向懷坤，陳淑儀

超低空無人機(jī)交通事故現(xiàn)場(chǎng)三維建模勘測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)*

向懷坤，陳淑儀

（深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院 汽車與交通學(xué)院，廣東 深圳 518055）

針對(duì)傳統(tǒng)的道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)主要依靠人工作業(yè)存在的工作效率低、人為因素影響等諸多不足，本文利用超低空無人機(jī)在道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查中多角度信息采集的優(yōu)勢(shì)，設(shè)計(jì)了基于超低空無人機(jī)航拍道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)三維建?？睖y(cè)系統(tǒng)，對(duì)所涉及的三維建模方法、交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)成圖方法等關(guān)鍵內(nèi)容進(jìn)行了論述，最后以模擬交通事故場(chǎng)景下的無人機(jī)航拍圖像，對(duì)所設(shè)計(jì)的道路交通事故三維建?？睖y(cè)系統(tǒng)進(jìn)行了驗(yàn)證，結(jié)果表明設(shè)計(jì)方案可行．

超低空無人機(jī)；三維建模；Smart3D；交通事故；現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)

道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)是交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查與處置過程中的重要環(huán)節(jié)，主要涉及現(xiàn)場(chǎng)拍照、測(cè)量事故特征參數(shù)以及繪制現(xiàn)場(chǎng)事故圖．交通事故發(fā)生后，容易引發(fā)道路交通擁堵，如果處置不當(dāng)，還會(huì)誘發(fā)并造成次生事故．為了減少交通事故的干擾，避免連鎖事件的發(fā)生，必須盡量縮短事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)時(shí)間，同時(shí)，作為交通事故責(zé)任認(rèn)定、保險(xiǎn)理賠及事故分析與管理等工作的基礎(chǔ)資料，道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)成果的準(zhǔn)確性和有效性也顯得尤為重要．

目前，我國(guó)道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)仍主要依靠人工作業(yè)模式，現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)人工作業(yè)具有高度的靈活性、機(jī)動(dòng)性和可靠性，但也存在費(fèi)時(shí)費(fèi)力，成果質(zhì)量因人而異，甚至引入人為誤差等問題．道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)的關(guān)鍵問題：1）如何快速地取得事故現(xiàn)場(chǎng)全景圖像；2）如何快速地取得事故特征參數(shù)；3）以及如何快速地繪制事故現(xiàn)場(chǎng)圖．事故現(xiàn)場(chǎng)全景圖像的拍攝與事故特征參數(shù)的提取，得益于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)、近景攝影測(cè)量技術(shù)以及交通事故再現(xiàn)理論與技術(shù)的發(fā)展．日本于1967年推出利用近景攝影測(cè)量勘查交通事故現(xiàn)場(chǎng)的專用警車，20世紀(jì)80年代中后期，一些交通事故現(xiàn)場(chǎng)攝影測(cè)量專用軟件如TRANS4、FOTOGRAM和PC-RECT等陸續(xù)問世．我國(guó)于20世紀(jì)90年代開始研究三維近景攝影測(cè)量技術(shù)在事故再現(xiàn)領(lǐng)域的應(yīng)用[1-3]．隨著全球定位系統(tǒng)（GPS）、地理信息系統(tǒng)（GIS）、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)及智能終端等技術(shù)設(shè)備的快速發(fā)展，新一代交通事故現(xiàn)場(chǎng)繪圖系統(tǒng)不斷涌現(xiàn)．雖然這些成果利用近景攝影測(cè)量技術(shù)和計(jì)算機(jī)繪圖技術(shù)實(shí)現(xiàn)了道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)的主要工作內(nèi)容，但是由于現(xiàn)場(chǎng)的近景攝影測(cè)量過程仍然在地面進(jìn)行，在實(shí)際操作中存在諸多不便，無法快速地、便捷地、可靠性取得事故現(xiàn)場(chǎng)全局的影像，這是導(dǎo)致當(dāng)前道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)效率低下的主要原因．

隨著低空無人機(jī)特別是消費(fèi)級(jí)無人機(jī)的迅猛發(fā)展，以及伴隨而來的基于無人機(jī)傾斜攝影測(cè)量技術(shù)的日臻成熟，為破解上述道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)的關(guān)鍵問題提供了較好的解決方案．當(dāng)前，無人機(jī)傾斜攝影測(cè)量技術(shù)主要應(yīng)用于三維建模景觀展示和地理測(cè)繪領(lǐng)域，在道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)方面，無人機(jī)雖然已經(jīng)被采用，但主要還是被作為一個(gè)高空移動(dòng)攝影平臺(tái)，用于拍攝事故現(xiàn)場(chǎng)的圖像和視頻，安徽省為此在全國(guó)率先推出了地方標(biāo)準(zhǔn)《DB 34/T 2925-2017道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)無人機(jī)勘測(cè)技術(shù)規(guī)范》，對(duì)用于道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)條件、無人機(jī)條件、拍照方法等提出了規(guī)范性要求[4]．文獻(xiàn)[5]研究了基于小型無人機(jī)進(jìn)行事故現(xiàn)場(chǎng)勘查的一些關(guān)鍵技術(shù)問題，提出了基于小型無人機(jī)攝影測(cè)量的“改進(jìn)四點(diǎn)法”．目前，在基于低空無人機(jī)進(jìn)行道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)三維建模分析方面的成果還不多見，還有許多問題有待深入研究．本文提出基于超低無人機(jī)航拍獲取正射影像與傾斜影像，進(jìn)行交通事故現(xiàn)場(chǎng)的三維建模并提取交通事故特征參數(shù)與事故現(xiàn)場(chǎng)圖繪制的技術(shù)方案．

1 三維建模的基本方法

三維建模（即3D建模），是指根據(jù)研究對(duì)象的三維信息構(gòu)建其立體模型，然后利用相關(guān)建模軟件或編程語言，將該模型在屏幕上顯示出來并對(duì)模型進(jìn)行各種操作和處理的活動(dòng)總稱．

1.1 三維建模原理

三維建模原理主要涉及三個(gè)方面：基于幾何參數(shù)的建模，基于圖像的建模和基于幾何參數(shù)與圖像混合的建模．其中，基于幾何的建模原理最早被提出來，目前應(yīng)用已較為廣泛，典型的應(yīng)用軟件包括AutoCAD、3DMAX等，但這種建模方法在復(fù)雜對(duì)象的建模過程中還很困難．隨著無人機(jī)的逐步廣泛應(yīng)用，利用無人機(jī)采集各類圖像越來越方便，因此利用無人機(jī)航拍圖像進(jìn)行三維建模成為研究熱點(diǎn)，經(jīng)過十多年的發(fā)展，目前基于圖像的建模方法已基本成熟，當(dāng)然，基于圖像的建模也有其不足之處，那就是圖像采集不到的區(qū)域，就無法進(jìn)行三維建模．為解決這一困難，人們研究將幾何參數(shù)構(gòu)圖與圖像建模相結(jié)合，可以解決那些復(fù)雜地物對(duì)象的建模工作．

圖1給出了通用的基于無人機(jī)航拍影像的三維建模工作原理流程．利用無人機(jī)航拍，取得正射影像和傾斜影像，將其進(jìn)行導(dǎo)入專業(yè)軟件進(jìn)行區(qū)域整體平差處理，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行多視角影像密集匹配計(jì)算，其中要結(jié)合標(biāo)志點(diǎn)（point of sign，POS）信息，進(jìn)行空中三角網(wǎng)平差處理（即空三解算），得到計(jì)算區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，然后由點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)成不規(guī)則三角網(wǎng)（Triangulated Irregular Network，TIN），由此可生成三維模型，通過粘貼紋理影像，最后得到附有紋理的三維模型場(chǎng)景．

圖1 三維建模原理圖

1.2 三維建模軟件對(duì)比

目前主流的基于航拍影像進(jìn)行三維建模的軟件有Bently公司的ContextCapture（Smart3D），俄羅斯Agisoft公司的PhotoScan，瑞士Pix4D公司Pix4D mapper．

Smart3D是法國(guó)的Acute3D公司研發(fā)的一款產(chǎn)品．該產(chǎn)品基于GPU圖形運(yùn)算單元進(jìn)行快速建模，可以在圖片質(zhì)量符合要求下，無須人工干預(yù)進(jìn)行快速、簡(jiǎn)單、全自動(dòng)處理，不僅可用于實(shí)景地理三維模型構(gòu)建，還可以用于其他應(yīng)用如模具、特定地物等的三維建模，并且還支持輸出多種數(shù)據(jù)成果和兼容多種數(shù)據(jù)源．PhotoScan是一款優(yōu)秀的基于航拍影像自動(dòng)生成高質(zhì)量三維模型的軟件，其操作過程無需設(shè)置初始值，也無須相機(jī)檢校，可對(duì)任意照片進(jìn)行處理且無需控制點(diǎn)，可通過影像分析控制點(diǎn)生成真實(shí)坐標(biāo)的三維模型，對(duì)照片的拍攝位置沒有特殊要求，無論是航攝照片還是高分辨率數(shù)碼相機(jī)拍攝的影像都可以使用，整個(gè)影像定向和三維模型重建工作流程基本全自動(dòng)化．Pix4d Mapper也是一款集全自動(dòng)、快速、專業(yè)及高精度于一體的無人機(jī)數(shù)據(jù)和航空影像處理軟件，無需人工干預(yù)即可將數(shù)千張影像快速制作成專業(yè)的、精確的二位地圖和三維模型．

從建模精度的角度分析可知，三維建模成果的精度不僅與拍攝圖像的分辨率、圖像的清晰度、圖像重疊度等因素為關(guān)，還與控制點(diǎn)點(diǎn)位的精度信息有關(guān)，除此之外，還需要三維建模軟件在進(jìn)行控制點(diǎn)信息提取、區(qū)域整體平差和TIN構(gòu)建時(shí)的數(shù)據(jù)處理取舍精度有關(guān)，這些都決定了三維建模成果是否可以用于后續(xù)的高精度數(shù)字化信息的提取，因此，三維建模軟件只是完成高精度數(shù)字化影像成果的一個(gè)基本條件．

2 面向三維建模的無人機(jī)航拍需求

面向三維建模的無人機(jī)航拍的關(guān)鍵技術(shù)之一是傾斜攝影測(cè)量技術(shù)．從某種意義上講，傾斜攝影技術(shù)是地面近景攝影測(cè)量和航空攝影測(cè)量的集成．它是無人機(jī)及其多視角攝像傳感器設(shè)備出現(xiàn)后，基于計(jì)算機(jī)視覺、攝影測(cè)量學(xué)理論與技術(shù)的基礎(chǔ)上，衍生出來的一種集成創(chuàng)新技術(shù)．它利用飛行平臺(tái)上所搭載的多視角圖像采集傳感器，比如單鏡頭、五鏡頭攝像機(jī)系統(tǒng)，同時(shí)取得垂直與傾斜角度下采集的影像數(shù)據(jù)，圖2所示的垂直攝影是傳統(tǒng)的航空攝影測(cè)量采集正射影像圖的成像概念模型，其中的傾斜攝像所示是傳統(tǒng)的地面近景攝影測(cè)量采集傾斜影像的成像概念模型．在取得多視角影像的基礎(chǔ)上，傾斜攝影技術(shù)利用傳統(tǒng)的攝影測(cè)量學(xué)理論進(jìn)行空三解算、圖像模式識(shí)別、不規(guī)則三角網(wǎng)構(gòu)建及三維影像視覺處理，最后得到數(shù)字三維模型．

相比于人工建模，以及傳統(tǒng)的低空近景攝影測(cè)量三維建模，傾斜攝影測(cè)量技術(shù)可以極大地加快大場(chǎng)景精細(xì)三維模型的生成速度，并解決低空攝影測(cè)量只能從垂直角度獲取數(shù)據(jù)的局限，從多個(gè)角度獲取影像數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)三維場(chǎng)景的快速、高效、低成本的真實(shí)還原[6]．在本文中，面向道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)的三維建模，需要利用無人機(jī)航拍平臺(tái)，同時(shí)獲取正射（垂直）影像和傾斜影像，為此需要專用的攝像設(shè)備，并保證有必要的現(xiàn)場(chǎng)控制點(diǎn)信息．目前，低空無人機(jī)均配置了GPS和高度量測(cè)設(shè)備，可據(jù)此進(jìn)行初步定位獲取三維信息，但對(duì)于局部交通事故現(xiàn)場(chǎng)的建模與成圖而言，可以構(gòu)建相對(duì)坐標(biāo)系對(duì)道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行坐標(biāo)處理．

圖2 傾斜攝影與垂直攝影圖

3 基于無人機(jī)航拍三維建模的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3.1 無人機(jī)航拍三維建模的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

無人機(jī)航拍三維建模的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)系統(tǒng)由交通事故勘測(cè)專用無人機(jī)、現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)數(shù)據(jù)采集與處理終端、現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)成果輸出與執(zhí)法終端、交通事故管理中心端四大子系統(tǒng)構(gòu)成，如圖3所示．

3.2 無人機(jī)航拍三維建模的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)系統(tǒng)功能

無人機(jī)航拍三維建模的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)系統(tǒng)的主要功能包括：

1）無人機(jī)航拍功能：需要由專業(yè)人員對(duì)無人機(jī)進(jìn)行操控，在指定地點(diǎn)航拍所需要的用于三維建模的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)所需要的各類資料．現(xiàn)場(chǎng)航拍流程如圖4所示．

2）三維建模功能：能導(dǎo)入無人機(jī)航拍影像，進(jìn)行三維建模操作，完成定地點(diǎn)區(qū)域交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)對(duì)象的三維建模任務(wù)．

3）交通事故勘測(cè)功能：能按照公安部相關(guān)規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)的要求，在三維模型上進(jìn)行交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)，生成符合標(biāo)準(zhǔn)的成果用于交通事故處理．

4）交通事故勘測(cè)成果輸出功能：可以現(xiàn)場(chǎng)完成交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)成果的輸出打印、查詢等功能．

5）交通事故資料上傳：能將交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)資料數(shù)據(jù)上傳到交通事故管理中心端，為中心端基于大數(shù)據(jù)的交通事故分析、管理、處置等提供依據(jù)．

圖3 無人機(jī)航拍三維建模的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

圖4 現(xiàn)場(chǎng)拍照流程

4 基于無人機(jī)航拍三維建模的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)系統(tǒng)開發(fā)測(cè)試

4.1 交通事故情景構(gòu)建

為對(duì)本文的技術(shù)路線進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，模擬現(xiàn)場(chǎng)搭建了相應(yīng)的事故情景如圖5．在深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院西麗湖校區(qū)東門口，模擬了一場(chǎng)兩車碰撞的交通事故．甲車直行往西麗湖路方向行駛；乙車左轉(zhuǎn)彎往沙河西路行駛；兩車在乙車左轉(zhuǎn)彎過程中發(fā)生碰撞．

圖5 事故模擬現(xiàn)場(chǎng)航拍圖

由于安全的考慮，本文實(shí)測(cè)時(shí)請(qǐng)深圳市交警局無人機(jī)飛控大隊(duì)兩位資深工程師幫助，于2018年11月17日中午，選用大疆超低空無人機(jī)進(jìn)行事故模擬現(xiàn)場(chǎng)拍攝，成了道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)模擬場(chǎng)景的布置，以及相應(yīng)的無人機(jī)圖像拍攝任務(wù)．

4.2 交通事故三維重建

作為系統(tǒng)測(cè)試，本文選取ContextCapture（Smart3D）創(chuàng)建工程，完成事故模擬現(xiàn)場(chǎng)三維建模，建模過程主要包括導(dǎo)入航拍圖片、空三處理、重建生成模型這幾大步驟，工作流程如圖6所示．其中，重建生成模型時(shí)，默認(rèn)是不分塊的（No tiling），Smart3D 的Expected maximum RAM usage per job代表每項(xiàng)處理任務(wù)的最大期望內(nèi)存值，因此計(jì)算機(jī)可用內(nèi)存必須大于這個(gè)內(nèi)存值，而當(dāng)前的處理任務(wù)中，期望內(nèi)存值是11個(gè)GB，對(duì)于處理它的只有4GB裝機(jī)內(nèi)存的計(jì)算器是不可行的，所以需要進(jìn)行分塊處理，使得每塊處理所需的內(nèi)存控制在計(jì)算器的可用內(nèi)存以下．

4.3 交通事故三維勘測(cè)

三維建模完成后，得到了數(shù)字化的交通事故模擬現(xiàn)場(chǎng)的三維信息．在此基礎(chǔ)上，一方面，可以通過人工旋轉(zhuǎn)、放大或縮小操作，在圖上勘查事故模擬現(xiàn)場(chǎng)的各方位的信息，進(jìn)行交通事故現(xiàn)場(chǎng)的勘測(cè)工作．

交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)的具體內(nèi)容及輸出成果，需要遵照相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范．在道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)領(lǐng)域，目前我國(guó)公安部頒發(fā)了一些標(biāo)準(zhǔn)，包括《道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘驗(yàn)照相》標(biāo)準(zhǔn)、《道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)圖繪制》標(biāo)準(zhǔn)、《道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)圖形符號(hào)》標(biāo)準(zhǔn)等等．在道路交通事故勘測(cè)階段，除了輸出道路交通事故照片、交通事故現(xiàn)場(chǎng)圖以外，還可以接合三維數(shù)字化模型，對(duì)交通事故現(xiàn)場(chǎng)的一些特征參數(shù)進(jìn)行提取和分析，這需要借助計(jì)算機(jī)視覺理論技術(shù)，對(duì)圖像進(jìn)行識(shí)別．在常規(guī)的現(xiàn)場(chǎng)勘查中，包括對(duì)事故各主體產(chǎn)生的痕跡進(jìn)行檢驗(yàn)，提取現(xiàn)場(chǎng)各種印記、印痕，如路面的痕跡、車體的痕跡、物體的痕跡及散落物等等，還有對(duì)車輛結(jié)構(gòu)的破損情況、車體接觸位置、狀態(tài)、角度等進(jìn)行提取，以方便處置人員或分析人員對(duì)道路交通事故特性進(jìn)行分析，包括對(duì)當(dāng)事人是否處于疲勞、酒后駕車或服用某些藥物等進(jìn)行分析．

圖6 交通事故三維建模及勘測(cè)工作流程圖

在上述工作中，交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)圖可以現(xiàn)場(chǎng)輸出，但需要連接相應(yīng)的打印設(shè)備．道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)圖是根據(jù)相關(guān)的繪圖標(biāo)準(zhǔn)、運(yùn)用規(guī)范的制圖符號(hào)，利用正投影原理繪制完成的，主要用于記錄與事故有關(guān)的車輛、物體、痕跡等現(xiàn)場(chǎng)遺留物位置信息，是道路交通事故處置的重要依據(jù)．除了輸出交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)圖，還可以在三維模型上測(cè)量事故車輛、現(xiàn)場(chǎng)遺留痕跡、剎車痕跡的長(zhǎng)度等數(shù)據(jù)，以及通過3D模型可以測(cè)量事故區(qū)域的面積和體積，這些數(shù)據(jù)可作為交通事故認(rèn)定、事故分析的參考．

5 結(jié) 論

本文在總結(jié)分析道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)領(lǐng)域當(dāng)前的研究開發(fā)現(xiàn)狀基礎(chǔ)上，提出超低空無人機(jī)交通事故現(xiàn)場(chǎng)三維建?？睖y(cè)系統(tǒng)，并就測(cè)試該系統(tǒng)進(jìn)行了硬軟件搭建及開發(fā)技術(shù)路線的驗(yàn)證．根據(jù)對(duì)模擬事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)案例的測(cè)試，可以得出以下結(jié)論：

1）運(yùn)用無人機(jī)3D建模方法采集到的交通事故現(xiàn)場(chǎng)信息可以滿足傳統(tǒng)的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)工作對(duì)信息采集的要求．

2）運(yùn)用無人機(jī)3D建模方法，可以快速地獲取道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)相關(guān)對(duì)象的幾何信息，如車輛變形、痕跡以及碎片的大?。?/p>

3）無人機(jī)3D建?？梢酝暾目吹秸麄€(gè)道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)的全局影像，能夠較完整地保留事故現(xiàn)場(chǎng)，為二次勘測(cè)提供依據(jù)．

由于基于無人機(jī)航拍受天氣影響較大，另外三維建模對(duì)計(jì)算機(jī)性能有較高要求．因此，如何將無人機(jī)與傳統(tǒng)方法相結(jié)合開發(fā)出實(shí)用化產(chǎn)品是有待進(jìn)一步研究的問題．

[1] 魯光泉，李一兵．基于普通數(shù)碼相機(jī)的交通事故攝影測(cè)量技術(shù)及其研究進(jìn)展[J]．交通運(yùn)輸工程與信息學(xué)報(bào)，2005，3（3）：63-67．

[2] 熊靜．道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)與過程重建系統(tǒng)研究[D]．長(zhǎng)安大學(xué)，2007．

[3] 王東瑋．道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)圖繪制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]．天津大學(xué)，2016．

[4] DB 34/T 2925-2017道路交通事故現(xiàn)場(chǎng)無人機(jī)勘測(cè)技術(shù)規(guī)范[R]．安徽省質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督局，2017．

[5] 陳強(qiáng)，許洪國(guó)，譚立東．基于小型無人機(jī)攝影測(cè)量的交通事故現(xiàn)場(chǎng)勘查[J]．吉林大學(xué)學(xué)報(bào)（工學(xué)版），2016，46（05）：1439-1446．

[6] 劉本寧，黃兵，張陳鋒．傾斜攝影測(cè)量技術(shù)在三維建模中的應(yīng)用[J]．城市勘測(cè)，2018（01）：37-40．

Design of Traffic Accident Scene 3D Modeling and Survey System based on Ultra Low Altitude UAV

XIANG Huaikun, CHEN Shuyi

（）

Old-fashioned traffic accident survey has the shortcomings of low efficiency and lack of objectivity due to heavy reliance on manual work. To cope with this dilemma, this paper designs a road traffic accident three-dimensional modeling and survey system using ultra-low altitude unmanned aerial vehicle (UAV), which has a huge advantage in multi-angle information collection in road traffic accident site investigation. The key content of the three-dimensional modeling method and the traffic accident site survey mapping method are discussed. Finally, the system is verified by images taken by ultra-low altitude UAV on the simulated traffic accident scene. The results show that the design scheme is feasible.

ultra-low altitude UAV; three-dimensional modeling; Smart3D; traffic accident; site survey

2019-06-17

深圳市科創(chuàng)委基礎(chǔ)研究項(xiàng)目（項(xiàng)目編號(hào)：JCYJ20180305163701198）；深圳市科技計(jì)劃資助項(xiàng)目（項(xiàng)目編號(hào)：JSGG20170822093602485）

向懷坤，男，四川人，博士，副教授，主要研究方向：城市智能交通管理與控制．

U491

A

1672-0318（2020）01-0029-05

10.13899/j.cnki.szptxb.2020.01.005