王鈺寧 周紹軍 劉曉霞

摘? 要：針對單一感知技術(shù)對礦井井下人員或設(shè)備定位存在的不足，本文提出一種基于物聯(lián)網(wǎng)多源協(xié)同感知的礦井井下精準定位算法。首先對物聯(lián)網(wǎng)井下感知定位系統(tǒng)框架進行設(shè)計;然后從多源多視角定位原理出發(fā)，提出基于物聯(lián)網(wǎng)多源協(xié)同感知的礦井井下精準定位算法;最后將本文算法與參考文獻算法進行實驗和對比分析，得到各算法的定位置信概率與誤差的比較曲線。通過實驗和對比分析可知，本文算法具有一定的實用性和先進性。

關(guān)鍵詞：精準定位;井下;協(xié)同感知;多源;物聯(lián)網(wǎng)

中圖分類號：TP76? ? ?文獻標識碼：A

文章編號：2096-1472（2021）-01-35-04

Abstract： This paper proposes a mine precise positioning algorithm based on multi-source collaborative sensing of the Internet of Things （IoT）， aiming to improve single sensing technology for locating personnel or equipment in underground mines. First， a framework of IoT mine sensing and a positioning system are designed. Then， a mine precise positioning algorithm based on the multi-source collaborative sensing of the IoT is proposed from the principle of multi-source and multi-view positioning. Finally， experiments and comparative analysis are carried out between the proposed algorithm and the reference algorithm， and the comparison curve of probability and error of each algorithm at a fixed position is obtained. The proposed algorithm proves to be practical and advanced.

Keywords： precise positioning; mine; collaborative sensing; multi-source; Internet of Things

1? ?引言 （Introduction）

礦井井下安全是礦井生產(chǎn)的生命線，而井下安全最為重要的部分就是井下作業(yè)人員的安全。井下作業(yè)人員定位是確保井下作業(yè)人員安全的重要保障之一，并能對井下作業(yè)人員實時定位，為井下應(yīng)急救援、人員作業(yè)管理以及礦井建設(shè)等提供重要位置信息[1]。物聯(lián)網(wǎng)（Internet of Things， IoT）多源協(xié)同感知定位技術(shù)是利用物聯(lián)網(wǎng)感知技術(shù)，如各種傳感器、射頻識別和全球定位等，實現(xiàn)實時采集、監(jiān)控、連接、互動，進而達到物與物、物與人、人與人的泛在連接和物的智能化感知、識別和管理。但礦井有其自身特點，常規(guī)定位因無線信號的非直射徑向誤差和多徑衰減等，導致定位精度低和適應(yīng)性差等缺點，因此，必須采用先進的物聯(lián)網(wǎng)多源協(xié)同感知定位技術(shù)，來改善和提高井下定位的精度和適應(yīng)性等[2]。

對礦井井下定位的研究而言，國內(nèi)外產(chǎn)業(yè)界和研究者進行了諸多研究和探索，其定位方法可分為鄰近信息法、場景分析法和幾何特征法等。其中幾何特征法目前應(yīng)用最廣泛，又分為三邊定位法、三角定位法和雙曲線定位法[3]。無論何種定位方法，都離不開無線通信技術(shù)的支撐，礦井定位的無線通信技術(shù)主要有WiFi、RFID、UWB和ZigBee等。定位時使用精確的測距方式予以實現(xiàn)，而測距方法主要基于檢測接收信號強度指示（Received Signal Strength Indication， RSSI）的測距模式，該模式以RFID、ZigBee、WiFi等無線通信技術(shù)為支撐;另一種是基于傳輸?shù)竭_時間（Time of Arrival， ToA）和到達時間差（Time Difference of Arrival， TDoA）的測距模式，該模式以線性調(diào)頻擴頻（Chirp Spread Spectrum， CSS）及UWB（Ultra Wide Band， UWB）等無線通信技術(shù)為支撐[4]。礦井井下定位主要用于礦井作業(yè)人員或設(shè)備的定位，大多采用基于RSSI、ToA和TDoA測距的定位方法[5]。而到目前為止，研究者們對井下定位取得了新的進展，如文獻[6]對地下開采巖體結(jié)構(gòu)中的微震聲源進行定位研究，提出一種基于解析迭代解的多傳感源協(xié)同定位算法。

綜上，現(xiàn)有研究未充分利用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，為礦井井下定位提高精確協(xié)同定位技術(shù)和方法等，有待進一步研究，以實現(xiàn)精確定位。因此，針對礦井現(xiàn)有定位方法存在的問題，利用無線超高頻測距、慣性導航、多源混合定位與多源信息融合等技術(shù)，對其進行物聯(lián)網(wǎng)多源多視角感知的協(xié)同精確定位方法研究，提出一種具有較高時間準確性和低環(huán)境影響率的精確定位算法，以實現(xiàn)井下作業(yè)人員和設(shè)備的精確定位、大型移動設(shè)備人員接近檢測、采掘裝備與井下搜救人員（機器人）自主導航與定位等服務(wù)。

2? ?系統(tǒng)架構(gòu)（System architecture）

礦井井下有其自身的特點和特殊的要求，其能見度非常低，重巖墜落的可能性十分巨大，另外隨時可能產(chǎn)生危險的易燃易爆有毒氣體。礦井一旦發(fā)生事故，都涉及人員生命安全，其救援難度亦是非常大。因此，急需引入新的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，解決井下作業(yè)人員和重要設(shè)備設(shè)施的定位問題。物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展和普及，為礦井井下定位提供了新的思路和范式，利用物聯(lián)網(wǎng)多源多視角感知技術(shù)，可提供多源協(xié)同的精確定位服務(wù)，其系統(tǒng)架構(gòu)如圖1所示。

如圖1所示，在礦井井下布置三類特性的節(jié)點，移動特性不強的大型設(shè)備節(jié)點、作業(yè)人員的動態(tài)感知節(jié)點和信息感知與傳輸匯聚節(jié)點。每個節(jié)點由多種感知態(tài)勢組成，如信息感知與傳輸匯聚節(jié)點就集信息感知與傳輸匯聚于一體，一方面要實現(xiàn)實時的信息感知任務(wù);另一方面要進行信息的傳輸匯聚，將控制和命令信息傳輸?shù)骄伦鳂I(yè)人員和大型設(shè)備。這三類節(jié)點，起到兩方面的作用，一是對人員和設(shè)備進行感知;二是對感知信息進行傳輸與交互的匯聚節(jié)點。因此，井下部署節(jié)點為感知節(jié)點和匯聚節(jié)點，人員為自身攜帶的感知設(shè)備構(gòu)成感知節(jié)點。對圖1進行形式化抽象，得到如圖2所示的示意圖。

由圖2可知，感知層由各種傳感器、感知節(jié)點和匯聚節(jié)點構(gòu)成，其中傳感器負責井下數(shù)據(jù)采集，感知節(jié)點主要對感知到的數(shù)據(jù)進行現(xiàn)場處理與發(fā)送，匯聚節(jié)點主要是傳輸井下感知數(shù)據(jù)、接收經(jīng)網(wǎng)絡(luò)傳輸來的應(yīng)用命令和產(chǎn)生井下WiFi信號等[7]。感知層的傳感器主要有井下傳感器、視頻傳感器和井下人員的WiFi指紋及人體傳感器;井下傳感器主要有瓦斯傳感器、一氧化碳傳感器、風速傳感器、風壓傳感器、溫度傳感器、開停傳感器和風門傳感器等，這些傳感器中，與定位相關(guān)的為視頻傳感器、井下作業(yè)人員的WiFi指紋及人體傳感器。網(wǎng)絡(luò)層主要由路由器與井下匯聚節(jié)點進行通信，并與后端系統(tǒng)進行連接。應(yīng)用層由井外傳輸網(wǎng)絡(luò)和后端系統(tǒng)構(gòu)成。后端系統(tǒng)通過網(wǎng)關(guān)與路由器進行連接，服務(wù)部分主要由現(xiàn)場服務(wù)器、礦場服務(wù)器和現(xiàn)場監(jiān)控主機等構(gòu)成，其中礦場服務(wù)器連接礦內(nèi)各職能部門，以便進行礦區(qū)管理;現(xiàn)場服務(wù)器運行傳感器定位、無線定位與分析和視頻定位與分析的多視角協(xié)同定位算法。

3? ?定位算法（Positioning algorithm）

3.1? ?多源多視角定位原理

由圖2可知，感知層的傳感器中，與定位相關(guān)的傳感器為視頻傳感器、WiFi指紋和人體傳感器，其中人體傳感器采用人體紅外傳感器，以感知人體離感知節(jié)點的距離。由此，得到多源多視角定位原理，如圖3所示。

由圖3，利用三維坐標系，可得：

其中，為點在三維坐標中的坐標值，為井下作業(yè)人員或設(shè)備的三維坐標值。由此，井下具有可感知定位裝置的人員和設(shè)備，均可計算得到其與布置的感知節(jié)點和匯聚節(jié)點的垂直夾角，且。

如圖3所示，節(jié)點N1和N2間的距離為r1，N2和N3間的距離為r2，通過節(jié)點N1、N2和N3可計算得到：

然后利用式（1）和式（2），可求得井下作業(yè)人員的精確三維坐標。同理可計算任意進入井下作業(yè)的人員的三維坐標。

3.2? ?定位算法

為確保定位精度，采用多樣本特征提取技術(shù)實現(xiàn)實時在線井下作業(yè)人員及設(shè)備的精確定位。人員的特征提取來自視頻傳感器、WiFi指紋和人體傳感器的實時數(shù)據(jù)，與井下位置三維位置地圖數(shù)據(jù)庫一起，映射到實時位置變換矩陣，得到實時位置特征，結(jié)合實時協(xié)同定位算法，一起輸出精確的井下作業(yè)人員和設(shè)備設(shè)施的三維井下坐標，其過程描述如圖4所示。

如圖4所示，從原始多源感知數(shù)據(jù)集中提取含有位置特征的大量實時信息，來表征井下作業(yè)人員和設(shè)備實時位置的原始數(shù)據(jù)，然后與多源特征數(shù)據(jù)庫結(jié)合，利用多源多視角精確協(xié)同定位算法，得到井下作業(yè)人員和設(shè)備的精確位置信息，以實現(xiàn)實時精確定位。其算法步驟如下：

第1步：依據(jù)采集到的信息，利用式（1）和式（2），得到原始位置信息數(shù)據(jù)集，并用向量來表示，其中為井下作業(yè)人員在處采集到的三個信息源的向量，N為參考點個人員的向量構(gòu)成的矩陣維度為。

第2步：映射定義。定義映射，其中為參考點所在歐幾里得空間，H為高階希爾伯特泛函空間，利用核函數(shù)：

計算H中的內(nèi)積;式（3）中，表示向量。

第3步：數(shù)據(jù)標準化處理。對數(shù)據(jù)進行標準化處理，得到新的標準化數(shù)據(jù)集而更新原數(shù)據(jù)集，其更新后為：

然后對由式（1）、式（2）得到的多源感知下坐標數(shù)據(jù)進行RSS（Root-Sum-Squares）序列均值化處理，即可得到M維實時特征向量;對M維向量數(shù)據(jù)進行本征維度處理，得到：

其中，為監(jiān)測點附近的多傳感器感知數(shù)據(jù)經(jīng)式（12）處理后得到的個數(shù);為距離的本征維度數(shù)。則式（13）即為被測點離感知點的最優(yōu)距離。再利用式（1）、式（2）得到被測點的最優(yōu)坐標值。

4? ?實驗與結(jié)果分析（Experiment and result analysis）

實驗在L型巷道中進行。如圖5所示為實驗測試使用巷道平面示意圖，使用兩種類型的節(jié)點，一種為感知節(jié)點，另一種為匯聚節(jié)點。實驗時按照圖1方式進行系統(tǒng)構(gòu)建，被測對象為八位身高不一的同學，測得如表1所示每位同學所在點的三維數(shù)據(jù)。

對得到的實驗數(shù)據(jù)，利用本文算法進行多源協(xié)同精確定位算法的計算，并與文獻[8]—文獻[10]進行對比分析，得到如圖6所示的實驗結(jié)果比較分析圖。由圖6可知，文獻[8]和文獻[9]的誤差波動比較大，平穩(wěn)性相對差一點，而文獻[10]采用融合定位方法，得到的對比數(shù)據(jù)有波動，但相對于文獻[8]和文獻[9]而言，還是比較好的。本文算法定位平均誤差較小，隨著測試點距離初始位置變遠，其誤差會變大，但穩(wěn)定性較好。

5? ?結(jié)論（Conclusion）

單一感知技術(shù)對礦井井下作業(yè)人員或設(shè)備定位存在不足，因此本文提出一種基于物聯(lián)網(wǎng)多源協(xié)同感知的礦井井下精準定位算法。首先對物聯(lián)網(wǎng)井下感知定位系統(tǒng)框架進行設(shè)計，得到多源井下感知定位的系統(tǒng)框架;然后從多源多視角定位原理出發(fā)，提出基于物聯(lián)網(wǎng)多源協(xié)同感知的礦井井下精準定位算法;最后在校L型樓道進行實驗，并利用本文算法進行多源協(xié)同精準定位，與其他方法進行了對比分析。通過實驗和對比分析可知，本文算法在定位誤差和執(zhí)行概率方面，具有一定的優(yōu)越性。

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作者簡介：

王鈺寧（1982-），女，本科，講師.研究領(lǐng)域：物聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)感知與定位技術(shù).

周紹軍（1971-），男，碩士，副教授.研究領(lǐng)域：計算機應(yīng)用技術(shù).

劉曉霞（1976-），女，碩士，副教授.研究領(lǐng)域：計算機應(yīng)用技術(shù)，物聯(lián)網(wǎng).