王 恒 李金川 李 軍

1 徐州工程機(jī)械集團(tuán)有限公司 徐州 221004 2 江蘇徐工工程機(jī)械研究院有限公司 徐州 221004 3 徐工集團(tuán)高端工程機(jī)械智能制造國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 徐州 221004

0 引言

多功能搶險(xiǎn)救援車集起重吊鉤、抓石器、救人平臺(tái)、液壓剪/擴(kuò)張器、推土鏟、絞盤等多種機(jī)具于一體[1]，主要用于災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)救援以及救援道路疏通。其中，救人平臺(tái)功能尤其重要。平臺(tái)調(diào)平精度是衡量調(diào)平系統(tǒng)性能的重要指標(biāo)，故設(shè)計(jì)合理的調(diào)平系統(tǒng)對(duì)多功能搶險(xiǎn)救援車至關(guān)重要。

1 調(diào)平系統(tǒng)設(shè)計(jì)

平臺(tái)調(diào)平的結(jié)構(gòu)形式眾多[2-4]，考慮到救人平臺(tái)和抓石器的互換性、整車高度、行駛重心高度等因素，多功能搶險(xiǎn)救援車救人平臺(tái)工作臂采用圖1所示的混合式結(jié)構(gòu)形式，主、副臂平行布置且均為一級(jí)伸縮臂，由連桿機(jī)構(gòu)一和雙副變幅缸實(shí)現(xiàn)主、副臂展開與折疊，主、副臂平行布置且夾角范圍為0～180°[5]。當(dāng)主變幅液壓缸或雙副變幅液壓缸動(dòng)作時(shí)，救人平臺(tái)通過調(diào)平液壓缸和連桿機(jī)構(gòu)二實(shí)現(xiàn)調(diào)平。救人平臺(tái)和副臂采用如圖1中所示的快速連接器連接，該連接器能同時(shí)實(shí)現(xiàn)抓石器的連接。

多功能搶險(xiǎn)救援車液壓系統(tǒng)應(yīng)同時(shí)滿足起重、救人平臺(tái)、抓取等多種不同作業(yè)模式的壓力和流量需求。起重作業(yè)要求效率高，系統(tǒng)流量大，平臺(tái)作業(yè)要求響應(yīng)快[6]。因此，起重作業(yè)宜采用負(fù)載敏感系統(tǒng)，平臺(tái)應(yīng)采用恒壓系統(tǒng)，調(diào)平液壓系統(tǒng)原理如圖2所示。動(dòng)力源采用恒壓變量泵，多路閥每路內(nèi)置定差減壓閥[7]，當(dāng)多路閥控制的任一液壓缸動(dòng)作使平臺(tái)產(chǎn)生傾斜，引起角度傳感器變化超過設(shè)定值范圍時(shí)，信號(hào)經(jīng)轉(zhuǎn)換、比較與放大后，控制器發(fā)出指令控制調(diào)平液壓缸動(dòng)作實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)平，該過程為閉環(huán)控制。

調(diào)平采用具有雙增益特性曲線的高頻響伺服閥，在調(diào)平系統(tǒng)流量需求較大時(shí)響應(yīng)快，閥內(nèi)置位移傳感器，控制精度高于普通的電比例閥。伺服閥配套的放大器，具備三種增益調(diào)節(jié)旋鈕，可根據(jù)液壓缸的面積比調(diào)整增益系數(shù)，也具備微小信號(hào)的調(diào)節(jié)能力。由于救援過程中救人平臺(tái)和抓手需要頻繁更換，故電液伺服閥和調(diào)平控制箱安裝在平臺(tái)上，副臂臂頭僅提供進(jìn)、回油路的快換接口，并且應(yīng)選用能消除殘壓的快換接頭。

圖1 調(diào)平機(jī)構(gòu)

圖2 調(diào)平液壓原理框圖

2 調(diào)平機(jī)構(gòu)仿真分析

多功能搶險(xiǎn)救援車最大起重能力為20 t，最大抓取能力為2 t，而平臺(tái)額定載重僅400 kg[8]。因此，各液壓缸最大載荷均不發(fā)生在救人平臺(tái)工況。根據(jù)起重和抓取工況時(shí)液壓缸的鉸點(diǎn)布置和受力分析[5]，結(jié)合機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，計(jì)算得出各液壓缸的參數(shù)如表1所示。表1中液壓缸最大流量以不低于同噸位起重機(jī)性能為依據(jù)選取。

使用ProE建立多功能搶險(xiǎn)救援車的三維模型，對(duì)各部件按實(shí)際關(guān)系進(jìn)行約束，對(duì)各液壓缸添加伺服電動(dòng)機(jī)，分別定義各電機(jī)的速度為各液壓缸最大流量下對(duì)應(yīng)的線速度。根據(jù)GB/T 9465—2018《高空作業(yè)車》中最大工作平臺(tái)高度的定義，定義平臺(tái)站立地面某一點(diǎn)的位置在垂直方向的分量為測(cè)量對(duì)象。初始條件主臂仰角45°，主、副臂夾角55°，按主變幅起→主臂伸→副變幅起→副臂伸的運(yùn)動(dòng)路線對(duì)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，直至主臂仰角79°，主副臂夾角180°，結(jié)果如圖3所示。圖3中平臺(tái)最大工作高度為27.2 m，副變幅起過程中平臺(tái)上升速度最大，計(jì)算得出其值為0.45 m/s，超過GB/T 9465—2018《高空作業(yè)車》中規(guī)定的平臺(tái)起升、下降速度不大于0.4 m/s的要求，需要將雙副變幅缸電比例控制閥的電流限制在最大值的85%，以保證平臺(tái)起升速度滿足以上標(biāo)準(zhǔn)。

表1 液壓缸參數(shù)

將模型導(dǎo)入ADAMS，將運(yùn)動(dòng)狀態(tài)一致的模型合并，然后添加運(yùn)動(dòng)副，最后對(duì)平臺(tái)施加400 kg重力負(fù)載，如圖4a所示。理論上各伸縮液壓缸動(dòng)作并不會(huì)引起平臺(tái)角度的傾斜，因此只對(duì)主、副臂變幅工況進(jìn)行仿真。在添加運(yùn)動(dòng)副時(shí)，應(yīng)先給平臺(tái)添加與地面的平行副，仿真得到調(diào)平液壓缸的行程曲線，如圖4b，再將曲線擬合成調(diào)平液壓缸的運(yùn)動(dòng)函數(shù)，如圖4c，然后進(jìn)行調(diào)平仿真，得到調(diào)平液壓缸的受力曲線，如圖4d。由圖4d可知，調(diào)平液壓缸的最大受力為1.1×105N，在此基礎(chǔ)上參照起重機(jī)取1.3倍的系數(shù)，設(shè)定調(diào)平液壓缸額定工作壓力22 MPa，根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，計(jì)算得出調(diào)平液壓缸缸徑、桿徑分別為110 mm、60 mm。由圖4c可知，調(diào)平液壓缸的最大速度為25 mm/s，由缸筒直徑計(jì)算得液壓缸所需最大流量為14.2 L/min，調(diào)平伺服閥最大流量設(shè)定為40 L/min。

圖3 平臺(tái)高度曲線

圖4 調(diào)平頭液壓缸仿真

考慮到平臺(tái)上升和下降過程中，調(diào)平液壓缸大小腔均存在負(fù)載工況，因此需要在液壓缸大小腔加平衡閥。選用的平衡閥先導(dǎo)比為4.5：1，設(shè)定壓力為30 MPa的CBBD-LJN半節(jié)流型平衡閥，該閥芯相較于標(biāo)準(zhǔn)閥芯，流量對(duì)控制壓力的敏感度低，因此負(fù)載運(yùn)動(dòng)速度比標(biāo)準(zhǔn)閥芯相對(duì)平穩(wěn)[7]。

3 試驗(yàn)研究

試驗(yàn)采用2臺(tái)德維創(chuàng)16通道數(shù)據(jù)采集儀，兩臺(tái)數(shù)采儀之間采用同步線連接，數(shù)據(jù)采集及分析采用德維創(chuàng)軟件，如圖5a所示，數(shù)據(jù)采集過程中實(shí)時(shí)采集視頻信號(hào)，以備后期數(shù)據(jù)分析查閱。理論上各伸縮液壓缸動(dòng)作并不會(huì)引起平臺(tái)角度的傾斜，且數(shù)采儀通道有限，故本次試驗(yàn)不采集伸縮缸壓力信號(hào)。設(shè)置采樣頻率為5 000 Hz，測(cè)試對(duì)象分別為各變幅液壓缸壓力和位移，壓力和位移傳感器位置如表2所示，其中調(diào)平液壓缸壓力和位移傳感器布置如圖5b所示。

圖5 數(shù)據(jù)采集、分析及調(diào)平液壓缸測(cè)點(diǎn)

表2 壓力及位移信號(hào)位置

試驗(yàn)加載宜采用方形標(biāo)準(zhǔn)砝碼，并將砝碼置于平臺(tái)內(nèi)部，本實(shí)驗(yàn)由于條件限制，采用圖6所示的圓形標(biāo)準(zhǔn)砝碼400 kg加載。此操作屬登高車的應(yīng)急操作，由于砝碼懸掛于平臺(tái)下方的吊耳處，因此平臺(tái)下方嚴(yán)禁站人并設(shè)置安全警戒線，并應(yīng)嚴(yán)格限制液壓缸運(yùn)動(dòng)速度。試驗(yàn)應(yīng)嚴(yán)格按照作業(yè)平臺(tái)的安全工作范圍進(jìn)行，并且當(dāng)平臺(tái)到達(dá)安全限界時(shí)，控制系統(tǒng)自動(dòng)停止平臺(tái)動(dòng)作的功能應(yīng)調(diào)試完畢。

當(dāng)初始狀態(tài)主臂角度為65°，主副臂夾角為45°，主、副臂均處于全伸狀態(tài)，副臂變幅起升至最大幅度，即主副臂夾角為180°，測(cè)試結(jié)果見圖7。圖7a表明雙副變幅缸勻速運(yùn)動(dòng)，速度為13.6 mm/s，由雙變幅缸無(wú)桿腔面積計(jì)算得出雙副變幅缸進(jìn)油流量為22 L/min，同理計(jì)算得出調(diào)平液壓缸進(jìn)油平均流量為2.5 L/min。圖7b表明副變幅起升過程中，調(diào)平液壓缸大腔最大壓力約為8 MPa，小腔最大壓力約為16 MPa。調(diào)平液壓缸受力由公式 F1= -π/4×（1102-602）·Y2求得。由圖7c可知該過程中最大受力約為-1.16×105N，液壓缸受拉。

圖6 平臺(tái)加載

圖7 副變幅起測(cè)試結(jié)果及分析

當(dāng)初始狀態(tài)主臂角度2.5°，主副臂夾角180°，副臂全伸，主臂伸4 m，主臂變幅起升至68°，測(cè)試結(jié)果如圖8。圖8a表明主變幅缸在218 s處有速度突變，突變是由于操作手手柄位置抖動(dòng)產(chǎn)生的，此后速度增大至18.6 mm/s后勻速，由主變幅缸無(wú)桿腔面積計(jì)算得出主變幅缸進(jìn)油流量為39 L/min，同理計(jì)算得到該時(shí)間段調(diào)平液壓缸進(jìn)油平均流量?jī)H為0.67 L/min。圖8b表明主變幅起升過程中，調(diào)平液壓缸大腔最大壓力約為6.5 MPa，小腔最大壓力約為14 MPa。調(diào)平液壓缸受力求得如圖8c，由圖可知該過程中最大受力約為-1.03×105N，液壓缸受拉。

當(dāng)初始狀態(tài)主臂角度為67°，主副臂夾角為180°，主、副臂均處于全伸狀態(tài)，主臂變幅起升至79°，測(cè)試結(jié)果如圖9所示。圖9a表明主變幅缸勻速運(yùn)動(dòng)，速度為21.3 mm/s，由主變幅缸無(wú)桿腔面積計(jì)算得出主變幅缸進(jìn)油流量為44.3 L/min，同理計(jì)算得出調(diào)平液壓缸進(jìn)油平均流量為0.6 L/min。該起升過程中調(diào)平液壓缸壓力出現(xiàn)了周期性波動(dòng)，如圖9b所示，調(diào)平液壓缸受力出現(xiàn)周期性波動(dòng)，造成壓力波動(dòng)的原因可能是液壓缸摩擦力波動(dòng)引起的。將圖9a調(diào)平液壓缸曲線放大如圖9d，可見調(diào)平液壓缸位移曲線呈階梯形，出現(xiàn)了爬行現(xiàn)象。結(jié)合圖8可知，調(diào)平液壓缸出現(xiàn)爬行的速度臨界點(diǎn)在0.96～1.17 mm/s之間。

圖8 主臂變幅起測(cè)試結(jié)果及分析

圖9 主臂變幅起測(cè)試結(jié)果及分析

4 結(jié)論

1）通過試驗(yàn)研究表明，主、副臂變幅起升過程中，調(diào)平液壓缸始終受拉，最大拉力1.16×105N，與仿真分析結(jié)果偏差+5.5%，驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的正確性。

2）主臂角度由67°變幅至79°時(shí)，調(diào)平液壓缸出現(xiàn)了爬行現(xiàn)象，調(diào)平液壓缸出現(xiàn)爬行的速度臨界點(diǎn)在0.96～1.17 mm/s之間。爬行現(xiàn)象影響調(diào)平的平穩(wěn)性和響應(yīng)特性，故應(yīng)進(jìn)一步對(duì)平臺(tái)的調(diào)平性能進(jìn)行深入試驗(yàn)研究，采取措施消除爬行現(xiàn)象。