摘要：立體倉庫，又名自動化立體倉庫，是利用計算機進(jìn)行控制管理，控制推垛機進(jìn)行存取的作業(yè)一個高層立體貨架存儲貨物的倉庫。自動化立體倉庫具有傳統(tǒng)倉庫中的功能，同時也有分揀以及理貨的功能，還能夠獨立完成貨物的存取。本文通過主要介紹了立體倉庫系統(tǒng)的安裝與調(diào)試，以及調(diào)試中的問題以及解決方案。

關(guān)鍵詞：立體倉庫;自動化;安裝;調(diào)試

1?立體倉庫的概述

國外的立體倉庫中已經(jīng)出現(xiàn)了技術(shù)非常密集型的一些產(chǎn)品，充分的利用了磁控、機械以及液壓等等的先進(jìn)技術(shù)，但是我們國家，立體的倉庫存儲是進(jìn)入到了一個極佳的發(fā)展趨勢中的，但是還是有著很多沒有得到解決的問題存在。如早期就構(gòu)建起來的立體倉庫，并沒有在自動化上以及安全性這個方面達(dá)到一個很高的程度。另外相關(guān)的立體倉庫的政策管理上也沒有進(jìn)行很好的完善，這就讓這個行業(yè)的發(fā)展留有非常大的空間，因此，對于立體倉庫行業(yè)，國家是要能夠出臺一些更加完善的法規(guī)，同時要加大對這個行業(yè)扶持的力度，并且再積極的推動一些科研設(shè)計的單位還有高校加入到其中，從而對其實現(xiàn)技術(shù)上的創(chuàng)新。

2?項目概述

本文自動化立體大型綜合倉庫如圖1-2所示，它是現(xiàn)在國內(nèi)最為先進(jìn)的自動化立體系統(tǒng)之一。里面有4700多個貨位以及相應(yīng)的貨架系統(tǒng)、12臺有軌巷道堆垛起重機、以及一套入出庫輸送系統(tǒng)所組成。所有的單機都是具備著聯(lián)動自動、手動控制功能以及單機自動的功能，整個的自動化的系統(tǒng)是統(tǒng)一的由著計算機進(jìn)行管理和監(jiān)督，能夠進(jìn)行集中的管理還有調(diào)度，系統(tǒng)是直接連接著庫存的管理系統(tǒng)的，在中央的控制之內(nèi)就能夠事項一個自動的操作，讓所有的物流設(shè)備能夠效率很高以及穩(wěn)定有序的進(jìn)行，作業(yè)是全自動化的，能夠滿足實際的出入庫的需求的。

3?立體倉庫的安裝與調(diào)試

3.1貨架的安裝

預(yù)埋件的預(yù)埋深度第一次需采用鋼筋水泥混凝土澆筑，且厚度不少于100mm。

具體的安裝過程如下：

（1）在組裝的時候一定要對構(gòu)建進(jìn)行一一的校正，要嚴(yán)格的進(jìn)行尺寸上的核對，要將立柱腳螺栓的焊接位置進(jìn)行放線確定，以此防止著線基準(zhǔn)成為了為各巷道地軌中心線，黨焊接的位置確定好了之后，將每排貨架近地軌這一側(cè)的螺栓進(jìn)行焊接，在這上面上一個漩扣的螺母，要將其調(diào)整到同一個水平之上，再將遠(yuǎn)地側(cè)的螺栓還有螺母旋扣在立柱的底板上使其立起來。

（2）豎立貨架是能夠根據(jù)該貨架片的高度，采用機械的或者是人工的方式，然后再加上一定數(shù)量的橫梁就能夠構(gòu)成一個穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)。

（3）將前排數(shù)列豎起之后，按照圖紙進(jìn)行一個方位以及尺寸上的復(fù)核，然后進(jìn)行標(biāo)高，豎直水平上的初步調(diào)整，假如是有著其他的附件那么就要進(jìn)行一個配套的安裝，讓各項數(shù)據(jù)都是標(biāo)準(zhǔn)的，然后進(jìn)行一排排的逐列安裝。

（4）安裝立柱片的時候，為了將勞動的強度進(jìn)行減少，那么要逐步的將每一個立柱片的頂部進(jìn)行天軌上的安裝。

（5）到了最后就將天軌，按照該圖紙排布的順序準(zhǔn)確的吊裝到指定位置，然后用螺栓緊固，并在天軌接縫處的背面將兩根天軌焊接起來。

3.2?貨架調(diào)試

貨架調(diào)試時，主要參照的技術(shù)指標(biāo)要求如下：

橫梁撓度<1/200，橫梁長度誤差≤±0.5mm，兩柱卡相對于橫梁的高低偏差≤±0.5mm。

天軌的技術(shù)指標(biāo)要求：

（1）下表面與地軌上表面間距離誤差是不得超過±10mm/全長，與地軌的平行度要求不得超出±5mm/全長。

（2）輪壓表面直線度水平彎曲極限偏差不得超出±3mm/全長范圍，表面光滑。

地軌的技術(shù)指標(biāo)要求：

（1）輪壓表面垂直方向直線度誤差輪距長度內(nèi)為±1.5mm，表面光滑。

（2）輪壓表面水平方向直線度誤差水平導(dǎo)向輪輪距長度內(nèi)為±0.5mm，表面光滑。

（3）重量不小于38kg/m。

3.3有軌巷道堆垛機的安裝

有軌巷道堆垛機的現(xiàn)場安裝方式：

分體的吊裝：用吊車或者是手拉葫蘆等等的起吊工具將立柱吊起來，然后再用行走的機構(gòu)沿著軌道將其推到起吊的立柱的下面，然后用螺栓將立柱還有下橫梁都連接起來。最后將載貨臺吊裝到位并且進(jìn)行固定。然后再吊裝出另外一根立柱與下面的橫梁連接起來，最后在吊裝上將橫梁以及立柱都連接起來。

有軌巷道的堆垛機現(xiàn)場安裝的過程需要注意如下事項：????（1）要能夠流出足夠的安裝的場地，假使庫前區(qū)空間不是足夠大的時候，那么就要在貨架安裝到了一半的時候就開始安裝堆垛機，之后再繼續(xù)安裝貨架。

（2）所有立柱還有上下橫梁以及立柱兩段間連接的螺栓是一定要用扭力扳手將其擰緊的，所要達(dá)到的一個扭力要求是一定要根據(jù)該圖紙來進(jìn)行確定的;立柱還有上下的橫梁都緊固了之后，再根據(jù)該圖紙的要求來詳細(xì)測量還有將垂直的度等等并且將各種數(shù)據(jù)都記錄下來。

3.4有軌巷道堆垛機的調(diào)試

主要技術(shù)參數(shù)要求：

（1）要能夠運行安全互鎖，如果是以下的幾種情況要讓貨叉運行鎖定：a堆垛機在行走或者是升降的運行的時候;b堆垛機的定位沒有達(dá)到已經(jīng)設(shè)定好了的精度范圍中;c堆垛機在進(jìn)行制動的開關(guān)動作。

（2）堆垛機定位的精度，直線運行方向的定位精度應(yīng)該在±5mm之內(nèi)，垂直升降定位的精度在±5mm之內(nèi)，而貨叉伸縮方向上的定位精度應(yīng)在±3mm之內(nèi)。

（4）而運行重復(fù)回的位精度在±5mm之內(nèi)：至于平面的高低差<2mm。

（5）堆垛機需要采用固定無線遠(yuǎn)紅外通信方式，傳輸率500K-1Mbit/s。

（6）堆垛機的定位系統(tǒng)支持編程，堆垛機所有定位數(shù)據(jù)及用戶程序停電后不能丟失，停電后記憶存儲能力不少于48小時。

（7）堆垛機是能夠提供手動控制、自動控制、手動/單機自動/以及聯(lián)機自動每次都只能夠選擇一種方式;如果是堆垛機采用的是手動的控制方式，那么要能夠?qū)崿F(xiàn)單人的控制堆垛機上升、下降、運行，便于處理故障。

（8）堆垛機采用軟啟動系統(tǒng)，需保證在運行過程中確保托盤貨物穩(wěn)定不脫落。

（9）貨架平面光滑易于清潔，堆垛機、周轉(zhuǎn)輸送機運行噪聲不高于75分貝。

3.5輸送機的安裝

3.5.1輸送機的安裝

預(yù)埋件的布置、幾何尺寸的質(zhì)量要求，應(yīng)符合合同要求。布置之后以及安裝之前都是應(yīng)該要對預(yù)埋的案件進(jìn)行一個復(fù)查的，第一次要采用鋼筋水泥混凝土厚度不少于50mm。

設(shè)備的安裝是要在高層的貨架以及巷道式的堆垛機已經(jīng)安裝完成了之后進(jìn)行的，它測量的劃線基準(zhǔn)是為安裝以及調(diào)整好了之后的貨架還有推垛機。????組裝的設(shè)備或者是已經(jīng)組裝完成了之后的設(shè)備，是要按照劃線的基準(zhǔn)來進(jìn)行一個初步的定位的，將定位完成了之后。進(jìn)行精定位，滿足合同要求后進(jìn)行二次澆筑，待水泥完全凝固達(dá)到強度就可以等待調(diào)試。

3.5.2輸送機的調(diào)試

輸送機的具體調(diào)試要求：

（1）輸送機設(shè)備有完善的檢測信號，光電開關(guān)工作正常，感應(yīng)靈敏。

（2）輸送機控制系統(tǒng)是要有條形碼自動識別、重量還有尺寸上的檢測、入庫以及出庫的作業(yè)自動的控制，監(jiān)控作業(yè)的仿真狀態(tài)、故障能夠自動報警，位置、外形以及安全能夠進(jìn)行自動檢測等等的功能。

（3）輸送機上的外形尺寸的檢測是要能夠切實的檢測出那些已經(jīng)超過了托盤周圍的情況的，然后進(jìn)行報警，報告超差情況（如高度或長度方向等），流轉(zhuǎn)到托盤尺寸不合格貨位口，人工進(jìn)行整理，保證后續(xù)入庫物料正常流轉(zhuǎn)。

（4）輸送機所有故障均能提供聲光報警功能，同時須顯示故障點，故障點位置應(yīng)有標(biāo)示并能快速發(fā)現(xiàn)。

（5）輸送機的每個子系統(tǒng)都要提供自檢的功能，能夠通過自檢將故障點發(fā)現(xiàn)。且每一個子系統(tǒng)都是要能夠提供一個有效的故障處理還有容錯的功能等。只是需要通過一個簡單的操作就能夠?qū)⒐收吓懦?，讓系統(tǒng)恢復(fù)運行。確保整物流系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

3.6計算機管理與控制系統(tǒng)

3.6.1計算機管理與控制系統(tǒng)的安裝

計算機管理與控制系統(tǒng)主要有以下模塊組成：1）管理系統(tǒng)主要包括：收貨的模塊、入庫管理模塊、盤點模塊、出庫管理模塊、退貨管理模塊、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)模塊、質(zhì)檢管理模塊、安全管理模塊、各種查詢模塊、庫存管理模塊、報表統(tǒng)計模塊、無線手持模塊、系統(tǒng)維護(hù)模塊、自動記賬模塊等。2）監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)主要包括：作業(yè)管理模塊、設(shè)備運行的狀態(tài)現(xiàn)實的模塊、設(shè)備上遠(yuǎn)程控制的模塊、作業(yè)上的調(diào)度的模塊以及LED顯示管理的模塊等。

3.6.2計算機管理與控制系統(tǒng)的調(diào)試

計算機管理還有系統(tǒng)調(diào)試技術(shù)參數(shù)：1）系統(tǒng)有故障檢測的功能以及報警功能。2）系統(tǒng)有報表統(tǒng)計功能，有單個品種庫存、空貨位顯示記錄。3）系統(tǒng)能實現(xiàn)先進(jìn)先出、出庫優(yōu)先原則（必要時可自行選擇批號出庫），采用科學(xué)的分區(qū)原則，如根據(jù)貨物出入庫頻率，其存放位置離出庫口越近;各區(qū)均衡分配貨物，防止某巷道出現(xiàn)故障，無法出庫等。4）系統(tǒng)能根據(jù)要求自動劃分部分貨位用于指定物料存放，其貨位數(shù)量、區(qū)域能調(diào)整

4調(diào)試中常見的故障及解決辦法

4.1&nbsp;堆垛機調(diào)試中常見的故障及解決辦法

（1）運行停偏：堆垛機到指定位置后水平方向沒有停偏，微速運行5S后仍沒有對準(zhǔn)。解決方法便是將上位機發(fā)出來的“原地召回”指令。

（2）升降停偏：當(dāng)堆垛機了指定的位置之后在垂直的方向上卻沒有停留，經(jīng)過了微速的運行了5S之后仍然是沒有對準(zhǔn)的。解決方法便是在上位機發(fā)出“原地召回”。

（3）激光測距有故障：激光測距儀突然發(fā)生了故障使得數(shù)據(jù)發(fā)生突變，堆垛機直接自動停機。解除辦法：就是要判斷堆垛機位置是不是正常的，如果是正常的，那么就在上位機發(fā)一個“原地召回”。

（4）貨偏：當(dāng)載貨臺上面的四個光電開關(guān)至少是有一個是被擋住了的。解決辦法：手動的將載貨臺進(jìn)行降低，然后將貨物擺正了，然后再原地的召回，這個是需要人工來干預(yù)解除的。

（5）貨叉定位的旋轉(zhuǎn)編碼器計數(shù)上發(fā)生了故障，或者旋轉(zhuǎn)的編碼器松動，計數(shù)模塊沒有讀數(shù)。解除方法：要將堆垛機斷電，然后重新找一次原位，以此來看貨叉的中位是否是正確的，不正確的那么就很有可能是計數(shù)模塊接線是松動的或者直接就是模塊壞了，必須要進(jìn)行人工的干預(yù)解除，不能夠召回。

（6）空入庫：入庫作業(yè)時在入庫口堆垛機沒有取到貨。解除方法：在監(jiān)控機上找出該命令，再由命令的托盤號去查找該托盤的位置，然后將此命令刪除，并在原地召回接觸的指令。

（7）空取貨：在進(jìn)行出庫的作業(yè)的時候，要在指定的貨位取貨時卻沒有取到貨。解決的方法：仔細(xì)的查賬，將錯誤的原因找出來，然后在原地召回解除。

（8）雙重入庫：入庫的作業(yè)在制定了的貨位堆垛機進(jìn)型雙重的入庫，解決的辦法：仔細(xì)的進(jìn)行茶盅，將錯誤的原因找出來。管理系統(tǒng)可以自動解除，重新分入地址。

（9）出庫以及卸貨雙重的：進(jìn)行出庫作業(yè)的時候在出庫口的堆垛機上面進(jìn)行卸貨雙重。解決的方法：查看出庫的輸送機上是否有貨，有貨那么就要將貨物移走，將監(jiān)控機召回或者是堆垛機的故障給與接觸就可以，若無貨查看探貨光電開關(guān)是否亮，如亮需要調(diào)節(jié)光電開關(guān)靈敏度。

（10）貨叉伸縮超時：當(dāng)貨叉由著中位向端位進(jìn)行伸叉或者從端位回到中位縮叉時，已經(jīng)超過了設(shè)定好的伸叉時限。解除方法：將鑰匙的開關(guān)扳到“手動”檔中，手動的將貨叉收回到中位，再將鑰匙開關(guān)扳到“聯(lián)網(wǎng)”檔。須人工干預(yù)解除，不可以召回。

4.2?輸送機調(diào)試中常見的故障及解決辦法

（1）托盤傳送超時：托盤運行有卡堵，人工干預(yù)排除即可解決。

（2）傳動機構(gòu)運轉(zhuǎn)異常：需要人工檢查各傳動部件，更換破損零件，即可解除故障。

（3）停偏：一般是光電開關(guān)感應(yīng)不靈敏所導(dǎo)致的，調(diào)整光電開關(guān)靈敏度即可解決，也可能是因為托盤生銹，無法反光，導(dǎo)致光電開關(guān)檢測不到任務(wù)，人工干預(yù)即可解決。

（4）堆垛機已經(jīng)取走了并且已經(jīng)入庫了但是信息還在保留著，那么出現(xiàn)這種現(xiàn)象主要是在通訊失常或者是進(jìn)行脫機作業(yè)的時候，這個時候巷道口的入庫托盤是被取走了的，但是傳輸機里的PLC并沒有收道托盤已經(jīng)被取走的電報，仍然停留著托盤占位的信息，那么這個支線上的后繼托盤是不能夠向著巷道口繼續(xù)進(jìn)行入庫臺的傳送的。這時，需將主電氣柜上的方式開關(guān)打到單機然后再打到聯(lián)機，此時后繼托盤會向巷道口傳送托盤。需要注意的是當(dāng)需要打到單機時必須注意其他運行托盤必須沒有在發(fā)電報的位置，否則會引起丟失電報。，

（5）堆垛機卸下了已經(jīng)出庫還有托盤了到但是卻沒有什么信息，而這種現(xiàn)象產(chǎn)生的原因和上面的是相同的，其實，巷道出庫的輸送機將托盤卸下了，但是輸送機低PLC還是沒有收到任何的信息電報，那么這個托盤就不會被傳送出去，那么只需要將對應(yīng)的出庫口的光電開關(guān)失效的地方進(jìn)行處理，處理后托盤將立即作業(yè)。

結(jié)語

在現(xiàn)代高度發(fā)展的自動化生產(chǎn)中，僅有加工裝配自動化是不夠的，還必須有高度自動化的存儲系統(tǒng)配合，才能充分發(fā)揮自動化生產(chǎn)的高效益。自動化倉庫與加工過程相連，可以構(gòu)成柔性加工系統(tǒng)。自動化倉庫作為生產(chǎn)物流系統(tǒng)的核心，是生產(chǎn)物流系統(tǒng)實現(xiàn)物流合理化的關(guān)鍵。隨著技術(shù)的發(fā)展，自動化立體倉庫的實用性和可靠性也會越來越高，控制也將越來越完善。

參考文獻(xiàn)：

[1]尹俊琪.自動化倉庫發(fā)展及其應(yīng)用特性[J].起重運輸機械，2001（10）：1-2.[2]丁立言，張鐸.倉儲自動化（第一版）[M].北京：清華大學(xué)出版社，2002：14-28.[3]胡志剛，楊君順.自動化立體倉庫的特點和構(gòu)成[J].西北輕工業(yè)學(xué)院學(xué)報，2001：62-64.[4]劉輝，劉丁菡.現(xiàn)代物流系統(tǒng)中自動化立體倉庫優(yōu)勢分析[J].陜西科技大學(xué)學(xué)報，2008，26.

作者簡介：王磊?（1982—???），男，漢族，本科，?正德職業(yè)技術(shù)學(xué)院講師，主要研究方向：電氣自動化技術(shù)。