陳國瑞

摘要：滾動軸承作為旋轉(zhuǎn)機械的重要零部件之一，其在工業(yè)中占有重要的地位，其可靠性直接影響設(shè)備能否安全、穩(wěn)定運行。文章首先闡述了滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測的研究意義;接著梳理了滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測中關(guān)鍵難點性能退化指標(biāo)構(gòu)建對故障特征提取、降維和融合方法，然后進行了有效的性能退化趨勢預(yù)測模型分類。最后，對滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測內(nèi)容進行了總結(jié)。

Abstract： As one of the important parts of rotating machinery， rolling bearing plays an important role in industry， and its reliability directly affects the safe and stable operation of equipment. Firstly， the research significance of rolling bearing performance degradation trend prediction is expounded. Then， the key and difficult points in performance degradation trend prediction of rolling bearings were summarized， including performance degradation index construction， fault feature extraction， reduction and fusion methods， and then the effective performance degradation trend prediction model classification was carried out. Finally， the prediction content of rolling bearing performance degradation trend is summarized.

關(guān)鍵詞：滾動軸承;性能退化指標(biāo);性能退化趨勢預(yù)測模型;深度學(xué)習(xí)

Key words： rolling bearing;performance degradation index;performance degradation trend prediction model;deep learning

中圖分類號：TH133.33 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻標(biāo)識碼：A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號：1674-957X（2022）03-0208-03

0 ?引言

隨著社會進步和科技的發(fā)展，機械裝備正在朝著智能化、復(fù)雜化、高效化方向發(fā)展，飛行器、車輛、航空發(fā)動機等機械裝備在國民經(jīng)濟起著重要的作用。在實際工程應(yīng)用中，機械裝備運行中條件復(fù)雜，長期運行的機械設(shè)備會出現(xiàn)損壞，在工程應(yīng)用中，機械設(shè)備一旦發(fā)生故障，輕則影響生產(chǎn)造成經(jīng)濟損失，重則導(dǎo)致人員出現(xiàn)生命危險，對社會造成一定的負(fù)面影響。因此，如何保證機械設(shè)備長期安全穩(wěn)定運行是當(dāng)前迫切要解決的難題。滾動軸承作為關(guān)鍵的旋轉(zhuǎn)機械零部件，其性能狀態(tài)直接影響著機械設(shè)備能否長期安全可靠的運行[1]。滾動軸承運轉(zhuǎn)是將軸與軸座之間的滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦，一般由外圈、內(nèi)圈、滾動體、保持架組成，其失效形式主要有疲勞剝落、磨損、塑性變形、銹蝕與電蝕、裂紋與斷裂、膠合、保持架損壞等。據(jù)研究報道，在使用滾動軸承的旋轉(zhuǎn)機械中，大約有30%的機械故障是由滾動軸承出現(xiàn)故障引起[2]。國內(nèi)外出現(xiàn)由于滾動軸承失效造成嚴(yán)重事故和經(jīng)濟損失。滾動軸承性能退化趨勢能及時反映軸承的運行情況，避免因滾動軸承損壞造成停機或重大安全事故，因此對滾動軸承進行性能退化趨勢預(yù)測顯得尤為重要，如果能對滾動軸承性能退化趨勢進行預(yù)測，可以減少維修費用;同時，可以避免因設(shè)備損壞導(dǎo)致重大損失，因此對滾動軸承性能退化趨勢進行預(yù)測十分必要。深度學(xué)習(xí)憑借深度學(xué)習(xí)屬于端到端的學(xué)習(xí)，數(shù)據(jù)輸入進去就可以得到結(jié)果，方便快捷，不用手工設(shè)計規(guī)則，可以盡可能的優(yōu)化損失函數(shù)去學(xué)習(xí)規(guī)則，盡可能的挖掘數(shù)據(jù)潛在特征。并且通過組合低層特征形成更加抽象的高層表示屬性類別或特征，以發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)的分布式特征表示。深度學(xué)習(xí)在圖像識別、語音識別、故障診斷、壽命預(yù)測方面應(yīng)用比較廣泛，且取得了突出的成果[3]。將深度學(xué)習(xí)方法用于滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測取得了不錯的成果，為滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測提供了有益借鑒。

1 ?國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

目前，目前基于滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測主要分為基于物理模型的預(yù)測與基于數(shù)據(jù)驅(qū)動預(yù)測。在物理模型方面，包括貝葉斯模型、隨機過程模型等，但基于物理模型方法依賴于專家經(jīng)驗知識。隨著全壽命數(shù)據(jù)體量與標(biāo)記數(shù)據(jù)數(shù)量限制泛化性能較差，基于深度學(xué)習(xí)的預(yù)測方法成為主流。滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測關(guān)鍵難點：①構(gòu)建滾動軸承性能退化指標(biāo);②建立滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測模型。

1.1 性能退化指標(biāo)研究現(xiàn)狀

隨著軸承運行工況復(fù)雜度的增加，對其退化過程建立準(zhǔn)確的物理模型變得愈加復(fù)雜，而基于數(shù)據(jù)驅(qū)動方法受益于傳感器技術(shù)發(fā)展，可獲得大量監(jiān)測數(shù)據(jù)，因此數(shù)據(jù)驅(qū)動故障預(yù)測方法逐漸成為主流。其中，構(gòu)建能夠及時有效反映機械設(shè)備性能退化狀態(tài)的健康指標(biāo)是故障預(yù)測的重要問題。目前，健康指標(biāo)構(gòu)建方法可分為間接健康指標(biāo)法和直接健康指標(biāo)法兩類。間接法構(gòu)建健康指標(biāo)過程中，由于原始數(shù)據(jù)無法直接作為健康指標(biāo)，需要先進行有效的特征提取、特征篩選、特征融合，通過多種特征結(jié)合共同表征軸承的健康狀態(tài)。針對滾動軸承性能退化指標(biāo)建立的問題，國內(nèi)外學(xué)者眾多研究了多種方法，主要有以下：

1.1.1 傳統(tǒng)信號分析方法構(gòu)建性能退化指標(biāo)

時域分析是以時間為自變量對振動信號進行描述，并計算其反映滾動軸承運行狀態(tài)的特征量。通常由時域特征、頻域特征、信息熵、時頻域特征等。時域特征包括均方根值、峭度、偏斜度、峰峰值、最大值等;頻域特征包括重心頻率、均方頻率等;信息熵包括小波包能量熵、奇異值譜熵、幅值譜熵等。該方法是建立性能退化指標(biāo)最經(jīng)典的方法。利用時域特征均方根值和峭度作為滾動軸承性能退化指標(biāo)，來表征滾動軸承性能退化整體運行狀況。但是由于滾動軸承振動信號的復(fù)雜性，時域特征是把軸承非平穩(wěn)信號當(dāng)作平穩(wěn)信號來處理。所以單獨的時域特征分析并不能全面表征滾動軸承的整個性能退化過程。頻域分析是利用傅立葉變換分解從時域信號中獲得反映滾動軸承退化特征的頻率。Soualhi首先將原始信號進行分段，然后計算每段的時域峰-峰值和頻域頻譜最大值的比率，采用比率的均方根值和每段信號的標(biāo)準(zhǔn)差之比作為運行監(jiān)測指標(biāo)。時頻域分析方法是將信號的時域和頻域信息相結(jié)合起來分析的一種方法，可以很好的處理具有非線性、非平穩(wěn)的滾動軸承振動信號。陳法法等[4]使用將集合經(jīng)驗?zāi)B(tài)分解分解與信息熵結(jié)合提取集合經(jīng)驗?zāi)B(tài)分解能量熵作為性能退化指標(biāo)。上述性能退化指標(biāo)雖然能很好的反映出軸承的性能退化趨勢，但是時頻域方法存在單調(diào)性差，對早期故障不敏感。

1.1.2 特征融合方法構(gòu)建性能退化指標(biāo)

特征融合方法構(gòu)建性能退化指標(biāo)過程中，由于原始數(shù)據(jù)無法直接作為健康指標(biāo)，需要先進行有效的特征提取、特征篩選、特征融合，通過多種特征結(jié)合共同表征軸承的健康狀態(tài)。孟文俊等[5]使用主成分分析進行對高維特征集的特征融合，選取主成分分析第一主成分作為軸承性能退化指標(biāo)。上述方法是針對線性特征問題，而不能解決非線性特征的問題。針對上述方法的不足，王奉濤等[6]使用核主成分分析方法對特征進行降維融合，首先篩選時域、頻域等多于特征，然后利用核主成分分析方法進行特征融合，最后選取融合后一維特征作為滾動軸承性能退化指標(biāo)。但是基于核的方法面臨著核函數(shù)選取的問題，在實際應(yīng)用中，核函數(shù)選擇是通過人工選取存在人工經(jīng)驗干擾。肖婷等[7]使用局部保持投影對時域和小波包能量熵進行特征融合，選取局部保持投影第一主分量作為滾動軸承性能退化指標(biāo)。Mori使用等距特征映射算法對特征進行融合，提取等距特征映射第一主分量作為滾動軸承性能性能退化指標(biāo)。除了流形學(xué)習(xí)可以處理非線性特征的問題，不少學(xué)者使用其它方法解決非線性的問題，柏林等[8]使用支持向量數(shù)據(jù)對特征進行特征融合;但是支持向量數(shù)據(jù)受輸入核函數(shù)參數(shù)影響較大，使用自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對多域特征進行特征融合，但是自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)缺乏標(biāo)準(zhǔn)處理圖結(jié)構(gòu)和形狀。王鵬等[9]等使用自編碼器對所提取特征進行無監(jiān)督特征融合，以構(gòu)建滾動軸承性能退化指標(biāo)。上述方法構(gòu)建性能退化指標(biāo)的做法均采用特征提取-特征融合方法以獲得滾動軸承性能退化指標(biāo)，以上方法由特征工程（特征提取，特征融合、特征降維）方法，其優(yōu)點是通過信號分析能夠較好解釋滾動軸承性能退化指標(biāo)的實際運行狀態(tài)，缺點是在構(gòu)建軸承性能退化指標(biāo)時需要大量依賴人工經(jīng)驗知識篩選傳統(tǒng)時域特征、頻域特征、時頻域特征。提取退化特征仍需依賴大量專家經(jīng)驗以及傳統(tǒng)的信號處理方法;多數(shù)特征提取模型的訓(xùn)練采用有監(jiān)督方式，這種方式需要人工構(gòu)建數(shù)據(jù)之間的標(biāo)簽，而標(biāo)簽的選擇需依賴人工設(shè)計與參與，例如，滾動軸承的壽命標(biāo)簽，需要進行軸承剩余壽命標(biāo)簽計算，費時且沒有一致標(biāo)準(zhǔn);為了得到綜合的單調(diào)性能退化指標(biāo)曲線，往往需要針對具體預(yù)測的問題，然后再采用多種特征融合及依賴人工選擇時域、頻域、時頻域等多域特征，并且間接構(gòu)建性能退化指標(biāo)方法需依靠人工專家經(jīng)驗以及傳統(tǒng)的信號處理方法;以上方法構(gòu)建的性能退化指標(biāo)只適用某一類滾動軸承性能退化過程，不具有通用性，泛化性較差。

1.1.3 深度學(xué)習(xí)方法構(gòu)建性能退化指標(biāo)

近年來，深度學(xué)習(xí)方法依賴于其具有強大特征自提取能力與非線性函數(shù)表征能力，為直接構(gòu)建軸承健康指標(biāo)提供了思路。深度學(xué)習(xí)建立指標(biāo)是通過深度學(xué)習(xí)方法對原始振動信號自學(xué)習(xí)建立性能退化指標(biāo)，其中由無監(jiān)督和有監(jiān)督構(gòu)建性能退化指標(biāo)。深度學(xué)習(xí)方法包括卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、自編碼器、循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、深度置信網(wǎng)絡(luò)。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由卷積層、池化層、全連接層構(gòu)成，卷積層通過卷積核對原始特征進行卷積操作，池化層使用最大池化方式進行池化。卷積層：卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)核心，通過局部感知和權(quán)值共享，實現(xiàn)了對數(shù)據(jù)的降維處理，并且能夠自動提取原始數(shù)據(jù)的特征。池化層也稱為下采樣層或者采樣層，通過對輸入數(shù)據(jù)各個維度進行空間的采樣，可以進一步降低數(shù)據(jù)的規(guī)模，并且對輸入數(shù)據(jù)有局部線性轉(zhuǎn)換的不變性，增強網(wǎng)絡(luò)的泛化能力。全連接層經(jīng)過前面的卷積層和池化層處理后，一方面，輸入數(shù)據(jù)的維度已經(jīng)下降至直接采用前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來處理;另一方面，全連接層的輸入特征是經(jīng)過反復(fù)提煉的結(jié)果。Guo[10]提出一種基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)機械設(shè)備性能退化指標(biāo)構(gòu)建方法，將原始振動加速度信號作為卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入進行訓(xùn)練，利用訓(xùn)練好的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建測試軸承性能退化指標(biāo)。以上基于深度學(xué)習(xí)方法能夠有效的反映設(shè)備性能退化狀態(tài)，但是未在網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練階段考慮健康指標(biāo)的單調(diào)性，因此健康指標(biāo)的性能有待提高。孫世巖提出融合處理一維時間序列數(shù)據(jù)和二維圖像數(shù)據(jù)的多輸入混合深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)健康因子構(gòu)建模型，但是上述方法把原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為二維圖像作為網(wǎng)絡(luò)的輸入，增加了網(wǎng)絡(luò)的計算復(fù)雜度。研究者可從原始振動時域信號出發(fā)，利用深度學(xué)習(xí)特征自提取優(yōu)勢，深度挖掘時域信號特征，保留最大信號特征，自適應(yīng)提取原始信號特征，以構(gòu)建能夠表征軸承退化趨勢的性能退化指標(biāo)。

1.2 性能退化趨勢預(yù)測模型研究現(xiàn)狀

滾動軸承性能退化指標(biāo)建立后，另一個關(guān)鍵問題是建立可靠并且能夠準(zhǔn)確預(yù)測軸承性能退化趨勢的預(yù)測模型。滾動軸承的性能退化趨勢預(yù)測是利用軸承的歷史時間序列數(shù)據(jù)，建立一個合適準(zhǔn)確的模型，對滾動軸承未來的退化狀態(tài)進行預(yù)測的一個過程[11]。近年來，研究者提出了很多性能退化趨勢預(yù)測模型，可總結(jié)為以下：

1.2.1 傳統(tǒng)性能退化趨勢預(yù)測模型

人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是上世紀(jì)提出的一種模擬生物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和功能的信息處理系統(tǒng)。它優(yōu)于時間序列分析法，通過中間的隱含層設(shè)計，可以近似任何精度的任意函數(shù)，特別適用于高精度要求的非線性模型的構(gòu)造。由于機械設(shè)備的振動信號具有非線性和不穩(wěn)定性，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測方法非常適合于機械設(shè)備的趨勢預(yù)測。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是最傳統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其通常由輸入層、隱藏層、輸出層構(gòu)成。在模型訓(xùn)練過程中，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為反向傳播的經(jīng)典算法在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中十分重要。將人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與非線性時間序列法相結(jié)合，構(gòu)建了變速箱故障預(yù)測模型，可以預(yù)測變速箱的故障趨勢，并通過實驗驗證了該方法的有效性。但是人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有龐大的訓(xùn)練參數(shù)，導(dǎo)致訓(xùn)練時間相較長的缺點。支持向量機是Cortes & Vapnik在1995年正式提出，是統(tǒng)計學(xué)習(xí)理論的一種實現(xiàn)方法，它較好地實現(xiàn)了結(jié)構(gòu)風(fēng)險最小化思想[12]。但是支持向量機核函數(shù)必須滿足 Mercer 條件。為應(yīng)對支持向量機訓(xùn)練速度慢、存儲量大的難題，學(xué)者們引入了最小二乘支持向量機將求解二次規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為求解高維空間線性最小二乘問題，簡化了計算過程，提高了訓(xùn)練速度。但是最小二乘支持向量機模型本身并不具備記憶功能，并不能具備挖掘時間序列數(shù)據(jù)之間的時序特殊的信息關(guān)系。

1.2.2 深度學(xué)習(xí)預(yù)測模型

深度學(xué)習(xí)當(dāng)前已成功應(yīng)用性能退化趨勢上。例如以下學(xué)者使用深度學(xué)習(xí)方法在滾動軸承進行性能退化趨勢預(yù)測，Guo等[10]使用循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對滾動軸承剩余使用壽命進行預(yù)測。深度學(xué)習(xí)中循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其變體時間序列預(yù)測模型通過引入了定向循環(huán)，能夠處理時間序列輸入之間前后關(guān)聯(lián)的問題，可以彌補傳統(tǒng)機器學(xué)習(xí)模型不具備記憶特性的缺點。但是普通循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在解決長時間序列問題時，存在梯度消失和梯度爆炸問題。Zhang等[13]使用長短期記憶網(wǎng)絡(luò)對網(wǎng)絡(luò)預(yù)測滾動軸承性能退化趨勢。但是長短期記憶網(wǎng)絡(luò)具有訓(xùn)練復(fù)雜，網(wǎng)絡(luò)參數(shù)較多的問題。門機制雖有效地克服了梯度消失，但是過多的門機制會增加網(wǎng)絡(luò)的復(fù)雜性。門控循環(huán)單元使用更新門和輸出門代替長短期記憶網(wǎng)絡(luò)的輸入門、遺忘門、輸出門，解決了訓(xùn)練復(fù)雜、網(wǎng)絡(luò)參數(shù)較多的問題。門控循環(huán)單元模型由更新門和重置門組成，門控循環(huán)單元神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與長短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)都是對循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的改進，在保證循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在時間序列預(yù)測方面的優(yōu)勢的同時解決循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中容易出現(xiàn)的梯度問題，門控循環(huán)單元神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和長短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)都只能考慮預(yù)測點過去時刻的信息而無法考慮未來時刻的狀態(tài)，使得預(yù)測精度無法進一步提高。鄭小霞等[14]使用門控循環(huán)單元對滾動軸承性能退化趨勢進行預(yù)測。以上方法通過對循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行改進，取得了一定的效果。然而，滾動軸承性能衰退過程實際上是一個在時間上具有前后關(guān)系的連續(xù)變化過程，雙向門控循環(huán)單元在原來單向門控循環(huán)單元上增加了一個反向利用未來的信息。雙向門控循環(huán)單元通過前向和反向傳遞得出最后的結(jié)果。前向過程為傳統(tǒng)的單向門控循環(huán)單元神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，后向過程是與前向過程相對應(yīng)的相反方向的預(yù)測過程，后向預(yù)測過程可以考慮預(yù)測點后面時刻的數(shù)據(jù)對當(dāng)前隱含層的影響，而預(yù)測結(jié)果的隱藏層由前向和后向兩個隱藏層共同決定，故雙向門控循環(huán)單元神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合了預(yù)測點過去和未來的隱藏層狀態(tài)，從而在預(yù)測過程中可以進一步提高準(zhǔn)確性。其利用前后之間序列關(guān)系十分重要，值得研究者關(guān)注。

2 ?展望與結(jié)論

目前，大多數(shù)實驗數(shù)據(jù)都是在實驗室試驗臺中獲取，實際工程中，必然會存在大量噪聲干擾軸承原始振動信號數(shù)據(jù)，如何解決噪聲下健康指標(biāo)構(gòu)建的問題十分關(guān)鍵。研究不同參數(shù)優(yōu)化方法原理，探究不同參數(shù)優(yōu)化方法對深度學(xué)習(xí)預(yù)測模型參數(shù)優(yōu)化問題十分重要。如何進行數(shù)據(jù)分布差異大導(dǎo)致不同工況下滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測不準(zhǔn)確問題亟待解決。文中對滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測所涉及的主要模塊如特征提取、降維和融合以及性能退化指標(biāo)的構(gòu)建進行了詳細(xì)的闡述，最后對滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測模型進行了總結(jié)?；谏疃葘W(xué)習(xí)的方法優(yōu)勢在于實時反映被測對象的動態(tài)特征，研究深度學(xué)習(xí)在滾動軸承特征提取的運用，探究循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測模型在滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測的運用。探究滾動軸承振動信號統(tǒng)計特征退化趨勢的演變規(guī)律，為滾動軸承性能退化趨勢預(yù)測奠定理論基礎(chǔ)，并且深度學(xué)習(xí)可以相對容易地根據(jù)被測對象實時更新模型參數(shù)，從而達到較為精準(zhǔn)的性能退化跟蹤。

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