孫杜抗

（寧波江宸智能裝備股份有限公司，浙江寧波 315301）

0 引言

應(yīng)公司項目要求，需要設(shè)計一套在平臺表面負(fù)載有變化的條件下，使剪刀叉結(jié)構(gòu)的升降臺能勻速升降的方案。公司因已有一套基本的剪刀叉裝置，為了不再增加機械結(jié)構(gòu)，所以這次不考慮機械式恒轉(zhuǎn)矩勻速升降臺[1]方案。本文采用PLC和伺服電機的組合來滿足控制要求[2]，最終設(shè)計的升降臺設(shè)備如圖1所示。

圖1 升降臺三維圖

1 系統(tǒng)介紹

系統(tǒng)介紹分兩個方面，一是控制設(shè)備組成，二是控制原理。

1.1 控制設(shè)備組成

系統(tǒng)選擇匯川PLC AC801作為控制器，AC801智能機械可編程控制器采用書本式全金屬機身，可提供豐富的網(wǎng)絡(luò)接口來滿足各種項目的擴展需求，具備強悍的運動控制性能，擁有卓越的運算能力，適合高負(fù)荷運算應(yīng)用。

圖1底部是電機轉(zhuǎn)動絲桿的結(jié)構(gòu)，電機驅(qū)動選用匯川IS810N-INT系列標(biāo)準(zhǔn)型多機傳動伺服，采用米蘭研發(fā)中心的底層算法平臺，滿足行業(yè)設(shè)備的性能、功能、體積、安全、耐環(huán)境性等需求，通過EtherCAT協(xié)議與PLC通信。

采用工控機作為上位機，實時監(jiān)控設(shè)備運行狀態(tài)，監(jiān)控和操作畫面通過組態(tài)軟件自由編制。另外還有數(shù)據(jù)采集和處理功能，采集的大量數(shù)據(jù)儲存在本地硬盤，可以表格形式查看，數(shù)據(jù)表格上有對應(yīng)的序號和時間，查詢方便。工控機通過MODBUS TCP協(xié)議與PLC進(jìn)行通信。

四個高度測量傳感器安裝在平臺四個角，用來監(jiān)控平臺高度變化，傳感器通過RS485協(xié)議與PLC通信，工控機通過PLC也能讀取高度數(shù)據(jù)。

系統(tǒng)組成整體框架圖如圖2所示。

圖2 系統(tǒng)組成整體框架圖

1.2 控制原理

首先，設(shè)備動力來自伺服電機，通過絲桿帶動一邊活動的剪刀臂移動，然后PLC程序準(zhǔn)確控制伺服電機做水平變速運動，使平臺在垂直方向勻速運動。這一過程中伺服的速度參數(shù)是PLC根據(jù)設(shè)定好的計算公式實時改變的，目前速度控制變化周期在幾十毫秒左右。計算公式需要的機構(gòu)尺寸標(biāo)注如圖3所示。

圖3 升降臺簡圖

具體的公式通過剪叉機構(gòu)計算與虛位移原理[3]可以得出：

后面進(jìn)行公式推理，對位移求導(dǎo)就是速度參數(shù)，得到公式：

Vx是水平速度，也是伺服電機的速度，需要通過計算得到。Vy是平臺速度設(shè)定值，a是伺服水平位置，最低點為原點，位置為0，B是最低點時兩端點的距離。對比公式（3）（4），再通過勾股定理可得：

將式（5）以梯形圖形式寫入PLC中，PLC啟動程序控制伺服運行，Vx速度實時變化。

2 系統(tǒng)程序設(shè)計

升降臺系統(tǒng)的程序設(shè)計主要包含PLC控制程序設(shè)計和工控機程序設(shè)計。

2.1 PLC控制程序設(shè)計

本項目使用匯川PLC軟件InoProShop來編寫程序，主要用梯形圖編程，少數(shù)地方用ST語言。程序內(nèi)容主要有伺服控制、手動控制、自動控制、傳感器通信、工控機通信、設(shè)備報警提示等，如圖4所示。

圖4 PLC程序

2.2 工控機程序設(shè)計

在工控機上有可視畫面，能對設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控、操作、數(shù)據(jù)采集，如圖5所示。

圖5 操作界面

在操作頁面上有主頁面畫面，可以切換操作模式，在自動模式下能自動循環(huán)升降，可以查看當(dāng)前運行狀態(tài)；有手動操作畫面，可以對伺服點動和單動；有自動參數(shù)畫面，可以設(shè)置伺服參數(shù)；有報警界面，出現(xiàn)故障時可以在此查看。在平臺自動運行過程中，工控機會記錄傳感器高度值、伺服位置及伺服扭矩值。

3 運行結(jié)果分析

在設(shè)備運行一段時間后，從工控機導(dǎo)出數(shù)據(jù)，截取一段完整的從最低點到最高點的數(shù)據(jù)，包含四組高度數(shù)據(jù)和一組伺服位置，如表1所示。

表1 位置數(shù)據(jù)

本文就以高度1和伺服位置為例，來制作曲線圖。為了能直觀展現(xiàn)，需要排除不必要的數(shù)據(jù)，因此除去了頭尾加減速段的數(shù)據(jù)，只看勻速段的數(shù)據(jù)，故采用從序號3到20的數(shù)據(jù)。另外數(shù)據(jù)采集時，2個采集點的時間是相等的。利用WPS表格生成曲線圖如圖6、圖7所示。

由圖6可知，平臺高度在均勻增加，說明垂直方向在做近似勻速運動。至于為什么不是筆直的斜線，則是因為存在設(shè)備測量誤差、機械間隙等影響因素。圖7顯示的伺服位置提升越來越快，說明水平方向速度越來越快。圖7的曲線相比圖6看起來更加順滑，可能是因為伺服位置數(shù)據(jù)是讀取驅(qū)動內(nèi)部的參數(shù)，伺服運行是平滑的。由此得出結(jié)論，該控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)剪刀叉升降平臺的勻速運動。

圖6 高度1曲線圖

圖7 伺服位置曲線圖

4 結(jié)語

本文設(shè)計的剪刀叉升降臺控制系統(tǒng)是在匯川PLC、伺服等硬件基礎(chǔ)上，通過控制電機速度實時變化來實現(xiàn)平臺勻速運行的功能，然后再用數(shù)據(jù)來驗證是否勻速，確認(rèn)結(jié)果。在項目實施中發(fā)現(xiàn)不少地方仍能優(yōu)化，比如伺服控制上還能提高速度變化頻率，PLC性能沒有充分發(fā)揮；部分梯形圖可以轉(zhuǎn)化成ST語言，提高程序運行速度；可以增加工控機數(shù)據(jù)采集樣本，這樣數(shù)據(jù)更準(zhǔn)確。目前這個升降平臺設(shè)備將安裝在汽車換電站設(shè)備上，用于取放汽車上的電池。希望這種控制系統(tǒng)能夠越來越可靠，在自動化行業(yè)中發(fā)揮更重要的作用。