張恒　楊家軒　周洋宇　姜苗苗　王毓瑋

摘要：

為降低海事監(jiān)控視頻圖像背景中運(yùn)動(dòng)物體引起的雜波和噪聲對(duì)船舶目標(biāo)檢測(cè)的影響，根據(jù)采集的可見(jiàn)光視頻圖像特性，提出一種海天背景下船舶目標(biāo)自適應(yīng)檢測(cè)算法。將待檢測(cè)圖像進(jìn)行預(yù)處理，使用自適應(yīng)中值濾波和均值漂移（mean-shift）濾波對(duì)圖像進(jìn)行濾波去噪。采用密度峰聚類對(duì)傳統(tǒng)K均值聚類算法進(jìn)行改進(jìn)，自適應(yīng)確定初始聚類中心及其數(shù)量。對(duì)海面船舶進(jìn)行自適應(yīng)聚類分割。仿真實(shí)驗(yàn)顯示：該算法的檢測(cè)準(zhǔn)確率為90.3%，驗(yàn)證了其準(zhǔn)確性和可靠性;單幀視頻圖像的船舶目標(biāo)檢測(cè)用時(shí)可控制在100 ms以內(nèi)，滿足實(shí)時(shí)檢測(cè)的要求。結(jié)果表明：該算法可以實(shí)現(xiàn)海天背景下船舶目標(biāo)的準(zhǔn)確、快速檢測(cè)，為海上船舶目標(biāo)跟蹤奠定了可靠的基礎(chǔ)。

關(guān)鍵詞：

交通工程; 船舶目標(biāo)檢測(cè);K均值聚類; 密度峰聚類; 自適應(yīng)中值濾波; 均值漂移濾波

中圖分類號(hào)：? U675.79; TP391.4

文獻(xiàn)標(biāo)志碼：? A

收稿日期： 2020-04-20

修回日期： 2020-08-20

基金項(xiàng)目：

國(guó)家自然科學(xué)基金（51579025）;遼寧省自然科學(xué)基金（20170540090）

作者簡(jiǎn)介：

張恒（1996—），男，安徽亳州人，碩士研究生，研究方向?yàn)楹Ｉ线\(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)，（E-mail）dlmuzhangheng@163.com;

楊家軒（1981—），男，山東魚(yú)臺(tái)人，副教授，博士，研究方向?yàn)楹Ｉ辖煌ㄐ畔⒐こ蹋‥-mail）yangjiaxuan@dlmu.edu.cn

Adaptive detection of ship targets in visible light video images

ZHANG Henga，b， YANG Jiaxuana，b， ZHOU Yangyua，b，

JIANG Miaomiaoa，b， WANG Yuweia，b

（a.Navigation College; b.Key Laboratory of Navigation Safety Guarantee of Liaoning Province，

Dalian Maritime University， Dalian 116026， Liaoning， China）

Abstract：

In order to reduce the influence of clutter and noise caused by moving objects in the background of maritime surveillance video images on the detection of ship targets， according to? the characteristics of the collected visible light video images， an adaptive detection algorithm for ship targets in the sea-sky background is proposed. The images to be detected are preprocessed， that is， the adaptive median filtering and the mean-shift filtering are used to filter the images to remove noise points. The traditionalK-means clustering

algorithm is improved by the density peak clustering， and the initial cluster centers and its number are adaptively determined. The adaptive clustering is used to segment ships on the sea. The simulation experiment? shows that， the detection accuracy of the algorithm is 90.3%， which verifies its accuracy and reliability; the ship target detection time of an image can be controlled within 100 ms， which can meet the requirement of real-time detection. The results show that， the algorithm can achieve accurate and rapid detection of ship targets in the sea-sky background， and lays a reliable foundation for tracking ship targets at sea.

Key words：

traffic engineering; ship target detection; K-means clustering; density peak clustering; adaptivemedian filtering; mean-shift filtering

0 引 言

海上船舶目標(biāo)檢測(cè)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和應(yīng)用價(jià)值。在軍事上，可以保障我國(guó)領(lǐng)土與主權(quán)完整并促進(jìn)海域的良性管理等;在民用上，可以幫助海事管理人員對(duì)進(jìn)出港船舶進(jìn)行管理，減少船舶事故的發(fā)生，并對(duì)船舶非法行為進(jìn)行更為有效的監(jiān)控。因此，精確檢測(cè)海上船舶目標(biāo)成為當(dāng)下研究的熱點(diǎn)。

海事監(jiān)控視頻可以根據(jù)攝像機(jī)安裝位置的不同分為兩類：一類是由裝配在非固定平臺(tái)上的攝像機(jī)所拍攝的視頻，主要包含海天背景，一般由天空、海面和船舶等3部分組成;另一類是由裝配在固定平臺(tái)上的攝像機(jī)所拍攝的視頻，一般由天空、海面、沿岸物標(biāo)和船舶等4部分組成。本文研究只針對(duì)在非固定平臺(tái)上的攝像機(jī)采集的視頻。

常用船舶目標(biāo)檢測(cè)算法主要分為基于背景模型的算法、基于視覺(jué)注意力模型的算法和基于邊緣紋理特征的算法等3類?；诒尘澳Ｐ瓦M(jìn)行的船舶目標(biāo)檢測(cè)算法研究有：ZHOU等[1]提出一種基于傅里葉域海面背景概率的單高斯模型方法，通過(guò)模型將前景頻率點(diǎn)與背景頻率點(diǎn)分開(kāi);HU等[2]采用前n幀視頻序列的中值構(gòu)造海面背景，并進(jìn)行背景的更新;楊毅等[3]擴(kuò)大樣本取值范圍對(duì)海面背景進(jìn)行建模，對(duì)輸入的視頻序列進(jìn)行金字塔變換得到不同分辨率的圖像，使用改進(jìn)的Vibe算法檢測(cè)出結(jié)果并進(jìn)行融合。基于視覺(jué)注意力模型進(jìn)行的船舶目標(biāo)檢測(cè)算法研究有：臧風(fēng)妮等[4]先利用小波變換獲取粗分辨率的低頻圖像，再分別采用相位譜法和梯度法獲取視覺(jué)顯著圖，并將兩者進(jìn)行融合得到綜合視覺(jué)顯著圖，最后利用小波逆變換得到原始圖像的視覺(jué)顯著圖，實(shí)現(xiàn)海面目標(biāo)的提取;SUN等[5]根據(jù)視覺(jué)特性選擇性地分配計(jì)算資源，采用自下而上的選擇性注意機(jī)制方法提高計(jì)算效率、降低分析難度;劉偉健[6]融合局部方向特征顯著圖與顏色特征顯著圖，通過(guò)閾值分割和區(qū)域生長(zhǎng)對(duì)最終顯著圖進(jìn)行后處理，再將灰度顯著圖分割成二值圖，提取前景目標(biāo)?；谶吘壖y理特征進(jìn)行的船舶目標(biāo)檢測(cè)算法研究有：FEFILATYEV等[7]首先進(jìn)行海天線的檢測(cè)，然后設(shè)定

海天線以上區(qū)域的閾值，分割船舶目標(biāo);ARSHAD等[8]使用形態(tài)學(xué)開(kāi)運(yùn)算和幀

差法進(jìn)行背景減除，并通過(guò)對(duì)邊緣信息進(jìn)行形態(tài)學(xué)加粗、膨脹等操作定位船舶目標(biāo)。

上述船舶目標(biāo)檢測(cè)算法有的計(jì)算復(fù)雜度高，有的易受海面噪聲干擾，有的容易產(chǎn)生目標(biāo)漏檢情況。本文提出一種適用于海天背景下海面多船舶場(chǎng)景的目標(biāo)檢測(cè)算法，通過(guò)對(duì)海面船舶目標(biāo)進(jìn)行精確的自適應(yīng)聚類分割，抑制海面上各種噪聲的干擾，完成船舶目標(biāo)檢測(cè)。

1 圖像預(yù)處理

海事監(jiān)控視頻采集過(guò)程會(huì)受到海浪、船舶尾跡、魚(yú)鱗光等各種噪聲的干擾，因此，在進(jìn)行船舶目標(biāo)檢測(cè)前需對(duì)視頻圖像進(jìn)行濾波。濾波會(huì)不可避免地模糊掉圖像的部分邊緣細(xì)節(jié)[9]，采用單一的濾波方法無(wú)法較好地保存目標(biāo)邊緣信息。另外，K均值聚類算法只分析圖像的顏色信息，導(dǎo)致圖像的細(xì)節(jié)部分出現(xiàn)很多較小的干擾。因此，對(duì)圖像進(jìn)行分割前需對(duì)圖像進(jìn)行更好的濾波保邊處理，并對(duì)圖像的細(xì)節(jié)部分進(jìn)行平滑。鑒于此，本文將自適應(yīng)中值濾波與均值漂移[10]（mean-shift）濾波相結(jié)合對(duì)圖像進(jìn)行雙重濾波處理。

雙重濾波算法首先采用自適應(yīng)中值濾波算法大面積地抑制噪聲，然后采用均值漂移濾波算法對(duì)需保邊區(qū)域的細(xì)節(jié)進(jìn)行濾波。單獨(dú)采用單一濾波算法在保邊的同時(shí)，對(duì)海面雜波的抑制效果不夠理想，見(jiàn)圖1b、1c、1f、1g。采用雙重濾波的方式對(duì)圖像進(jìn)行平滑，濾波效果顯著優(yōu)于單一算法濾波效果，見(jiàn)圖1d、1h。

2 基于改進(jìn)K均值聚類的海面船舶目標(biāo)區(qū)域分割

K均值聚類算法是隨機(jī)產(chǎn)生聚類中心的，所消耗的時(shí)間較多。同時(shí)，K均值聚類算法對(duì)初始聚類中心敏感，且需要人為預(yù)先設(shè)定聚類中心數(shù)量，容易陷入局部最優(yōu)。因此，本文采用改進(jìn)的K均值聚類算法對(duì)海面船舶目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行分割，具體流程見(jiàn)圖2。

2.1 初始化聚類中心

針對(duì)經(jīng)過(guò)自適應(yīng)中值濾波和均值漂移濾波處理

過(guò)的海事監(jiān)控視頻圖像，通過(guò)分析其像素點(diǎn)灰度等級(jí)的分布，采用密度峰聚類[11]

（density peak clustering， DPC）

將像素點(diǎn)劃分為不同的類別，從而初始化K均值聚類算法的聚類中心及其

數(shù)量，解決人為設(shè)定初始聚類中心數(shù)量的難題，使K均值聚類算法可以自適應(yīng)。DPC

可分為以下3個(gè)步驟：①計(jì)算所有數(shù)據(jù)點(diǎn)得到?jīng)Q策圖;②通過(guò)決策圖找出數(shù)據(jù)集的密度峰，即聚類中心;③將數(shù)據(jù)集中的數(shù)據(jù)點(diǎn)按小于臨界距離原則分配到最近的聚類中心，得到聚類結(jié)果。使用DPC得到的每個(gè)聚類中心都有局部密度高且相互之間距離較遠(yuǎn)的特點(diǎn)。在數(shù)據(jù)點(diǎn)集合P中，某一數(shù)據(jù)點(diǎn)的局部密度為

ρ=sgn（d-dc）???? （1）

式中：d表示點(diǎn)與點(diǎn)之間的歐氏距離;dc為截?cái)嗑嚯x，本文取值為0.1。

sgn（d-dc）=1，d-dc<0

0，d-dc≥0（2）

定義局部密度大于ρj的點(diǎn)為高局部密度點(diǎn)，若集合T為高局部密度點(diǎn)集合，TP，i∈T，i′∈T，j∈P，但jT，則集合T內(nèi)點(diǎn)與點(diǎn)之間的歐氏距離可表示為dii′。若i為集合T中局部密度最大的點(diǎn)，則dii′=dij，max，其中dij，max表示點(diǎn)i與j之間距離的最大值。以局部密度和高局部密度點(diǎn)間的歐氏距離分別作為橫、縱坐標(biāo)進(jìn)行二維輸出，得到?jīng)Q策圖，見(jiàn)圖3c和3d。選擇局部密度較高和高局部密度點(diǎn)間歐氏距離較大的數(shù)據(jù)點(diǎn)作為K均值聚類中心的候選點(diǎn)，其余數(shù)據(jù)點(diǎn)分配給最近的聚類中心。

令λ=dii′ρ，按降序?qū)Ζ诉M(jìn)行排序，見(jiàn)圖3e和3f。選擇λ值最大的點(diǎn)c1作為第一個(gè)聚類中心，依次計(jì)算其余點(diǎn)r與聚類中心c1的歐氏距離dc1r，若歐氏距離大于設(shè)定閾值（本文設(shè)為6），則添加該點(diǎn)為聚類中心，否則聚類中心尋找結(jié)束。

2.2 改進(jìn)K均值聚類分割船舶目標(biāo)區(qū)域

在K值和聚類中心確定的情況下對(duì)預(yù)處理后的船舶視頻圖像采用改進(jìn)的K均值聚類算法進(jìn)行聚類分割。K均值聚類算法[12]適用于多種數(shù)據(jù)模型，假設(shè)存在一個(gè)數(shù)據(jù)集X={x1，x2，…，xM}，用K均值聚類算法將數(shù)據(jù)集中的M個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)劃分為K類后使得目標(biāo)函數(shù)最小。假設(shè)第k個(gè)類簇wk中的樣本數(shù)量為N，則目標(biāo)函數(shù)E為類簇wk內(nèi)的所有數(shù)據(jù)點(diǎn)與該類簇的聚類中心ck的歐氏距離dxnck的平方和，即

E=Kk=1Nn=1d2xnck， xn∈wk

（3）

K均值聚類算法通過(guò)迭代更新聚類中心使目標(biāo)函數(shù)值最小。假設(shè)K個(gè)聚類中心分別為c1，c2，…，cK，則聚類中心更新公式為

ck=1NNn=1xn， xn∈wk（4）

改進(jìn)K均值聚類算法的完整過(guò)程如下：①通過(guò)分析圖像像素點(diǎn)灰度等級(jí)的分布，采用DPC初始化K個(gè)聚類中心及其數(shù)量;②以聚類中心為圓心，臨界距離R（見(jiàn)式（5））為半徑對(duì)所有像素點(diǎn)進(jìn)行分配，得到新的類簇，然后計(jì)算目標(biāo)函數(shù)值;③在新類簇中利用式（4）更新聚類中心;④重復(fù)步驟②和③，當(dāng)目標(biāo)函數(shù)滿足收斂條件時(shí)，終止迭代。

R=2Mm=1Mm′=m+1dmm′M（M-1）?????????????????? ?????（5）

式中：dmm′為像素點(diǎn)m與m′之間的歐氏距離;R表示像素點(diǎn)間的臨界距離。

海天背景下的船舶圖像一般由天空、海面和船舶組成，顏色信息相比于其他環(huán)境略顯簡(jiǎn)單，且像素點(diǎn)灰度等級(jí)差距不大，因此采用像素點(diǎn)間的臨界距離作為像素點(diǎn)分類的標(biāo)準(zhǔn)，可關(guān)聯(lián)各像素點(diǎn)，準(zhǔn)確尋找初始聚類中心及其數(shù)量，使像素點(diǎn)分類更為準(zhǔn)確、可信。如圖4c和4d為采用改進(jìn)K均值聚類算法的海面船舶自適應(yīng)聚類效果圖，K值分別為2和3。

在確定初始聚類中心及其數(shù)量后進(jìn)行K均值聚類，算法的基本過(guò)程是：在所生成的K個(gè)初始聚類中心下，將像素點(diǎn)集中的各個(gè)像素點(diǎn)按照臨界距離原則分配到不同的聚類中心，再根據(jù)式（4）得到新的聚類中心。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

為驗(yàn)證本文算法的可靠性和有效性，選取不同海面背景的大量視頻圖像進(jìn)行仿真，并將仿真結(jié)果與文獻(xiàn)[4]和[5]的仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比。本文所采集的視頻圖像可從互聯(lián)網(wǎng)或新加坡海事數(shù)據(jù)集中下載[13]。所有的仿真均是在Windows 10，Intel（R）1.8 GHz，內(nèi)存8 GB的計(jì)算機(jī)上進(jìn)行的，測(cè)試圖像分辨率為425×282。選取500幀可見(jiàn)光視頻圖像（海天背景）作為測(cè)試樣本，其中有的背景為大海浪，有的背景為小海浪，有的包含單個(gè)船舶目標(biāo)，有的包含多個(gè)船舶目標(biāo)，有的不含船舶目標(biāo)。

海事監(jiān)控視頻圖像是由非固定平臺(tái)（如浮標(biāo)、海事巡航船或者無(wú)人艇）上的攝像機(jī)拍攝的，船舶目標(biāo)總處于海天背景下。選取包含大海浪、小海浪的單個(gè)或多個(gè)船舶目標(biāo)的代表性圖像（見(jiàn)圖5a～5e），采用改進(jìn)的K均值聚類算法對(duì)圖像進(jìn)行聚類，實(shí)現(xiàn)船舶目標(biāo)在海面區(qū)域的完整分割（見(jiàn)圖5f～5j）。在海面船舶目標(biāo)區(qū)域分割過(guò)程中，受海面背景影響，小部分船舶目標(biāo)被學(xué)習(xí)為海面背景，但所提取的船舶目標(biāo)的整體紋理清晰，滿足海面船舶目標(biāo)檢測(cè)的要求，如圖5i所示。對(duì)船舶目標(biāo)區(qū)域分割結(jié)果進(jìn)行二值化處理獲得船舶目標(biāo)顯著區(qū)域（見(jiàn)圖5k～5o）。最后，進(jìn)行船舶目標(biāo)連通域的框定，得到船舶檢測(cè)結(jié)果（見(jiàn)圖5p～5t）。

本文采用自適應(yīng)中值濾波與均值漂移濾波相結(jié)合的雙重濾波，實(shí)現(xiàn)圖像噪聲點(diǎn)的抑制和邊緣保留;分析濾波圖像不同灰度等級(jí)的分布，采用DPC改進(jìn)的K均值聚類算法對(duì)船舶圖像進(jìn)行聚類，對(duì)船舶目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行精確分割，有效抑制大海浪背景噪聲帶來(lái)的干擾，避免海浪造成的誤檢。從檢測(cè)結(jié)果來(lái)看，無(wú)論是在大海浪還是在小海浪背景下，本文算法對(duì)船舶目標(biāo)區(qū)域分割準(zhǔn)確，實(shí)現(xiàn)了海天背景下船舶目標(biāo)的檢測(cè)，如圖6所示。

本文選取檢測(cè)率（true precision rate， TPR）和虛警率（false precision rate， FPR）作為評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)[13]。

RFP=NFP/（NFP+NTN）

RTP=NTP/（NTP+NFN） （8）

式中：RTP和RFP

分別表示檢測(cè)率和虛警率;NFP為背景區(qū)域運(yùn)動(dòng)船舶未

被檢測(cè)為目標(biāo)的次數(shù);NTN為背景區(qū)域運(yùn)動(dòng)船舶被檢測(cè)為目標(biāo)的次數(shù);NTP為目標(biāo)區(qū)域運(yùn)動(dòng)船舶被檢測(cè)到的次數(shù);NFN為目標(biāo)區(qū)域運(yùn)動(dòng)船舶未被檢測(cè)到的次數(shù)。

圖7為采用文獻(xiàn)[4]、文獻(xiàn)[5]和本文算法對(duì)海天背景下單船舶目標(biāo)和多船舶目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果對(duì)比。由圖7可知：文獻(xiàn)[4]和文獻(xiàn)[5]采用的算法將部分天空和海面背景包圍在檢測(cè)框內(nèi)，同時(shí)將海面背景中的一些小區(qū)域背景標(biāo)記為船舶目標(biāo)區(qū)域，錯(cuò)誤地將海浪檢測(cè)為船舶;在多船舶目標(biāo)場(chǎng)景下，當(dāng)待檢測(cè)船舶距離較近時(shí)，文獻(xiàn)[5]采用的檢測(cè)算法將多船舶目標(biāo)識(shí)別為單船舶目標(biāo);本文算法有效抑制了海浪等噪聲的影響，在不同場(chǎng)景下船舶目標(biāo)檢測(cè)準(zhǔn)確。

為驗(yàn)證本文算法的有效性和可靠性，在相同的仿真條件下對(duì)3種算法的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行對(duì)比。如表1所示：本文算法的檢測(cè)率為90.3%，比文獻(xiàn)[4]和文獻(xiàn)[5]算法的檢測(cè)率分別提高了25.0和18.5個(gè)百分點(diǎn);本文算法的虛警率為7.2%，比文獻(xiàn)[4]和文獻(xiàn)[5]算法的虛警率分別降低了13.4和8.1個(gè)百分點(diǎn);本文對(duì)單幀圖像船舶目標(biāo)檢測(cè)用時(shí)控制在100 ms以內(nèi)，可以滿足實(shí)時(shí)檢測(cè)的要求。

4 結(jié)束語(yǔ)

針對(duì)所采集的海事監(jiān)控視頻圖像特性，采用改進(jìn)的K均值聚類算法對(duì)海天背景下的船舶目標(biāo)進(jìn)行自適應(yīng)檢測(cè)。將待檢測(cè)圖像進(jìn)行雙重濾波，實(shí)現(xiàn)視頻圖像噪聲點(diǎn)的抑制和邊緣保留;采用密度峰聚類（DPC）改進(jìn)的K均值聚類算法對(duì)船舶目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行自適應(yīng)分割，有效抑制不同背景下噪聲帶來(lái)的干擾，避免船舶誤檢和漏檢。本文算法在100 ms以內(nèi)可完成單幀圖像船舶目標(biāo)檢測(cè)，具有較好的實(shí)時(shí)性。

雖然本文算法比深度學(xué)習(xí)等算法的目標(biāo)檢測(cè)準(zhǔn)確率低，但是本文算法運(yùn)行速度更快、可靠性更高，而且對(duì)硬件設(shè)備要求不高，無(wú)須事先采集大量數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，更適用于航海領(lǐng)域。針對(duì)傳統(tǒng)算法目標(biāo)檢測(cè)準(zhǔn)確率的不足，下一步將進(jìn)行深入研究，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)準(zhǔn)確率更高的船舶目標(biāo)檢測(cè)算法。

參考文獻(xiàn)：

[1]ZHOUAnran， XIE Weixin， PEI Jihong ，et al. Infrared maritime target detection using a probabilistic single Gaussian model of sea clutter in Fourier domain[C]//Tenth International Symposium on Multispectral Image Processing and Pattern Recognition： Automatic Target Recognition and Navigation. SPIE， 2018： 1060804. DOI： 10.1117/12.2282649.

[2]HUW C， YANG C Y， HUANG D Y. Robust real-time ship detection and tracking for visual surveillance of cage aquaculture[J]. Journal of Visual Communication & Image Representation， 2011， 22（6）： 543-556. DOI： 10.1016/j.jvcir.2011.03.009.

[3]楊毅， 鄒衛(wèi)軍， 白云耀， 等. 基于改進(jìn)Vibe的海面遠(yuǎn)距離運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)[J]. 電光與控制， 2019， 26（11）： 41-44. DOI： 10.3969/j.issn.1671-637X.2019.11.009.

[4]臧風(fēng)妮， 李慶忠， 張洋. 一種快速自動(dòng)檢測(cè)海面目標(biāo)算法[J]. 中國(guó)海洋大學(xué)學(xué)報(bào)， 2015， 45（4）： 110-115. DOI： 10.16441/j.cnki.hdxb.20130341.

[5]SUNYuejiao， LEI Wuhu， REN Xiaodong. Remote sensing image ship target detection method based on visual attention model[C]//LIDAR Imaging Detection and Target Recognition 2017. SPIE， 2017： 106053Z. DOI： 10.1117/12.2296260.

[6]劉偉健. 基于顯著性特征的海上運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)[D]. 哈爾濱： 哈爾濱工程大學(xué)， 2018.

[7]FEFILATYEVS， GOLDGOF D， SHREVE M，et al. Detection and tracking of ships in open sea with rapidly moving buoy-mounted camera system[J]. Ocean Engineering， 2012， 54： 1-12. DOI： 10.1016/j.oceaneng.2012.06.028.

[8]ARSHADN， MOON K S， KIM J N. An adaptive moving ship detection and tracking based on edge information and morphological operations[C]//International Conference on Graphic and Image Processing. SPIE， 2011： 82851X. DOI： 10.1117/12.913463.

[9]王傳龍. 基于無(wú)人艇的海天線與船艇小目標(biāo)檢測(cè)方法研究[D]. 北京： 中國(guó)艦船研究院， 2019.

[10]吳琴琴. Mean Shift算法在彩色圖像濾波與分割中的應(yīng)用[D]. 西安： 陜西師范大學(xué)， 2015.

[11]RODRIGUEZA， LAIO A. Clustering by fast search and find of density peaks[J].Science， 2014， 344： 1492-1496. DOI： 10.1126/science.1242072.

[12]王鵬宇， 游有鵬， 楊雪峰. 結(jié)合密度峰聚類的K均值圖像分割算法[J]. 機(jī)械與電子， 2019， 37（2）： 40-44.

[13]PRASADD K， RAJAN D， RACHMAWATI L，et al. Video processing from electro-optical sensors for object detection and tracking in a maritime environment： a survey[J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems， 2017， 18（8）： 1993-2016. DOI： 10.1109/TITS.2016.2634580.

（編輯 賈裙平）