王啟生，蔣建平，李慶軍，江國(guó)期，周鈴松

（中山大學(xué)航空航天學(xué)院，廣東廣州 563100）

0 引言

隨著航天科技的發(fā)展，世界各國(guó)都認(rèn)識(shí)到空間組裝技術(shù)對(duì)未來(lái)航天器設(shè)計(jì)與建造模式的重要性，紛紛對(duì)空間組裝進(jìn)行了大量的工程實(shí)踐、方案論證和學(xué)術(shù)研究。超大型航天器的結(jié)構(gòu)尺寸達(dá)到數(shù)百米甚至數(shù)千米，包括空間太陽(yáng)能電站、超大口徑衛(wèi)星天線、人工重力場(chǎng)航天器等。受限于現(xiàn)有運(yùn)載工具的運(yùn)送能力，這些構(gòu)造復(fù)雜、尺寸巨大的空間結(jié)構(gòu)往往無(wú)法通過(guò)地面裝配、整體發(fā)射的方式升空。空間組裝技術(shù)成為建造超大型航天器的關(guān)鍵技術(shù)。

建立空間組裝過(guò)程的動(dòng)力學(xué)模型，研究組裝過(guò)程航天器姿態(tài)與結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)特性，是實(shí)現(xiàn)超大型航天器空間組裝的基礎(chǔ)。史紀(jì)鑫等針對(duì)大型復(fù)雜航天器組裝過(guò)程小變形情況，采用模態(tài)綜合法建立了非線性動(dòng)力學(xué)模型，并通過(guò)動(dòng)力學(xué)仿真驗(yàn)證了其有效性。WANG 等研究了太陽(yáng)能衛(wèi)星在軌裝配過(guò)程中的分布式自適應(yīng)振動(dòng)控制，并通過(guò)控制單元和整個(gè)SPS結(jié)構(gòu)之間的關(guān)系建立了控制單元的動(dòng)態(tài)模型。榮吉利等采用自然坐標(biāo)法與絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法對(duì)空間太陽(yáng)能電站的剛性與柔性構(gòu)件建立了動(dòng)力學(xué)模型，研究了組裝時(shí)間、組裝機(jī)構(gòu)的阻尼和剛度系數(shù)對(duì)組裝過(guò)程的影響。然而，上述研究聚焦于組裝過(guò)程的結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，未涉及空間機(jī)器人的組裝控制。

利用空間機(jī)器人協(xié)助或替代宇航員在太空中執(zhí)行超大型航天結(jié)構(gòu)空間組裝、空間站的建造等操作，一方面可以確保良好的操作精確度，提高自主性和靈巧性；另一方面能夠克服在軌應(yīng)用的經(jīng)濟(jì)與技術(shù)障礙。文獻(xiàn)［6-7］推導(dǎo)了具有柔性附件的空間機(jī)器人系統(tǒng)的剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型，基于動(dòng)態(tài)耦合模型設(shè)計(jì)了閉環(huán)控制系統(tǒng)，空間機(jī)械臂在抑制結(jié)構(gòu)振動(dòng)的同時(shí)成功捕獲運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。CHEN等將柔性附件和剛性飛行器主體組成的柔性航天器合理地簡(jiǎn)化為自由浮動(dòng)的轂梁系統(tǒng)，針對(duì)組裝過(guò)程中航天器之間的碰撞以及撓性部件的振動(dòng)問(wèn)題，提出了一種復(fù)合控制方法。時(shí)月天等基于仿生理論，設(shè)計(jì)了一種適用于空間太陽(yáng)能電站空間組裝的足型機(jī)器人，安裝過(guò)程中空間機(jī)器人可在薄膜和桁架之間自由爬行。張瀚博等針對(duì)復(fù)雜條件下空間桁架組裝具有局限性的問(wèn)題，創(chuàng)新設(shè)計(jì)了一種適用于空間桁架空間組裝的空間機(jī)器人，提高了組裝效率。程靖等針對(duì)漂浮基空間雙臂機(jī)器人在軌服務(wù)時(shí)易于航天器發(fā)生碰撞的問(wèn)題，建立了空間機(jī)器人捕捉大型航天器動(dòng)力學(xué)方程，并研究了捕捉過(guò)程鎮(zhèn)定運(yùn)動(dòng)最優(yōu)控制方法。朱安等設(shè)計(jì)了一種旋轉(zhuǎn)型串聯(lián)彈性執(zhí)行器，有效避免了空間機(jī)器人捕捉衛(wèi)星過(guò)程中關(guān)節(jié)之間相互碰撞沖擊。然而，上述研究并未考慮萬(wàn)有引力梯度和姿-軌-柔耦合效應(yīng)的影響。

機(jī)器人空間組裝超大型結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)與控制涉及機(jī)器人多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模與軌跡規(guī)劃、大柔性結(jié)構(gòu)剛?cè)狁詈辖！⒑教炱鬈壍篮妥藨B(tài)動(dòng)力學(xué)、自動(dòng)控制，以及萬(wàn)有引力及其梯度等空間環(huán)境多個(gè)學(xué)科領(lǐng)域，給精確動(dòng)力學(xué)建模、耦合動(dòng)力學(xué)分析、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)帶來(lái)極大困難。CAO 等針對(duì)OMEGA 空間太陽(yáng)能電站圓形反射鏡支撐結(jié)構(gòu)的組裝問(wèn)題，通過(guò)傳統(tǒng)“車(chē)-橋耦合”模型研究了組裝過(guò)程的結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)。然而，上述研究并沒(méi)有考慮機(jī)器人的操控過(guò)程，也沒(méi)有考慮組裝過(guò)程的姿-軌-柔耦合效應(yīng)。

綜上所述，超大型空間結(jié)構(gòu)由于超大的尺寸和超低的固有頻率，在復(fù)雜空間環(huán)境和機(jī)器人操控干擾下會(huì)產(chǎn)生結(jié)構(gòu)振動(dòng)、姿態(tài)擺動(dòng)、軌道漂移等復(fù)雜動(dòng)力學(xué)行為，對(duì)機(jī)器人控制精度、控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)、組裝精度等造成影響。然而，當(dāng)前研究或是沒(méi)有考慮機(jī)器人對(duì)大柔性結(jié)構(gòu)的控制，或是沒(méi)有考慮復(fù)雜空間環(huán)境和姿-軌-柔耦合效應(yīng)，無(wú)法完全模擬機(jī)器人空間組裝超大型結(jié)構(gòu)的過(guò)程。本文考慮萬(wàn)有引力梯度力矩、結(jié)構(gòu)的幾何非線性，建立組裝過(guò)程中主結(jié)構(gòu)-空間機(jī)器人-待組裝結(jié)構(gòu)的姿-軌-柔耦合動(dòng)力學(xué)模型，通過(guò)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和軌跡跟蹤控制，實(shí)現(xiàn)超大型結(jié)構(gòu)的組裝過(guò)程動(dòng)力學(xué)仿真。與現(xiàn)有文獻(xiàn)不同的是，本文的動(dòng)力學(xué)仿真能同時(shí)給出組裝過(guò)程的軌道動(dòng)力學(xué)響應(yīng)、姿態(tài)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)、結(jié)構(gòu)振動(dòng)響應(yīng)、機(jī)器人控制力矩與關(guān)節(jié)誤差、笛卡爾空間的組裝誤差等豐富的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)，為組裝過(guò)程研究提供有價(jià)值的參考。

1 動(dòng)力學(xué)建模

本章以主結(jié)構(gòu)-空間機(jī)器人-待組裝結(jié)構(gòu)組成的系統(tǒng)為研究對(duì)象，建立姿-軌-柔耦合的動(dòng)力學(xué)方程。組裝系統(tǒng)如圖1 所示，其中1～7 為機(jī)械臂連桿，為機(jī)械臂關(guān)節(jié)點(diǎn)，點(diǎn)與點(diǎn)為機(jī)械臂末端抓取點(diǎn)。主結(jié)構(gòu)和待組裝結(jié)構(gòu)是空間太陽(yáng)能電站的支撐桁架結(jié)構(gòu)，在此簡(jiǎn)化為歐拉-伯努利梁。由于結(jié)構(gòu)尺寸較大，在組裝過(guò)程中可能出現(xiàn)較大的變形，所以采用絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法描述。相比而言，空間機(jī)器人的尺寸較小、剛度較大，因此將其簡(jiǎn)化為多剛體系統(tǒng)，采用自然坐標(biāo)法描述。組裝系統(tǒng)的質(zhì)量和幾何參數(shù)見(jiàn)表1～表2。

圖1 空間組裝系統(tǒng)Fig.1 Space assembly system

表1 空間機(jī)器人的參數(shù)Tab.1 Parameters of the space robot

表2 結(jié)構(gòu)參數(shù)Tab.2 Parameters of the structures

為了研究組裝過(guò)程中主要的動(dòng)力學(xué)特性，在本文中作以下幾點(diǎn)假設(shè)：1）只研究系統(tǒng)在軌道平面的運(yùn)動(dòng)，從而大幅降低模型復(fù)雜度，節(jié)省動(dòng)力學(xué)仿真時(shí)間；2）僅考慮萬(wàn)有引力和引力梯度，忽略其他空間攝動(dòng)力/力矩的影響；3）假設(shè)空間機(jī)器人已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)主結(jié)構(gòu)和待組裝結(jié)構(gòu)的抓捕，只研究主結(jié)構(gòu)和待組裝結(jié)構(gòu)在空間機(jī)器人控制作用下相互靠近的過(guò)程，忽略關(guān)節(jié)柔性、摩擦等非線性因素。

空間機(jī)器人由7 個(gè)剛體構(gòu)成，采用自然坐標(biāo)法進(jìn)行剛體的動(dòng)力學(xué)建模。平面剛體的自然坐標(biāo)法采用剛體上2 個(gè)點(diǎn)的位置矢量和固連于剛體上的單位矢量來(lái)描述剛體。本文選取的空間機(jī)器人廣義坐標(biāo)為

式中：v為剛體上與軸線垂直的單位矢量，如圖2所示。

圖2 剛體AB 的自然坐標(biāo)描述Fig.2 Natural coordinates of the rigid body AB

由于空間機(jī)器人只有9 個(gè)自由度，式（1）擁有30個(gè)廣義坐標(biāo)，因此有21 個(gè)約束：

式中：r和r為剛體的左端點(diǎn)和右端點(diǎn)的位置矢量，例 如和分別 為r和r；為各 剛體的 長(zhǎng)度。

式（2）也可以縮寫(xiě)為

主結(jié)構(gòu)和待組裝結(jié)構(gòu)均采用絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法進(jìn)行建模，采用一維二節(jié)點(diǎn)歐拉-伯努利梁?jiǎn)卧M(jìn)行離散。這種絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法單元具有2 個(gè)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)具有4 個(gè)廣義坐標(biāo)，因此單元具有8個(gè)廣義坐標(biāo)：

廣義坐標(biāo)中的元素具體定義為

式中：為單元內(nèi)的局部坐標(biāo)；為單元的長(zhǎng)度。

對(duì)于主結(jié)構(gòu)-空間機(jī)器人-待組裝結(jié)構(gòu)組成的系統(tǒng)，廣義坐標(biāo)為

式 中：q∈R和q∈R分別為主結(jié)構(gòu)和待組裝結(jié)構(gòu)的廣義坐標(biāo)；n和n分別為和的單元數(shù)。

根據(jù)約束Hamilton 變分原理，系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程為

式中：為質(zhì)量矩陣；為廣義動(dòng)量；為勢(shì)能；為廣義外力向量；為L(zhǎng)agrange 乘子。

系統(tǒng)的又可以表示為

式中：、、分別為機(jī)器人、主結(jié)構(gòu)和待組裝結(jié)構(gòu)的萬(wàn)有引力勢(shì)能；和分別為主結(jié)構(gòu)和待組裝結(jié)構(gòu)的彈性勢(shì)能。

系統(tǒng)的質(zhì)量矩陣可由機(jī)器人、主結(jié)構(gòu)和待組裝結(jié)構(gòu)的質(zhì)量矩陣組裝而成。由于自然坐標(biāo)法和絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法在現(xiàn)有文獻(xiàn)［18］中已有較多研究，本文主要給出自然坐標(biāo)法和絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法的萬(wàn)有引力及其梯度表達(dá)式。

基于微元法的思想，剛體或柔性體單元上任意一個(gè)質(zhì)量元（位置矢量為）的萬(wàn)有引力勢(shì)能為

因此，剛體或柔性體的萬(wàn)有引力勢(shì)能可通過(guò)體積積分表示為

式（10）中的被積函數(shù)是非線性函數(shù)，無(wú)法直接獲得體積積分的解析表達(dá)式。為此，將被積函數(shù)在剛體或單元的質(zhì)心處作二階Taylor 級(jí)數(shù)展開(kāi)，得

整理得

式中：被積函數(shù)為位置矢量的二次函數(shù)，可分為3部分分別積分。第1 部分的被積函數(shù)是常數(shù)，體積積分是剛體或單元質(zhì)量的表達(dá)式；第2 部分的被積函數(shù)是的線性函數(shù)，體積積分是剛體或單元質(zhì)心的表達(dá)式；第3 部分是的二次型，體積積分可得到慣性矩陣的表達(dá)式。

由于式（12）保留了Taylor 展開(kāi)的2 階項(xiàng)，所以最終的動(dòng)力學(xué)方程中不僅包含剛體或柔性體單元的萬(wàn)有引力，還包含萬(wàn)有引力梯度。

為了描述空間機(jī)器人與主結(jié)構(gòu)/待組裝結(jié)構(gòu)之間的抓捕關(guān)系，本文將位置重合、相互垂直的抓捕關(guān)系等效為直線與扭轉(zhuǎn)的線性彈簧-阻尼系統(tǒng)，彈性系數(shù)取為10，阻尼系數(shù)取為10。

2 組裝過(guò)程的軌跡規(guī)劃

本章給出空間機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和軌跡跟蹤控制方法，使主結(jié)構(gòu)和待組裝結(jié)構(gòu)相互靠近，直至對(duì)接。為了描述空間機(jī)器人的軌跡，建立局部坐標(biāo)系，軸指向初始時(shí)刻點(diǎn)，姿態(tài)角為，如圖3 所示。組裝過(guò)程中坐標(biāo)系的保持不變，而不總是指向點(diǎn)?！ⅰ珵殛P(guān)節(jié)角度，為從軸到直線的角度。

圖3 空間機(jī)器人關(guān)節(jié)角度Fig.3 Joint angle of the space robot

對(duì)點(diǎn)在坐標(biāo)系的軌跡進(jìn)行規(guī)劃。點(diǎn)始終在軸上沿軸負(fù)方向運(yùn)動(dòng)，且和始終垂直于軸。為滿足初末時(shí)刻的相對(duì)速度和加速度要求，采用五次多項(xiàng)式對(duì)點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行如下規(guī)劃：

本文考慮初末時(shí)刻的相對(duì)速度和相對(duì)加速度均為0 的情形，則初末時(shí)刻的條件為

式中：為組裝末時(shí)刻。

將式（13）代入式（14）得

通過(guò)上述軌跡規(guī)劃已經(jīng)得到點(diǎn)的軌跡，根據(jù)幾何關(guān)系可得到機(jī)械臂系統(tǒng)關(guān)節(jié)角度～的軌跡規(guī)劃曲線。

幾何關(guān)系包括3 方面：1）空間機(jī)器人在組裝過(guò)程中始終保持對(duì)稱構(gòu)型；2）點(diǎn)的坐標(biāo)x由式（13）計(jì)算；3）空間機(jī)器人的質(zhì)心的坐標(biāo)在組裝過(guò)程中保持不變（本文選為=6 m）。

于是有

式中：、、為機(jī)械臂2、3、4 的長(zhǎng)度。

得到關(guān)節(jié)空間的軌跡后，采用PD 控制方法對(duì)軌跡進(jìn)行跟蹤控制。

在本文的數(shù)值仿真中，假設(shè)安裝階段的時(shí)間為=300 s，給定x=18 m、=6 m，從而得到安裝階段的軌跡規(guī)劃結(jié)果，如圖4 所示（始終為0，、、分別與、、重合）。

圖4 空間機(jī)器人關(guān)節(jié)角度變化Fig.4 Variations of the joint angles θp（p=1，2，3，4，5，6，7）of the space robot

3 仿真分析

本章對(duì)空間組裝過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真。為研究萬(wàn)有引力與引力梯度對(duì)組裝過(guò)程的影響，數(shù)值仿真分為4 種情形，見(jiàn)表3。

表3 數(shù)值仿真的三種情形Tab.3 Three cases for the numerical simulations

情形2 和情形3 系統(tǒng)初始位于半徑為7 137 km的圓形軌道，軌道周期為6 000 s，組裝系統(tǒng)的初始姿態(tài)角分別為0°和45°。情形2 和情形3 考慮了萬(wàn)有引力的影響，因此考慮了軌道-姿態(tài)-結(jié)構(gòu)耦合效應(yīng)。由于情形2 的姿態(tài)角為0°，所以基本上不受萬(wàn)有引力梯度力矩的影響。作為對(duì)比，情形1 不考慮萬(wàn)有引力、萬(wàn)有引力梯度與軌道-姿態(tài)-結(jié)構(gòu)耦合效應(yīng)的影響，是現(xiàn)有文獻(xiàn)普遍采用的方式。3 種情形主結(jié)構(gòu)與待組裝模塊初始未變形，仿真分析時(shí)間步長(zhǎng)為0.001 s。

如圖5～圖6 所示，情形2 和情形3 由于沒(méi)有考慮軌道攝動(dòng)的影響，系統(tǒng)的軌道離心率和長(zhǎng)半軸的變化量非常小，符合軌道動(dòng)力學(xué)特性，驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)仿真的有效性。由于情形1 沒(méi)有考慮軌道與姿態(tài)，所以不存在離心率與半長(zhǎng)軸。

圖5 離心率變化Fig.5 Variations of the eccentricity e

圖6 長(zhǎng)半軸變化Fig.6 Variations of the semi-major axis a

主結(jié)構(gòu)和待組裝結(jié)構(gòu)的姿態(tài)角變化曲線如圖7所示。由圖可知，情形1 的組裝過(guò)程由于沒(méi)有考慮萬(wàn)有引力與引力梯度的影響，主結(jié)構(gòu)與待組裝結(jié)構(gòu)姿態(tài)角變化極小，最大值僅為(1.24×10)°。雖然情形2 選擇了穩(wěn)定的姿態(tài)角0°進(jìn)行組裝，但由于組裝過(guò)程整個(gè)組裝系統(tǒng)在繞地球轉(zhuǎn)動(dòng)，因此組裝過(guò)程結(jié)構(gòu)受柯氏力的影響，在姿態(tài)控制系統(tǒng)作用下仍然出現(xiàn)了(5.18×10)°的小幅姿態(tài)運(yùn)動(dòng)。情形3 的初始姿態(tài)角為45°，在萬(wàn)有引力梯度和科氏力的共同影響下，姿態(tài)角出現(xiàn)了明顯的變化，達(dá)到了0.01°，對(duì)組裝精度造成顯著影響。

圖7 姿態(tài)角變化Fig.7 Variations of the attitude angle β

空間機(jī)器人關(guān)節(jié)角度誤差曲線和控制力矩曲線如圖8～圖9 所示。由圖可知，情形1 到情形3 的關(guān)節(jié)角度誤差依次增加，情形1 的關(guān)節(jié)角度誤差最大為(6.31×10)°，情形2 為(1.02×10)°，情形3為(1.21×10)°。在考慮萬(wàn)有引力梯度與軌道-姿態(tài)-結(jié)構(gòu)耦合效應(yīng)以后，情形2 和情形3 的關(guān)節(jié)角度誤差不再像情形1 那樣呈現(xiàn)對(duì)稱變化。在控制力矩方面，由于不受萬(wàn)有引力梯度和科氏力的影響，情形1 的空間機(jī)器人控制力矩最大值為29.0 N·m，且始終為0。在考慮萬(wàn)有引力梯度與科氏力的影響后，情形2 的最大控制力矩為47.6 N·m，情形3 的最大控制力矩為57.7 N·m，且在空間組裝過(guò)程中，不同關(guān)節(jié)的控制力矩曲線隨時(shí)間的變化趨勢(shì)不同。由此可見(jiàn)，萬(wàn)有引力梯度和科氏力對(duì)組裝過(guò)程控制力矩的影響非常大。

圖8 空間機(jī)器人關(guān)節(jié)角度誤差Fig.8 Joint angle error of the space robot eA

圖9 空間機(jī)器人控制力矩Fig.9 Control moment of the space robot M

點(diǎn)在坐標(biāo)系的坐標(biāo)，如圖10～圖11 所示。由圖可知，組裝過(guò)程主結(jié)構(gòu)和待組裝結(jié)構(gòu)在方向按軌跡規(guī)劃的五次函數(shù)平滑靠近，最終對(duì)接時(shí)相對(duì)速度幾乎為0，能較好地避免組裝過(guò)程的碰撞。對(duì)于點(diǎn)的坐標(biāo)，本文在軌跡規(guī)劃時(shí)要求空間機(jī)器人質(zhì)心在方向保持不變。由圖可知，情形1 的y變化量小于4.29×10m。對(duì)于情形2 和情形3，由于萬(wàn)有引力梯度和軌道-姿態(tài)-結(jié)構(gòu)耦合效應(yīng)的作用，y的變化量分別為0.001 7 m 和0.004 4 m。由于y基本可以反映組裝精度，因此萬(wàn)有引力梯度和軌道-姿態(tài)-結(jié)構(gòu)耦合效應(yīng)對(duì)組裝精度造成顯著影響。

圖10 點(diǎn)H 的x 坐標(biāo)Fig.10 The x coordinates of Point H

圖11 點(diǎn)H 的y坐標(biāo)Fig.11 The y coordinates of Point H

組裝過(guò)程主結(jié)構(gòu)和待組裝結(jié)構(gòu)的振動(dòng)如圖12所示。由圖可知，情形1 組裝過(guò)程中的最大結(jié)構(gòu)振動(dòng)幅值僅為6.81×10m。對(duì)于情形2，雖然姿態(tài)角為0°，萬(wàn)有引力梯度的影響可以忽略，科氏力仍然引起小幅結(jié)構(gòu)振動(dòng)，最大幅值為0.004 6 m。對(duì)于情形3，在萬(wàn)有引力梯度和科氏力的影響下，結(jié)構(gòu)振動(dòng)為0.008 8 m。

圖12 組裝模塊結(jié)構(gòu)振動(dòng)Fig.12 Structural vibrations of the assembled modules

4 結(jié)束語(yǔ)

本文針對(duì)空間機(jī)器人組裝超大型結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)與控制問(wèn)題，基于自然坐標(biāo)法和絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法，建立了主結(jié)構(gòu)-空間機(jī)器人-待組裝結(jié)構(gòu)復(fù)合系統(tǒng)的姿-軌-柔耦合動(dòng)力學(xué)模型，研究了萬(wàn)有引力梯度和姿-軌-柔耦合效應(yīng)對(duì)組裝過(guò)程的影響。由于系統(tǒng)繞地球進(jìn)行軌道運(yùn)動(dòng)，組裝過(guò)程會(huì)產(chǎn)生科氏力。通過(guò)數(shù)值仿真發(fā)現(xiàn)，對(duì)于超大型結(jié)構(gòu)，萬(wàn)有引力梯度和組裝過(guò)程的科氏力使空間機(jī)器人的控制力矩大幅增加，且對(duì)組裝精度產(chǎn)生顯著影響。因此，在超大型結(jié)構(gòu)的組裝過(guò)程中，必須考慮萬(wàn)有引力梯度等空間攝動(dòng)和軌道-姿態(tài)-結(jié)構(gòu)耦合效應(yīng)的影響。