了懸浮式限深機構，將聯(lián)合收獲機挖掘鏟與限深輪機構固定連接，再與車架懸臂梁鉸接[22]。工作時，限深輪隨地面起伏變化繞鉸接點轉動，同時帶動挖掘鏟轉動以改變挖掘鏟入土角度，從而控制挖掘深度。

圖6 臨沭東泰公司4HBL-2型花生聯(lián)合收獲機Fig.6 4HBL-2 peanut combine harvester,Linshu Dongtai Co.Ltd.

從國內外挖掘限深技術的發(fā)展現(xiàn)狀來看，我國挖掘收獲機械廣泛采用機械式的限深輪、限深板及液壓式限深裝置，應用自動控制限深技術的成熟挖掘收獲機械產品目前還較少。而國外土下果實收獲機械普遍具有大型、高效和智能的特點，廣泛采用機電液一體化限深技術?？傮w上看，我國挖掘限深技術在產品化和實際應用方面與發(fā)達國家相比存在明顯差距。

2 挖掘限深技術的主要類型及特點

目前，國內外所采用的限深技術可分為機械式、液壓式和自動控制式。

2.1 機械式限深技術

1)機械式限深技術的工作部件主要為限深輪或限深板：限深輪滾動阻力小，但質量較大，在松軟地面上容易下陷；而限深板接地面積較大，質量相對較輕，在松軟的土壤表面工作時不易下陷，但其前行阻力較限深輪大。限深輪或限深板一般安裝在挖掘鏟的兩側，安裝高度可以通過機械調節(jié)機構進行調節(jié)。挖掘深度由挖掘鏟至限深輪或限深板底部的距離決定。挖掘收獲機工作前，調節(jié)限深輪或限深板的高度來設定挖掘作業(yè)深度。工作時，限深輪或限深板對地面進行仿形，當?shù)孛嫱蛊饡r，限深輪或限深板在地面的反作用力作用下帶動懸浮的收獲架提升從而提高挖掘鏟的高度；當?shù)孛嫦掳紩r，限深輪或限深板受到的地面反作用力減小，收獲架在其重力的作用下逐漸下降從而降低挖掘鏟的高度。挖掘鏟的高度調節(jié)過程中，總是以土地表面作為挖掘深度基準，使挖掘鏟離土地表面的距離保持基本不變，從而保證挖掘深度穩(wěn)定。

2)機械式限深裝置結構簡單，成本低，安裝、維護容易，但限深輪和限深板實時仿形能力差，仿形精度低，挖掘鏟調整速度慢，響應時間長，深度控制穩(wěn)定性差。

3)機械式限深裝置因技術要求低、經濟性好，目前已被國內挖掘收獲設備廣泛采用，如青島宏盛集團生產的金果王花生聯(lián)合收獲機。亦有部分企業(yè)對傳統(tǒng)機械式限深裝置進行了改進，如山東五征集團有限公司生產的4HLB-4型花生聯(lián)合收獲機采用的懸浮式限深機構。

2.2 液壓式限深技術

1)液壓式限深裝置的關鍵部件為液壓執(zhí)行機構。液壓執(zhí)行機構的液壓缸活塞桿端直接與限深輪或限深板連接，另一端與收獲架鉸接，液壓缸的伸縮可以調節(jié)收獲架的高度，進而調節(jié)挖掘鏟的高度。挖掘收獲時，由駕駛員觀察地面起伏變化，判斷挖掘鏟入土深度，然后通過操縱桿手動控制液壓系統(tǒng)的液壓缸伸縮以提高或降低收獲架的高度從而調整挖掘鏟的高度，保證挖掘深度一致。

2)液壓式限深技術在機械式限深裝置的基礎上安裝了液壓執(zhí)行機構，發(fā)揮液壓系統(tǒng)大功率、低慣量的特點，提高了挖掘鏟調整速度，降低了響應時間。但挖掘鏟的實時修正量由駕駛員觀察地面起伏主觀判斷所得，實時性差，控制誤差較大，且駕駛員需要時刻觀察地面，容易疲勞，勞動強度大。

3)液壓限深技術是一種粗放的主動限深技術，目前在國內被廣泛采用，如常州漢森機械有限公司生產的4LT-A型甜菜聯(lián)合收獲機。廣東科利亞現(xiàn)代農業(yè)裝備有限公司生產的4HB-2A型花生聯(lián)合收獲機采用了液壓式限深板機構，江蘇宇成動力集團有限公司生產的4HLB-2A型花生聯(lián)合收獲機及山東臨沭東泰機械有限公司生產的4HBL-2型花生聯(lián)合收獲機采用了液壓式限深輪機構。

2.3 自動控制式限深技術

1)自動控制限深技術是目前最先進的主動式限深技術，主要包括深度檢測系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和執(zhí)行機構3部分。深度檢測系統(tǒng)按傳感器工作方式可分為接觸式和非接觸式：接觸式深度檢測系統(tǒng)由機械仿形機構和電子傳感器(一般為位移傳感器、力傳感器和角度傳感器等)組成，且目前的機械仿形機構的預緊力和恢復力大多僅由彈簧提供。工作時，機械仿形機構對地面進行仿形，并將地面起伏變化傳遞給傳感器，然后傳感器將其轉化為電信號傳遞給控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)控制執(zhí)行機構對挖掘鏟進行調整。非接觸式深度檢測則由電子傳感器(一般為超聲波傳感器、紅外線傳感器等)直接檢測地面起伏變化。工作時，傳感器直接感知地面起伏變化并將信號傳遞給控制器，然后由控制器發(fā)出調整信號至執(zhí)行機構，由執(zhí)行機構完成對挖掘鏟的控制，保證挖掘深度一致。

2)自動控制限深系統(tǒng)融合了機電液一體化技術，具有自動化程度高、信號采集速度快，精度和靈敏度高及挖掘深度控制穩(wěn)定等特點；但工作時存在接觸式深度檢測系統(tǒng)的機械仿形機構可能發(fā)生振動以及非接觸式傳感器的信號容易受到干擾等方面的問題影響挖掘深度的控制精度。

3)自動控制限深技術在國外被廣泛采用，如美國KMC公司生產的KMC2002型花生收獲機，采用獨立電機單獨控制挖掘鏟；德國Grimme公司生產的GT170型馬鈴薯聯(lián)合收獲機，裝有TERRA-CONTROL挖深控制系統(tǒng)。國內自動限深技術大多處于理論或者試驗階段，尚未運用到批量化產品上。青島農業(yè)大學設計了一種基于位移測量機構的自動限深裝置，申請了發(fā)明專利，但目前并未投入市場，應用到實際產品中[23]。目前，僅農業(yè)部南京農業(yè)機械化研究所研制的世界首臺4HLB-4半喂入花生聯(lián)合收獲機上采用了基于雙軸傾角傳感器的自動限深技術，并與臨沭東泰機械有限公司進行產品化開發(fā)。

3 我國自動限深技術存在的問題

目前，機電液一體化自動控制限深技術是我國農機科研人員正在大力研究的方向，就已經公開的階段性成果來看，還存在著一些問題，制約了挖深控制精度的進一步提高[23-25]。

3.1 深度檢測系統(tǒng)存在的問題

對于接觸式深度檢測機構，地面起伏變化信息由機械仿形機構獲得再傳遞給電子傳感器。機械仿形機構一般與電子傳感器機械連接，能保證這一環(huán)節(jié)信息傳遞完整，但是機械仿形機構獲得地面起伏變化信息的精度卻不穩(wěn)定，隨著挖掘收獲機行駛速度的提高，地面起伏變化速度加快或地面堅實度發(fā)生變化，僅在彈簧的恢復力作用下機械仿形機構可能發(fā)生振動而不能實時精確仿形；同時，機械仿形機構相對于挖掘鏟的位置不同也會產生不同的影響，如機械仿形機構大多位于挖掘鏟的前方或者后方，從而導致機械仿形機構仿形超前或者滯后，超前或滯后的程度隨仿形機構至挖掘鏟的距離增大而增大[26]。如果控制系統(tǒng)未能將限深仿形裝置與挖掘鏟位置差與機器前行速度實現(xiàn)互鎖，將導致挖掘深度調整超前或滯后，從而增大挖掘鏟的深度控制誤差。

對于非接觸式自動限深技術，地面起伏變化信息由非接觸式傳感器直接獲得，信息采集速度快、靈敏度高，能夠保證信息獲取的實時性。目前的非接觸式傳感器主要為超聲波傳感器和紅外傳感器，紅外傳感器易受溫度、水分等因素的影響，超聲波傳感器受干擾因素少相對穩(wěn)定，但田間地面有大量作物、雜草植株，可能導致超聲波與紅外線未到達地面就被反射回去，使測量距離變小，造成挖掘鏟的誤調整[27]。

3.2 控制系統(tǒng)存在的問題

目前，我國挖掘收獲機械整體智能化水平低，自動控制限深技術處在研發(fā)階段，其所用的控制器一般是專為自動限深系統(tǒng)設計的單片機系統(tǒng)。單片機系統(tǒng)成本低，經濟性好，但抗干擾能力弱，故障率高且不易排除，不易擴展。田間作業(yè)情況復雜、環(huán)境和工作條件苛刻，對單片機系統(tǒng)的工作是一個考驗。而且挖掘收獲機的發(fā)展方向是高效化和智能化，控制器必將集成更多的不同的子功能控制系統(tǒng)，如行走速度自動控制系統(tǒng)、產量監(jiān)測控制系統(tǒng)和自動對行控制系統(tǒng)等，專門設計的單片機系統(tǒng)的功能稍顯單一，集成不便，不適合應用于集成度高的智能化聯(lián)合收獲機。

3.3 執(zhí)行機構存在的問題

執(zhí)行機構一般有液壓缸執(zhí)行系統(tǒng)和電動推桿系統(tǒng)，實際使用最多的為液壓缸執(zhí)行系統(tǒng)，其具有功率發(fā)揮大、低慣量的特點。目前，我國液壓缸執(zhí)行機構的作用點普遍位于挖掘收獲機的收獲架上，距挖掘鏟的距離較遠。因此，收獲架形成了一個外伸梁結構，其自由端即挖掘鏟處在液壓缸作用瞬間的擾度和振動都會給挖掘鏟挖深控制帶來誤差，且液壓缸伸縮的誤差將成倍地放大到挖掘鏟的深度控制上。

4 我國挖掘限深技術的發(fā)展方向

4.1 深度檢測機構的發(fā)展方向

深度檢測機構將由傳統(tǒng)的機械式發(fā)展為機械仿形機構加傳感器采集系統(tǒng)的機電組合式機構，如機械仿形機構加位移傳感器、力傳感器或角度傳感器等，并朝著采集速度更快、精度更高的非接觸式傳感器(如超聲波傳感器等)信息采集系統(tǒng)發(fā)展。兩種自動控制限深技術存在的問題將隨著系統(tǒng)的優(yōu)化和新技術的出現(xiàn)得到有效解決，接觸式的自動限深技術關鍵在于機械仿形機構，優(yōu)化其結構和彈性元件并可引入阻尼元件，增強仿形機構的平穩(wěn)性和附著性能，提高其實時仿形能力；對于非接觸式自動限深技術，將傳感器以一定陣列方式安裝在機架上，為控制系統(tǒng)提供平均作業(yè)深度，可有效減小信息采集誤差[28]。而且，隨著微電子和傳感器技術的發(fā)展以及成本的降低，經過改良以及更先進的傳感器將應用到深度檢測系統(tǒng)上?？傊?，通過不斷提高深度檢測系統(tǒng)的速度和精度，以適應聯(lián)合收獲機高效化的發(fā)展方向。

4.2 控制系統(tǒng)的發(fā)展方向

自動限深技術的控制系統(tǒng)將朝著數(shù)據(jù)傳遞通道多樣化、處理速度更快、抗干擾能力更強及集成度更高的方向發(fā)展。隨著聯(lián)合收獲機的高效化、通用化，控制系統(tǒng)要處理的數(shù)據(jù)越來越多樣化和復雜化，因此控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳遞通道多樣化和數(shù)據(jù)高速處理是保證聯(lián)合收獲機高效作業(yè)的重要前提條件，由此增加了控制系統(tǒng)的復雜性以及田間環(huán)境的干擾，也需要控制系統(tǒng)具備良好的抗干擾性和可靠性。收獲機智能化水平的提高意味著更多子功能控制系統(tǒng)集成在收獲機的控制系統(tǒng)上，抗干擾能力強、模塊化結構和擴展容易的PLC控制器在聯(lián)合挖掘收獲機上應用是未來的發(fā)展方向[29-30]。

4.3 執(zhí)行機構的發(fā)展方向

限深系統(tǒng)的執(zhí)行機構應朝著執(zhí)行速度更快、穩(wěn)定性更好的方向發(fā)展。常用的執(zhí)行機構有液壓缸驅動機構和電動推桿機構，液壓系統(tǒng)具有發(fā)揮大功率、低慣量的特點，適合工作阻力大的場合；電動推桿機構，反應時間短、靈敏度高，適合精度要求高且負載較小的場合，可根據(jù)工作條件合理運用。執(zhí)行機構的作用點對挖掘深度的誤差控制非常關鍵，目前的執(zhí)行機構作用點一般位于收獲架中部，增大了挖掘鏟的控制誤差。為提高挖掘深度控制精度，執(zhí)行機構直接控制挖掘鏟是重要的發(fā)展趨勢，開發(fā)更先進的獨立電機控制挖掘鏟機構是重要的發(fā)展方向。

5 結語

目前，我國挖掘收獲機上廣泛采用的限深技術主要為機械式和液壓式限深技術，相對落后，而自動限深控制技術處于研發(fā)階段，投入市場的自動限深技術極少。在實際挖掘收獲作業(yè)過程中，主要靠人的目測和機械限深裝置來控制挖掘深度，效率低、效果差，漏挖率和破損率高，制約了我國挖掘收獲機作業(yè)性能。

自動限深技術是提高土下果實聯(lián)合收獲機作業(yè)性能，降低漏挖率和破損率的關鍵技術之一，是目前我國土下果實機械化收獲的迫切需要。本文在介紹了國內外限深技術的研究現(xiàn)狀的基礎上，分析了目前限深技術存在的一些問題以及發(fā)展方向，以期對我國科研人員提供借鑒和參考。