吳蓬勃，張金燕，張冰玉，王拓

（1.石家莊郵電職業(yè)技術(shù)學(xué)院，河北石家莊，050021； 2. 河北工程技術(shù)學(xué)院，河北石家莊，050091）

0 引言

近年來(lái)，隨著電子商務(wù)的迅猛發(fā)展，快件處理量與日俱增，對(duì)快遞包裹配送的速度和準(zhǔn)確性提出了更高的要求[1]?？爝f處理中心是快遞網(wǎng)絡(luò)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，其普遍采用交叉帶式分揀機(jī)、AGV（Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV）分揀小車等自動(dòng)化分揀裝備，目前主要依靠人工來(lái)完成分揀系統(tǒng)的供件動(dòng)作，大大降低了分揀效率，增加了企業(yè)的人工成本。

隨著機(jī)械臂技術(shù)、計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的不斷成熟，通過(guò)視覺(jué)識(shí)別物體位置，采用機(jī)械臂進(jìn)行抓取的智能視覺(jué)抓取系統(tǒng)逐漸被各大企業(yè)所重視。本文通過(guò)樹(shù)莓派、相機(jī)和四軸機(jī)械臂設(shè)計(jì)了一套簡(jiǎn)潔、高效的機(jī)械臂視覺(jué)抓取系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了物體的快速識(shí)別和抓取。

1 系統(tǒng)總體規(guī)劃

系統(tǒng)架構(gòu)圖如圖1所示，整個(gè)系統(tǒng)模擬了快遞分揀機(jī)自動(dòng)供件的場(chǎng)景，系統(tǒng)主要由四部分組成：樹(shù)莓派、四軸機(jī)械臂、USB相機(jī)和傳輸帶。樹(shù)莓派通過(guò)USB連接相機(jī)，進(jìn)行圖像采集和快遞包裹識(shí)別，此處采用不同顏色的積木模擬不同的快遞包裹。此外，樹(shù)莓派通過(guò)串口連接四軸機(jī)械臂，進(jìn)行機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制和抓取控制；通過(guò)IO口連接傳輸帶步進(jìn)電機(jī)，控制傳輸帶的運(yùn)動(dòng)。整個(gè)系統(tǒng)工作流程為：首先，樹(shù)莓派通過(guò)相機(jī)識(shí)別物體放置區(qū)域的積木位置；其次，通過(guò)機(jī)械臂手眼標(biāo)定，將像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂坐標(biāo)，控制機(jī)械臂抓取積木并搬運(yùn)到傳送帶上，模擬機(jī)械臂抓取快遞包裹搬運(yùn)到自動(dòng)分揀設(shè)備上這一業(yè)務(wù)流程。

圖1 系統(tǒng)架構(gòu)圖[2]

2 相機(jī)標(biāo)定

2.1 相機(jī)采集圖像的畸變

圖3 凸透鏡成像

相機(jī)采用小孔成像的原理來(lái)采集圖像（如圖2所示），為了增加物體的成像亮度，使用了透鏡（如圖3所示）。但是，透鏡的制作工藝會(huì)使成像產(chǎn)生多種形式的畸變，主要包括：徑向畸變、切向畸變。為了完整還原真實(shí)的圖像，提高機(jī)械臂抓取的精度，需要對(duì)相機(jī)進(jìn)行畸變校正。

圖2 小孔成像

2.2 坐標(biāo)變換

系統(tǒng)中包括四種坐標(biāo)系（如圖4所示），分別是：

圖4 四種坐標(biāo)系的關(guān)系

（1）世界坐標(biāo)系，Ow-XwYwZw：用于描述相機(jī)在物理世界的位置。

（2）相機(jī)坐標(biāo)系，Oc-XcYcZc：光心為原點(diǎn)。

（3）圖像坐標(biāo)系，O-xy：成像平面中點(diǎn)是原點(diǎn)。

（4）像素坐標(biāo)系，C-uv：圖像左上角是原點(diǎn)。

其中，P為物理世界中的一點(diǎn)，p為點(diǎn)P在圖像中的成像點(diǎn)。p點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系中坐標(biāo)為(x,y)，p點(diǎn)在像素坐標(biāo)系中坐標(biāo)為(u,v)。此外，f為相機(jī)焦距。

坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換公式，如圖5所示。由于相機(jī)設(shè)計(jì)工藝問(wèn)題，會(huì)造成相機(jī)成像與實(shí)際圖像不一致的現(xiàn)象。相機(jī)成像到實(shí)際圖像的轉(zhuǎn)換矩陣稱為相機(jī)內(nèi)參矩陣。相機(jī)外部環(huán)境或者安裝方式也會(huì)造成圖像失真，將世界坐標(biāo)到相機(jī)坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換矩陣，稱為相機(jī)外參矩陣。

圖5 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換公式

由于從世界坐標(biāo)到相機(jī)坐標(biāo)的變換不會(huì)發(fā)生形變，只需進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和平移，所以相機(jī)外參矩陣主要包括：3×3旋轉(zhuǎn)矩陣R和1×3平移矩陣T。

相機(jī)內(nèi)參矩陣與焦距f、1個(gè)像素點(diǎn)x方向的尺寸dx和y方向的尺寸dy、像素坐標(biāo)原點(diǎn)C(u0,v0)相關(guān)。在圖5內(nèi)相機(jī)參矩陣中，fx為焦距f與dx的商，fy為焦距f與dy的商。

2.3 相機(jī)標(biāo)定

相機(jī)標(biāo)定的目標(biāo)：通過(guò)獲取相機(jī)內(nèi)參、外參、畸變系數(shù)，實(shí)現(xiàn)圖像校準(zhǔn)。在OpenCV中，相機(jī)標(biāo)定所使用的標(biāo)定圖案主要有：棋盤格、對(duì)稱圓形、ArUco板和ChArUco板等。其中，棋盤格圖案操作簡(jiǎn)單、快速，標(biāo)定精度可滿足一般應(yīng)用場(chǎng)景的需求，所以本系統(tǒng)采用棋盤格圖案進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定，棋盤格為8行7列，每個(gè)方塊尺寸為27mm×27mm，通過(guò)A4紙打印圖案。

圖6 棋盤圖案圖像采集

將A4紙放置在相機(jī)圖像區(qū)域內(nèi)，在確保A4紙不彎曲的情況下，調(diào)整A4紙?jiān)谙鄼C(jī)區(qū)域的位置、姿態(tài)，采集不少于20張圖像，保存到樹(shù)莓派中。運(yùn)行OpenCV官方相機(jī)校準(zhǔn)例程，獲取相機(jī)內(nèi)參矩陣、外參矩陣和畸變系數(shù)。

3 機(jī)械臂手眼標(biāo)定

機(jī)械臂與相機(jī)的位置關(guān)系分為“eye in hand”和“eye to hand”[3]，為提高抓取效率，本系統(tǒng)采用“eye to hand”方式，相機(jī)與機(jī)械臂分離，架設(shè)在抓取區(qū)域上部。

本系統(tǒng)的目標(biāo)是，通過(guò)視覺(jué)獲取物體圖像坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂坐標(biāo)，進(jìn)而控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到指定位置進(jìn)行物體抓取。所以，需要進(jìn)行機(jī)械臂與相機(jī)的標(biāo)定，實(shí)現(xiàn)像素坐標(biāo)到機(jī)械臂坐標(biāo)的變換。在進(jìn)行坐標(biāo)變換前，需要調(diào)用相機(jī)校準(zhǔn)中獲取的相機(jī)內(nèi)參矩陣、畸變系數(shù)，對(duì)圖像進(jìn)行校準(zhǔn)。

圖5的坐標(biāo)變換公式，在此簡(jiǎn)化為圖7的公式。

圖7 像素與機(jī)械臂坐標(biāo)變換公式

圖7中，B為3個(gè)物理位置的機(jī)械臂笛卡爾坐標(biāo)（對(duì)應(yīng)圖5中的世界坐標(biāo)），需要手動(dòng)獲?。籄為經(jīng)過(guò)畸變校正后的圖像中3個(gè)位置的像素坐標(biāo)（對(duì)應(yīng)圖5中的像素坐標(biāo)），需通過(guò)程序獲取；R為待求矩陣，需要通過(guò)實(shí)驗(yàn)的方法獲取。

本系統(tǒng)通過(guò)修改OpenCV校準(zhǔn)程序，對(duì)標(biāo)定板的四個(gè)角點(diǎn)分別標(biāo)注為：紅、綠、藍(lán)、紫（如圖8所示），并獲取對(duì)應(yīng)的圖像坐標(biāo)，選取其中3個(gè)點(diǎn)用于求解矩陣R。

圖8 標(biāo)定板上的四個(gè)像素點(diǎn)

相機(jī)、棋盤圖和機(jī)械臂的位置關(guān)系，如圖9所示。調(diào)整機(jī)械臂位置，使得機(jī)械臂末端可達(dá)到棋盤圖的最少3個(gè)角點(diǎn)。通過(guò)機(jī)械臂示教功能，控制機(jī)械臂到達(dá)3個(gè)角點(diǎn)位置；通過(guò)機(jī)械臂上位機(jī)軟件讀取3個(gè)角點(diǎn)位置的坐標(biāo)，通過(guò)圖7公式可求出轉(zhuǎn)換矩陣R。

圖9 位置關(guān)系圖

4 物體圖像識(shí)別與抓取

圖像處理流程，如圖10所示。首先，通過(guò)相機(jī)采集圖像，通過(guò)相機(jī)內(nèi)參矩陣和畸變系數(shù)進(jìn)行圖像校準(zhǔn)。其次，通過(guò)OpenCV對(duì)圖像進(jìn)行處理，包括：高斯模糊（減少圖像噪聲以及降低細(xì)節(jié)層次）、RGB轉(zhuǎn)HSV（方便單一顏色的提取）、腐蝕（去除噪聲點(diǎn)）、圖像二值化；最后，獲取積木矩形外框中心點(diǎn)的像素坐標(biāo)，圖像處理效果圖如圖11所示。獲得積木像素坐標(biāo)后，通過(guò)圖7公式，可以計(jì)算出機(jī)械臂坐標(biāo)，從而可控制機(jī)械臂進(jìn)行積木抓取。

圖10 圖像處理流程

圖11 圖像處理效果圖

5 測(cè)試

將不同顏色的積木分別放置到抓取區(qū)域不同的位置，測(cè)試圖像識(shí)別和抓取效果，如圖12所示。經(jīng)過(guò)上百次測(cè)試，系統(tǒng)抓取準(zhǔn)確率達(dá)到了90%以上。

圖12 積木抓取測(cè)試

6 總結(jié)

本文面向快遞分揀機(jī)自動(dòng)供件場(chǎng)景，設(shè)計(jì)了一套基于視覺(jué)的機(jī)械臂抓取系統(tǒng)，通過(guò)相機(jī)標(biāo)定、機(jī)械臂手眼標(biāo)定、OpenCV圖像處理等環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)了積木的準(zhǔn)確識(shí)別和抓取。如果將系統(tǒng)中的2D相機(jī)，替換為3D深度相機(jī)[4-5]，則可以實(shí)現(xiàn)堆積物體的機(jī)械臂抓取，將更加適配實(shí)際的應(yīng)用場(chǎng)景。