樊凱FAN Kai 劉慧 LIU Hui 劉杰 LIU Jie

摘要： 為提高雙缸同步控制系統(tǒng)控制精度，在建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，利用改進的螢火蟲算法對系統(tǒng)中的PID參數(shù)進行了優(yōu)化，基于“串聯(lián)型”和“并聯(lián)型”同步控制結(jié)構(gòu)在MATLAB/simulink中建立了仿真模型，將“串、并聯(lián)”仿真結(jié)果進行了對比，主要得出以下結(jié)論：“并聯(lián)型”對于最大同步誤差和穩(wěn)態(tài)同步誤差的控制效果優(yōu)于“串聯(lián)型”。因此“并聯(lián)型”更能提高雙缸同步控制精度。

Abstract： In order to improve the control accuracy of the double cylinder synchronous control system， based on the establishment of the system mathematical model， the PID parameters in the system are optimized by using the improved firefly algorithm. Based on the"series" and "parallel" synchronous control structure， the simulation model is established in Matlab/Simulink. The simulation results of "series and parallel" are compared， and the main conclusions are as follows： The control effect of "parallel type" for maximum synchronization error and steady-state synchronization error is better than that of "series type"， so "parallel type" can better improve the accuracy of double cylinder synchronization control.

關(guān)鍵詞： 雙缸同步控制;螢火蟲算法;PID控制

Key words： double cylinder synchronous control;firefly algorithm;PID controller

中圖分類號：TP301.6? ? ? ? ? ? 文獻標(biāo)識碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號：1674-957X（2021）22-0233-02

0? 引言

雙缸同步控制系統(tǒng)應(yīng)用范圍廣，例如雙缸四柱液壓機，其作為一種工程機械，可完成對金屬和非金屬的擠壓、拉伸和沖裁等任務(wù)[1-3]。為避免液壓機結(jié)構(gòu)卡死等危險情況的發(fā)生。因此需要采取合適的同步控制策略，才能實現(xiàn)雙缸精確的同步控制[4-7]。本文通過改進螢火蟲算法，對PID進行參數(shù)優(yōu)化，建立了雙缸系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，并仿真對比了不同控制結(jié)構(gòu)的同步控制性能。

為提高雙缸同步控制精度，國內(nèi)外學(xué)者進行了研究。例如沙寶銀[15]為解決3000kN液壓支架試驗臺活動平臺及垂直外加載平臺遠(yuǎn)程四缸同步控制技術(shù)難題，設(shè)計了基于PXI平臺和LabVIEW RT的液壓支架試驗臺遠(yuǎn)程多缸同步控制系統(tǒng)，實際應(yīng)用表明，在液壓支架試驗臺活動平臺調(diào)高過程中，該系統(tǒng)的四缸最大同步誤差為0.91mm，四缸最小同步誤差為0.63mm;富強[16]選用先導(dǎo)式位移一電反饋比例方向節(jié)流閥，移一電反饋電液比例節(jié)流閥的輸入和主閥芯的位移輸出通過感應(yīng)式傳感器形成自身閉環(huán)控制，基于電液比例技術(shù)進行支架試驗臺同步控制系統(tǒng)的設(shè)計具有成本低，同步精度高，適應(yīng)性好等特點，為進一步設(shè)計與試驗奠定了基礎(chǔ)。毛君[17]等提出了一種新型螢火蟲算法應(yīng)用于機尾PID控制器的控制策略，在標(biāo)準(zhǔn)螢火蟲算法的動態(tài)決策域半徑更新公式中，為克服優(yōu)化初期尋優(yōu)速度慢和增強算法的全局探測能力，對其中決策域更新系數(shù)進行改進。

在建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，利用改進的螢火蟲算法對系統(tǒng)中的PID參數(shù)進行了優(yōu)化，基于“串聯(lián)型”和“并聯(lián)型”同步控制結(jié)構(gòu)在MATLAB/simulink中建立了仿真模型，將“串、并聯(lián)”仿真結(jié)果進行了對比。

1? 螢火蟲算法改進及PID參數(shù)優(yōu)化

基本螢火蟲算法[8，9]采用的是固定步長的方式，固定步長會使算法陷入局部最優(yōu)，不便于在全局內(nèi)搜索最優(yōu)解，因此本文利用模糊算法將固定步長更改為自適應(yīng)步長，以提高其全局搜索能力。模糊控制器輸入變量為算法第i次搜索結(jié)果與第i-1次搜索結(jié)果的誤差e及其偏差值變化率ec;輸出變量為自適應(yīng)步長變化量Δs，其模糊控制規(guī)則表為常用模糊控制規(guī)則表，這里不再列出。模糊控制規(guī)則表中的NB、NM、NS、ZO、PS、PM、PB分別表示負(fù)大、負(fù)中、負(fù)小、零、正小、正中、正大[4]。下面采用改進的螢火蟲算法優(yōu)化PID參數(shù)[5]，評價指標(biāo)采用ITAE作為指標(biāo)函數(shù)，如下式所示：J=te（t）dt（1）設(shè)置螢火蟲種群規(guī)模n為50，初始熒光素L0為5，熒光素濃度揮發(fā)速度系數(shù)ρ為0.3，個體更新速度系數(shù)γ為0.5，決策域范圍更新系數(shù)初始值β為0.07，初始步長w（0）為0.02，最大迭代次數(shù)為50。在Matlab中編寫程序，經(jīng)改進的螢火蟲算法優(yōu)化后的PID參數(shù)整定結(jié)果為：Kp=19.5、Ki=1.1和Kd=0.9。

2? 雙缸同步控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

雙缸同步控制系統(tǒng)原理如圖1所示。從圖中可以看出，雙缸同步控制系統(tǒng)為典型的液壓缸位置控制，其數(shù)學(xué)模型建立方法目前比較完善，本文列舉系統(tǒng)關(guān)鍵環(huán)節(jié)數(shù)學(xué)模型[10-12]。

活塞位移Xp對閥芯位移Xv的傳遞函數(shù)為：

（2）

表1給出了某一種雙缸四柱液壓機主要參數(shù)。

目前常用的同步控制結(jié)構(gòu)有“串聯(lián)型”和“并聯(lián)型”兩種[13，14]，為驗證上述兩種控制結(jié)構(gòu)在雙缸四柱液壓機同步控制系統(tǒng)中的控制效果，在simulink中進行仿真分析。對“串聯(lián)型”仿真模型添加階躍信號，運行仿真結(jié)果如圖2所示。

如表2所示，采用最大同步誤差及穩(wěn)態(tài)同步誤差兩個指標(biāo)對仿真結(jié)果進行評價，最大同步誤差為0.54mm，穩(wěn)態(tài)同步誤差為0.07mm。

對“并聯(lián)型”仿真模型添加階躍信號，運行仿真結(jié)果如圖3所示。同樣采用最大同步誤差及穩(wěn)態(tài)同步誤差兩個指標(biāo)對仿真結(jié)果進行評價，如表3所示，最大同步誤差為0.11mm，穩(wěn)態(tài)同步誤差為0.03mm。因此，“并聯(lián)型”對于最大同步誤差和穩(wěn)態(tài)同步誤差的控制效果優(yōu)于“串聯(lián)型”。因此“并聯(lián)型”更能提高雙缸同步控制精度。

3? 結(jié)論

為提高雙缸同步控制系統(tǒng)控制精度，在建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，利用改進的螢火蟲算法對系統(tǒng)中的PID參數(shù)進行了優(yōu)化，基于“串聯(lián)型”和“并聯(lián)型”同步控制結(jié)構(gòu)在MATLAB/simulink中建立了仿真模型，將“串、并聯(lián)”仿真結(jié)果進行了對比，主要得出以下結(jié)論：“并聯(lián)型”對于最大同步誤差和穩(wěn)態(tài)同步誤差的控制效果優(yōu)于“串聯(lián)型”。因此“并聯(lián)型”更能提高雙缸同步控制精度。

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