張明家 馮秀

摘 ? 要：文章以六自由度四旋翼無人機模型為基礎(chǔ)，設(shè)計并建立了基于FlightGear的仿真實驗平臺。該平臺基于Matlab/Simulink實現(xiàn)無人機模型及控制系統(tǒng)的仿真設(shè)計，使用Stateflow實現(xiàn)無人機起飛、軌跡跟蹤飛行、返航、降落的模式切換，并與FlightGear進(jìn)行對接，實現(xiàn)完整飛行場景下四旋翼無人機的三維實時可視化顯示。

關(guān)鍵詞：四旋翼無人機;FlightGear;模式切換;仿真實驗

近年來，無人機應(yīng)用行業(yè)處于快速發(fā)展階段，國內(nèi)職業(yè)院校紛紛開設(shè)無人機應(yīng)用技術(shù)專業(yè)。無人機組裝與調(diào)試是無人機應(yīng)用技術(shù)專業(yè)的一門重要專業(yè)基礎(chǔ)課程。無人機的調(diào)試通常在地面站軟件中進(jìn)行，包括安裝固件、機架選型、遙控器校準(zhǔn)、電調(diào)校準(zhǔn)、電機測試、飛行模式設(shè)置、調(diào)節(jié)比例—積分—微分（Proportion Integral Differential，PID）參數(shù)等步驟[1]。但在進(jìn)行飛行模式設(shè)置與調(diào)節(jié)PID參數(shù)時，無法直接查看調(diào)試效果，需要實際飛行后再進(jìn)行反復(fù)調(diào)試，效率較低且存在一定的安全隱患。針對此問題，本文采用仿真可視化技術(shù)，搭建無人機調(diào)試實驗平臺，實時顯示無人機的姿態(tài)和位置信息，幫助學(xué)生加深對無人機飛行控制過程的理解和掌握。

1 ? ?實驗平臺的建立

1.1 ?控制器設(shè)計

本文采用的四旋翼無人機是“X”字型，電機分為兩組，1號和3號電機順時針旋轉(zhuǎn)，2號和4號電機逆時針旋轉(zhuǎn)，通過不同的油門指令，使其具備俯仰、橫滾、偏航、縱向運動狀態(tài)[1]。

本文的無人機在螺旋槳產(chǎn)生的外力和力矩作用，形成線運動和角運動，輸入航跡點數(shù)據(jù)模擬無人機的期望位置值，采用串級PID算法實現(xiàn)位置控制器，使無人機實際位置與期望位置保持一致，同時，將期望位置轉(zhuǎn)換為期望角度作為姿態(tài)控制器的輸入值，姿態(tài)控制器輸出控制量信號作為油門指令輸入到系統(tǒng)模型中，最終確立油門指令與無人機位置和姿態(tài)之間的映射關(guān)系[2]?？刂破髟O(shè)計總體框架如圖1所示。

1.2 ?飛行模式切換

四旋翼無人機的半自主飛行功能，包含遙控器指令和飛行器自身事件變化觸發(fā)無人機的飛行狀態(tài)發(fā)生改變。通常四旋翼無人機遙控器上的飛行模式開關(guān)包含以下幾種功能：定高飛行、自穩(wěn)飛行、一鍵返航、自動著陸、留待模式[2]。

本文基于Stateflow工具箱在仿真系統(tǒng)中利用狀態(tài)機實現(xiàn)四旋翼無人機的模式切換，從而驗證各種飛行模式下以及模式切換過程中，系統(tǒng)模型及控制系統(tǒng)的工作狀態(tài)、穩(wěn)定性及性能。狀態(tài)機轉(zhuǎn)移條件及控制器指令如表1所示。

1.3 ?FlightGear的連接

FlightGear是一個開源的三維飛行模擬軟件，提供了豐富的輸入輸出接口，可以輸入輸出儀表數(shù)據(jù)、操縱數(shù)據(jù)等，配置簡單，并且可以在Simulink中通過運行腳本文件直接調(diào)用[3]。本平臺采用Simulink庫中的“Pack net_fdm Packet for FlightGear”模塊將仿真得到的無人機姿態(tài)、位置等數(shù)據(jù)封裝起來，通過“Send net_fdm Packet to FlightGear”模塊將數(shù)據(jù)通過UDP接口發(fā)送給FlightGear。在腳本文件中設(shè)置FlightGear的輸入輸出接口[3]，其中，Protocol設(shè)置為Native-fdm，Medium設(shè)置為socket;Hz設(shè)置為30，Direction設(shè)置為in，端口選擇5502，選擇UDP模式。腳本內(nèi)容如下所示：

--native-fdm=socket，in，30，127.0.0.1，5502，udp

--native-ctrls=socket，out，30，127.0.0.1，5505，udp

配置完成后，即可在仿真平臺上實時顯示無人機三維模型的飛行效果。

2 ? ?實時仿真實驗演示

2.1 ?PID參數(shù)調(diào)節(jié)實驗

常規(guī)的PID控制由比例項（P）、積分項（I）、微分項（D）3部分組成。串級PID控制器的參數(shù)調(diào)節(jié)可分為內(nèi)環(huán)參數(shù)調(diào)節(jié)、外環(huán)參數(shù)調(diào)節(jié)，以無人機單通道姿態(tài)（俯仰）控制系統(tǒng)為例，采用試湊法，分別對比例項參數(shù)、積分項參數(shù)、微分項參數(shù)進(jìn)行修改。實驗結(jié)果如圖2所示。

（1）比例項參數(shù)的影響：由小變大，響應(yīng)速度加快，超調(diào)量變大，穩(wěn)定性變?nèi)?。?）積分項參數(shù)的影響：積分環(huán)節(jié)消除穩(wěn)態(tài)誤差，過大的積分會造成超調(diào)。積分會造成響應(yīng)滯后，積分的飽和作用。（3）微分項參數(shù)的影響：引入阻尼，減小系統(tǒng)超調(diào)量，調(diào)節(jié)時間變長，放大系統(tǒng)噪聲，抗干擾能力減弱。PID參數(shù)調(diào)節(jié)過程，通常是取3部分的折中，解決控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性的矛盾。

此平臺還可以開設(shè)的實驗項目有：（1）單通道姿態(tài)（滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航）控制系統(tǒng)仿真實驗。（2）高度控制系統(tǒng)仿真實驗。（3）橫側(cè)向姿態(tài)控制系統(tǒng)仿真實驗。

2.2 ?飛行模式切換實驗

四旋翼無人機的模式切換仿真得到的實驗數(shù)據(jù)，可以觀察對應(yīng)的位置變化過程，如圖3所示。起始階段MODE值為0，無人機根據(jù)遙控器指令手動飛行，1 s后MODE值切換為3，進(jìn)行軌跡跟蹤飛行，經(jīng)過正方形航跡點P1（0， 0， -50），P2（-50， 0， -50），P3（-50， 25， -50），P4（-50， 50， -50），P5（-25， 50， -50），P6（0，50， -50），P7（0， 25， -50），P8（0， 0， -50）完成軌跡跟蹤飛行后，MODE值切換為1，進(jìn)入返航狀態(tài)，到達(dá)終點位置上方后，MODE值切換為2，進(jìn)入降落狀態(tài)，飛行到達(dá)終點。

跟隨無人機模式的切換，可以實時查看四旋翼無人機在空中飛行姿態(tài)以及位置的變化，非常直觀和方便。FlightGear運行場景如圖4所示。

3 ? ?結(jié)語

在該仿真實驗平臺上，可以開展四旋翼無人機的控制器調(diào)參實驗、飛行模式切換實驗，不受空間和時間的限制，同時，可以規(guī)避實物調(diào)試以及試飛可能帶來的安全風(fēng)險。通過三維立體實時顯示，讓學(xué)生對無人機調(diào)試效果有直觀地認(rèn)識和理解，對無人機飛行控制過程有一個全面、系統(tǒng)的把握，完成無人機飛行全過程的模擬與驗證，為后續(xù)的無人機開發(fā)與設(shè)計等課程打下堅實的基礎(chǔ)。

[參考文獻(xiàn)]

[1]QUAN Q.Introduction to multicopter design and control[M].Singapore：Springer Materials，2017.

[2]黃芳艷，劉永福，林鎮(zhèn)滔，等.基于四旋翼無人機的組裝與調(diào)試研究[J].科技與創(chuàng)新，2019（16）：38-39.

[3]楊姍姍，王彪.基于FlightGear的三維可視化飛行控制仿真實驗平臺的設(shè)計[J].實驗室研究與探索，2017（7）：113-117.

Design of simulation experiment platform of quad-rotor UAV based on Matlab/FlightGear

Zhang Mingjia， Feng Xiu

（Nanjing Polytechnic Institute， Nanjing 210048， China）

Abstract：Based on a six-degree quad-rotor UAV， a simulation experimental platform based on FlightGear is presented in this paper. The platform implements the simulation design of UAV model and control system based on Matlab/Simulink. The model switching of UAVs take-off， track tracking， auto-return and landing flight is realized based on Stateflow tools， and the 3D real-time visualization of the quad-rotor UAV under the complete flight scene is implemented by using FlightGear simulator.

Key words：quad-rotor unmanned aerial vehicle; FlightGear; model switch; simulation experiment