黃吉傳，周德云

(西北工業(yè)大學(xué) 電子信息學(xué)院，西安 710072)

無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)是未來無人機(jī)主要作戰(zhàn)模式之一。在無人機(jī)執(zhí)行協(xié)同作戰(zhàn)具體任務(wù)前，還需要對無人機(jī)協(xié)同執(zhí)行任務(wù)的好壞程度進(jìn)行分析與評價(jià)，從而得到無人機(jī)在不同載荷和不同型號協(xié)同下的任務(wù)執(zhí)行效能[1-2]，為指揮人員提供參考，以便對無人機(jī)任務(wù)進(jìn)行調(diào)整，同時也能對未來無人機(jī)的設(shè)計(jì)與研制提供參考。為了能夠合理且全面的對不同配置下的無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)進(jìn)行效能評估，需要建立一套完整的無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估指標(biāo)體系。

在過去的十幾年中，大部分研究均集中在單架無人機(jī)的效能評估體系設(shè)計(jì)和效能評估方法2個方向[3-6]。隨著協(xié)同作戰(zhàn)逐漸成為主要的作戰(zhàn)模式，近幾年來,對無人機(jī)協(xié)同效能評估有關(guān)問題進(jìn)行了研究，研究成果還較少，其考慮的無人機(jī)協(xié)同效能評估主要包括無人機(jī)攻擊能力、無人機(jī)突防能力以及無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)能力等。文獻(xiàn)[7]提出了一種無人機(jī)協(xié)同效能評估體系，并采用層次分析法進(jìn)行了效能評估。該體系主要考慮了無人機(jī)突防能力指標(biāo)、攻擊能力指標(biāo)、協(xié)同能力指標(biāo)以及指揮決策系統(tǒng)指標(biāo)4大類共12種具體指標(biāo)，能夠?qū)o人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)進(jìn)行評估。該體系將無人機(jī)自身能力指標(biāo)與協(xié)同能力指標(biāo)分開設(shè)計(jì)，將協(xié)同能力看作是單獨(dú)的模塊，并不能完整的體現(xiàn)出無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的特點(diǎn)。文獻(xiàn)[8]提出了一種有人/無人協(xié)同作戰(zhàn)指標(biāo)體系。該體系是針對有人/無人機(jī)協(xié)同設(shè)計(jì)的，其指標(biāo)體系同樣適用于無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估。該效能評估體系考慮了任務(wù)可靠度、雷達(dá)能力、數(shù)據(jù)鏈能力、協(xié)同攻擊能力、指揮控制決策能力以及飛機(jī)可用度等指標(biāo)，較全面的描述了無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的效能指標(biāo)。該體系中的部分指標(biāo)仍然是針對單個無人機(jī)設(shè)計(jì)的，對于協(xié)同作戰(zhàn)的評估仍不夠完整。此外，無人機(jī)執(zhí)行不同的任務(wù)需要攜帶不同的載荷，且采用多種類型的無人機(jī)進(jìn)行協(xié)同作戰(zhàn)，實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢互補(bǔ)，從而提高協(xié)同作戰(zhàn)能力。因此，通用性和可擴(kuò)展性也是無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估指標(biāo)體系設(shè)計(jì)中需要關(guān)注的問題。

針對目前存在的這些問題，本文主要研究無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估體系的設(shè)計(jì)。為了設(shè)計(jì)出一套全面易擴(kuò)展的無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估體系，針對無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)任務(wù)需求以及觀察-判斷-決策-行動(Observe-Orient-Decide-Act，OODA)決策鏈[9]，分析無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)各階段要素及對無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的影響，設(shè)計(jì)了一套無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估指標(biāo)體系。通過無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估實(shí)例驗(yàn)證了所提指標(biāo)體系的合理性和可行性。

1 無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估指標(biāo)體系中的評估要素分析

指標(biāo)體系為一個多維空間，可以根據(jù)作戰(zhàn)環(huán)節(jié)、評估要素和評價(jià)方法表征為物理評估對象、抽象評估對象和評價(jià)級別等。為了全面評估無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能，基于典型無人協(xié)同作戰(zhàn)的OODA決策鏈，可建立無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估體系。無人協(xié)同作戰(zhàn)的OODA決策鏈?zhǔn)疽鈭D如圖1所示。

圖1 無人協(xié)同作戰(zhàn)的OODA決策鏈?zhǔn)疽鈭DFig.1 Diagram of OODA decision chain for unmanned cooperative operations

根據(jù)典型無人協(xié)同作戰(zhàn)的OODA決策鏈的觀察-判斷-決策-行動的架構(gòu)，可將無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)分為8個主要階段，包括環(huán)境探測階段、目標(biāo)識別階段、信息傳遞階段、態(tài)勢生成階段、任務(wù)規(guī)劃階段、自/互操作階段、協(xié)同編隊(duì)階段以及協(xié)同攻擊/制導(dǎo)/干擾/規(guī)避階段，并對各階段形成評估要素。上述8個階段分別描述如下： ① 環(huán)境探測階段。協(xié)同態(tài)勢感知手段的全面程度和有效性，包括雷達(dá)、光電探測設(shè)備等各類傳感器的種類、數(shù)量，主要感知能力(包括地形環(huán)境、本機(jī)與友機(jī)的方位以及敵機(jī)的方位/數(shù)量等)，以及抗干擾能力。② 目標(biāo)識別階段。對攻擊目標(biāo)、威脅目標(biāo)的識別與定位能力。③ 信息傳遞階段。無人機(jī)-無人機(jī)、控制站-無人機(jī)以及多無人機(jī)之間信息傳輸?shù)牧鲿承?、關(guān)聯(lián)性。④ 態(tài)勢生成階段。通過對感知態(tài)勢的共享進(jìn)而生成全方位態(tài)勢的能力。⑤ 任務(wù)規(guī)劃階段。高層次決策、協(xié)同規(guī)劃能力以及意外情況下的自主決策、自主控制能力。⑥ 自/互操作階段。飛機(jī)操控、武器操控以及無人機(jī)的介入時機(jī)和不同決策周期條件下的指令集。⑦ 協(xié)同編隊(duì)階段。單平臺動作、協(xié)同路徑規(guī)劃、協(xié)同編隊(duì)的可控性以及動態(tài)加入/退出/重組能力。⑧ 協(xié)同攻擊/制導(dǎo)/干擾/規(guī)避階段。協(xié)同攻擊方式、協(xié)同制導(dǎo)方式、協(xié)同規(guī)避方式以及其實(shí)時性、靈活性和有效性。

環(huán)境探測階段和目標(biāo)識別階段屬于OODA決策鏈中的“觀察”部分，構(gòu)成了無人機(jī)協(xié)同感知能力，因此，無人機(jī)協(xié)同感知能力應(yīng)包括多種傳感器探測的能力。態(tài)勢生成階段屬于OODA決策鏈中的“判斷”部分，同時信息傳遞階段為OODA決策鏈的連通起到重要的推進(jìn)作用。因此，無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能還應(yīng)包括信息傳遞的能力，快速和可靠的信息傳遞能力將直接增強(qiáng)OODA決策鏈，尤其是“判斷”的執(zhí)行。任務(wù)規(guī)劃階段屬于OODA決策鏈中的“決策”部分，其構(gòu)成了無人機(jī)協(xié)同決策能力。自/互操作階段、協(xié)同編隊(duì)階段以及協(xié)同攻擊/制導(dǎo)/干擾/規(guī)避階段屬于OODA決策鏈“行動”部分，其構(gòu)成了無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)能力。因此，根據(jù)無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)能力需求，無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能應(yīng)包括協(xié)同組隊(duì)能力和協(xié)同打擊能力2部分。

根據(jù)以上分析可見，無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估應(yīng)包括無人機(jī)協(xié)同感知能力、無人機(jī)協(xié)同通信能力、無人機(jī)協(xié)同策劃能力、無人機(jī)協(xié)同組隊(duì)能力以及無人機(jī)協(xié)同打擊能力。這5種能力是構(gòu)成無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)OODA決策鏈的最重要的幾個部分，能夠較全面地描述無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能。針對這5種能力對無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)中的關(guān)鍵指標(biāo)進(jìn)行分析，將能夠構(gòu)成一套完整的無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估體系。此外，由于該體系是根據(jù)OODA決策鏈建立的，因此，其具有良好的系統(tǒng)性和可擴(kuò)展性。根據(jù)實(shí)際作戰(zhàn)需求以及無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的載荷情況，可以基于OODA決策鏈各階段的特點(diǎn)，動態(tài)調(diào)整效能評估指標(biāo)能力體系，從而適用于不同場景下無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的效能評估。因此，本文所設(shè)計(jì)的效能評估體系只是針對普通作戰(zhàn)場景的通用化設(shè)計(jì)，目的是為建立無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估的指標(biāo)體系提供一種通用的體系模型，更貼近于實(shí)際裝備的設(shè)計(jì)和使用。

2 無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估指標(biāo)體系設(shè)計(jì)

對于無人機(jī)協(xié)同對地攻擊作戰(zhàn)能力，結(jié)合指標(biāo)體系中的評估要素分析結(jié)果，需考慮協(xié)同感知能力、協(xié)同通信能力、協(xié)同策劃能力、協(xié)同組隊(duì)能力以及協(xié)同打擊能力。因此，所建立的無人作戰(zhàn)飛機(jī)協(xié)同效能評估指標(biāo)體系如圖2所示。

協(xié)同感知能力包括雷達(dá)探測能力、光電探測能力以及電子偵察能力。這是因?yàn)槟壳盁o人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)主要以對地攻擊為主，其主要裝備的傳感器為雷達(dá)、光電和電子偵察設(shè)備，因此主要考慮這3種傳感器的能力。協(xié)同通信能力主要是無人機(jī)之間的數(shù)據(jù)鏈能力，而數(shù)據(jù)鏈能力主要包括時效性、有效系統(tǒng)容量以及節(jié)點(diǎn)連通性3個指標(biāo)。協(xié)同策劃能力主要體現(xiàn)無人機(jī)輔助地面指揮人員決策的能力。在作戰(zhàn)中戰(zhàn)場態(tài)勢瞬息萬變，全部依靠地面指揮人員進(jìn)行決策將降低無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的效率。為了提升決策效率，需要借助無人機(jī)的輔助決策能力。結(jié)合無人機(jī)輔助決策功能，將協(xié)同任務(wù)規(guī)劃、協(xié)同控制關(guān)系以及動態(tài)實(shí)時決策能力作為人機(jī)協(xié)同策劃能力指標(biāo)。協(xié)同打擊能力主要體現(xiàn)無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的能力，考慮無人機(jī)協(xié)同對地作戰(zhàn)的任務(wù)目標(biāo)，將無人機(jī)協(xié)同攻擊能力以及協(xié)同規(guī)避能力作為效能評估指標(biāo)。同時考慮到執(zhí)行任務(wù)需要無人機(jī)具有良好的機(jī)動性能、編隊(duì)性能以及較高的生存力，將飛行性能、戰(zhàn)術(shù)編隊(duì)、飛機(jī)可用度以及生存力作為評估協(xié)同組隊(duì)的能力指標(biāo)。通過以上分析可見，本文所設(shè)計(jì)的無人機(jī)協(xié)同效能評估指標(biāo)能夠較全面的描述無人機(jī)的裝備性能，具有較好的系統(tǒng)性和擴(kuò)展性，是一套可行有效的無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估指標(biāo)體系。

圖2 無人作戰(zhàn)飛機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估指標(biāo)體系Fig.2 Evaluation index system of cooperative operational effectiveness of an unmanned combat aircraft

3 無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估模型建立

3.1 無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)總體效能模型

根據(jù)無人作戰(zhàn)飛機(jī)協(xié)同對地攻擊典型作戰(zhàn)模式和指標(biāo)體系，建立無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)能力的數(shù)學(xué)模型為

E=(ε1EGZ+ε2ETX+ε3ECH+ε4EDJ+

ε5EZD)(1-θs)。

(1)

式中：E為無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)能力；EGZ為協(xié)同感知能力；ETX為協(xié)同通信能力；EZD為協(xié)同組隊(duì)能力；ECH為協(xié)同策劃能力；EDJ為協(xié)同打擊能力；θs為效能損失系數(shù)；εi(i=1,2,…,5)分別為各子系統(tǒng)效能所占的權(quán)重。

3.2 協(xié)同感知能力評估模型

無人作戰(zhàn)飛機(jī)感知能力主要包括雷達(dá)探測能力、光電探測能力和電子偵察能力。單架無人機(jī)感知能力EGZW的計(jì)算模型為

EGZW=η1ELD+η2EGD+η3EEZ。

(2)

式中：ELD為雷達(dá)探測能力；EGD為光電探測能力；EEZ為電子偵察能力;η1，η2,η3分別為各分系統(tǒng)效能所占的權(quán)重。

對于無人協(xié)同作戰(zhàn)，協(xié)同感知能力為多架無人機(jī)感知能力的迭加，即

(3)

式中：EGZ為協(xié)同感知能力；EGZW,j為第j架無人機(jī)感知能力；m為無人機(jī)的數(shù)量。

3.3 協(xié)同通信能力評估模型

無人機(jī)通信能力主要體現(xiàn)于數(shù)據(jù)鏈的能力。數(shù)據(jù)鏈的性能是對平時和戰(zhàn)時運(yùn)用環(huán)境條件下，數(shù)據(jù)鏈發(fā)揮的戰(zhàn)術(shù)信息采集、數(shù)據(jù)處理能力的度量；或者是衡量數(shù)據(jù)鏈將規(guī)定的戰(zhàn)術(shù)信息，在規(guī)定的時間按照規(guī)定的收發(fā)規(guī)則，以規(guī)定的信息格式發(fā)送到規(guī)定的地方，并采用規(guī)定的算法在規(guī)定的時間內(nèi)完成對戰(zhàn)術(shù)數(shù)據(jù)處理的能力。數(shù)據(jù)鏈性能可以由節(jié)點(diǎn)連通性、有效網(wǎng)絡(luò)容量和時效指標(biāo)最終體現(xiàn)。單架無人機(jī)通信能力為

ETXW=η4EP+η5EQ+η6EC。

(4)

式中：EP為時效性；EQ為有效系統(tǒng)容量；EC為節(jié)點(diǎn)連通性；η4，η5,η6分別為各分系統(tǒng)效能所占的權(quán)重。

對于無人協(xié)同作戰(zhàn)，協(xié)同通信能力為多架無人機(jī)通信能力的迭加，即

(5)

式中：ETX為協(xié)同通信能力；ETXW,j為第j架無人機(jī)通信能力。

3.4 協(xié)同策劃能力評估模型

無人作戰(zhàn)飛機(jī)策劃能力主要包括協(xié)同任務(wù)規(guī)劃、協(xié)同控制關(guān)系和動態(tài)實(shí)時決策。單架無人機(jī)策劃能力的計(jì)算模型為

ECHW=η7Egh+η8Ekc+η9Ejc。

(6)

式中：ECHW為單架無人機(jī)策劃能力；Egh為協(xié)同任務(wù)規(guī)劃；Ekc為協(xié)同控制關(guān)系；Ejc為動態(tài)實(shí)時決策；η7，η8，η9分別為各分系統(tǒng)效能所占的權(quán)重。

對于無人協(xié)同作戰(zhàn)，協(xié)同策劃能力為多架無人機(jī)策劃能力的迭加，即

(7)

式中：ECH為協(xié)同策劃能力；ECHW,j為第j架無人機(jī)策劃能力。

3.5 協(xié)同打擊能力評估模型

無人作戰(zhàn)飛機(jī)協(xié)同打擊能力主要包括協(xié)同攻擊能力和協(xié)同規(guī)避能力。協(xié)同打擊能力的計(jì)算模型為

(8)

式中：EDJ為協(xié)同打擊能力；EGJW,j為第j架無人機(jī)的攻擊能力；EGBW,j為第j架無人機(jī)的規(guī)避能力；η10和η11分別為各分系統(tǒng)效能所占的權(quán)重。

3.6 協(xié)同組隊(duì)能力評估模型

無人作戰(zhàn)飛機(jī)協(xié)同組隊(duì)能力主要包括飛行性能、飛機(jī)可用度和生存力。協(xié)同組隊(duì)能力EZD的計(jì)算模型為

(9)

4 實(shí)例驗(yàn)證

假設(shè)戰(zhàn)場敵方目標(biāo)位置已知，對方目標(biāo)數(shù)量較多，目前有2種不同載荷的無人機(jī)協(xié)同執(zhí)行對地偵察和打擊任務(wù)。2種無人機(jī)均為察打一體無人機(jī)，且其均為同一型號無人機(jī)。A型無人機(jī)主要負(fù)責(zé)偵察并進(jìn)行輔助打擊，攜帶雷達(dá)和光電探測設(shè)備，不攜帶電子偵察設(shè)備，攜帶少量武器。B型無人機(jī)主要負(fù)責(zé)打擊并進(jìn)行輔助偵察，攜帶光電探測和電子偵察設(shè)備，不攜帶雷達(dá)設(shè)備，攜帶大量武器。A型無人機(jī)和B型無人機(jī)其他載荷均相同。根據(jù)專家經(jīng)驗(yàn)知識，2種無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)能力指數(shù)見表1和表2。

表1 無人機(jī)能力指標(biāo)Tab.1 Capability index of unmanned aerial vehicles

由表1可見，A型無人機(jī)沒有攜帶電子偵察設(shè)備，因此其電子偵察能力為0。同樣的，B型無人機(jī)由于沒有攜帶雷達(dá)，其雷達(dá)探測能力為0。由于A型無人機(jī)攜帶少量武器，B型無人機(jī)攜帶了大量武器，因此B型無人機(jī)的攻擊能力顯著高于A型無人機(jī)。此外因?yàn)?種無人機(jī)來自于同一型號，所以其余能力指標(biāo)均相等。尋找多位專家對該體系指標(biāo)進(jìn)行打分，綜合多位專家信息得到無人機(jī)協(xié)同效能評估指標(biāo)體系的指標(biāo)權(quán)重見表2。

在實(shí)際作戰(zhàn)中，使用越多的無人機(jī)編隊(duì)進(jìn)行作戰(zhàn)其協(xié)同作戰(zhàn)效能必然會越大，采用越多的無人機(jī)進(jìn)行作戰(zhàn)其成本也會越高，相應(yīng)的付出的后續(xù)維護(hù)工作等也會增多。因此，在實(shí)際作戰(zhàn)中通常會根據(jù)任務(wù)的實(shí)際情況選擇一定數(shù)量的無人機(jī)進(jìn)行作戰(zhàn)。有多種構(gòu)型無人機(jī)時，如何配置不同構(gòu)型的無人機(jī)數(shù)量使協(xié)同作戰(zhàn)效能達(dá)到最大是需要重點(diǎn)考慮的問題。因此，本文基于無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能，重點(diǎn)討論無人機(jī)的數(shù)量配置方案，為實(shí)際作戰(zhàn)提供理論支撐。

表2 無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)能力指標(biāo)權(quán)重Tab.2 Weight of UAV cooperative operational capability index

假設(shè)共出動4架無人機(jī)，其無人機(jī)編隊(duì)配置可能有如下幾種：

① 4架A型無人機(jī)；

② 4架B型無人機(jī)；

③ 1架A型無人機(jī)和3架B型無人機(jī);

④ 3架A型無人機(jī)和1架B型無人機(jī);

⑤ 2架A型無人機(jī)和2架B型無人機(jī)。

根據(jù)表1的載荷指標(biāo)，并根據(jù)表2權(quán)重計(jì)算得到5種方案配置下無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能，不同配置方案下的效能損耗θs由專家給出，在此，取θs=[0.2,0.2,0.1,0.1,0.1]。各方案的效能指標(biāo)見表3。從表3可見，采用方案1和方案2的效能偏低，這是因?yàn)檫@2種方案只使用了同種構(gòu)型無人機(jī)。A型無人機(jī)探測能力強(qiáng)，但是攻擊能力弱。B型無人機(jī)探測能力弱，但是攻擊能力強(qiáng)。如果只使用一種構(gòu)型無人機(jī)進(jìn)行協(xié)同作戰(zhàn)，其作戰(zhàn)能力會極大的不均衡，從而導(dǎo)致作戰(zhàn)效能較低。方案3、方案4和方案5由于采用了不同類型的無人機(jī)配置，其作戰(zhàn)效能較高，這說明采用不同構(gòu)型無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)能夠顯著提升無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的效能。同時在方案3、方案4和方案5中，方案3獲得了最大的效能。這說明在當(dāng)前所具有的無人機(jī)中，選擇1架A型無人機(jī)和3架B型無人機(jī)能夠達(dá)到最高的作戰(zhàn)效能。此外，由于當(dāng)前想定中敵方數(shù)量較多。因此，需要無人機(jī)編隊(duì)具備強(qiáng)大的打擊能力，從而能夠保證打擊目標(biāo)的效率。在當(dāng)前想定中目標(biāo)位置確定，且沒有難以探測的目標(biāo)，因此，不需攜帶較多的探測設(shè)備。根據(jù)以上分析可見，方案3中采用1架A型無人機(jī)和3架B型無人機(jī)能最大程度上保證協(xié)同感知能力，同時保證武器打擊能力滿足需求，是一種合理的方案配置。本文提出的無人機(jī)協(xié)同效能評估指標(biāo)體系能有效體現(xiàn)無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的各種能力，能夠?yàn)橹笓]決策人員提供合理的無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)方案配置，具有重要的軍事應(yīng)用價(jià)值。

表3 多種無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)配置方案下的效能值Tab.3 Effectiveness values of UAV collaborative combat in various configuration schemes

5 結(jié) 論

針對無人機(jī)協(xié)同效能評估指標(biāo)體系設(shè)計(jì)問題，基于OODA環(huán)分析了無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)各個階段的特點(diǎn)，建立了一套完整的無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估指標(biāo)體系，基于該體系建立了無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估數(shù)學(xué)模型。仿真實(shí)例中，分析了2種攜帶不同載荷的無人機(jī)協(xié)同配置方案，采用本文所提出的無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)效能評估模型對4架無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)配置方案進(jìn)行了效能評估，仿真實(shí)驗(yàn)證明了本文提出的無人機(jī)協(xié)同效能評估指標(biāo)體系能夠有效體現(xiàn)無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的各種能力。