于志軍 端木曉亮 莫同鴻 虎元林 湯清源 王文軍 郭偉

摘要：為促進(jìn)煤炭地下氣化技術(shù)系列成果從實(shí)驗(yàn)室、現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)向產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用轉(zhuǎn)變，依據(jù)煤炭地下氣化技術(shù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用需求，將連續(xù)管技術(shù)與煤炭地下氣化技術(shù)進(jìn)行了結(jié)合。建立了煤炭地下氣化穩(wěn)定燃燒控制物理模型，分析了煤炭地下氣化過(guò)程同心連續(xù)管受力狀況，形成基于溫度的模糊PID隨動(dòng)控制方案，研制了煤炭地下氣化裝備自動(dòng)控制模擬系統(tǒng)；同時(shí)基于Unity 3D開(kāi)發(fā)連續(xù)管控制仿真模擬軟件，形成了對(duì)煤炭地下氣化過(guò)程中作業(yè)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，以及連續(xù)管不同速度起出、下入的自動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)了叢式井氣化采煤遠(yuǎn)程集中控制，形成了基于溫度的煤炭地下氣化超低速拖動(dòng)控制技術(shù)，并驗(yàn)證了其合理性。該自動(dòng)控制系統(tǒng)的研制為煤炭地下氣化技術(shù)的現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用奠定了設(shè)備基礎(chǔ)，為實(shí)現(xiàn)集中無(wú)人化氣化采煤提供了技術(shù)方向。

關(guān)鍵詞：煤炭地下氣化（UCG）；連續(xù)管技術(shù)；溫度控制；自動(dòng)控制模擬系統(tǒng)；模糊PID控制；遠(yuǎn)程控制

0 引 言

煤炭地下氣化（Underground Coal Gasification，UCG）是一項(xiàng)煤炭清潔開(kāi)采利用的顛覆性技術(shù)，其基本原理是控制處于地下深處的煤炭進(jìn)行不完全燃燒，使地下煤炭產(chǎn)生CO、CH4等可燃性混合氣體。其實(shí)施過(guò)程包括建井、氣化、集采、分離等復(fù)雜工藝與工序，以將煤炭中含能成分提取出來(lái)。該技術(shù)變物理采煤為化學(xué)采煤，是一種綜合多學(xué)科開(kāi)發(fā)潔凈能源與化工原料的新技術(shù)，被譽(yù)為第二代采煤法［1-2］。

國(guó)外開(kāi)展煤炭地下氣化技術(shù)研究始于20世紀(jì)中葉。蘇聯(lián)在莫斯科近郊等地區(qū)共建立了5個(gè)試驗(yàn)區(qū)，27座氣化站，截至1994年共生產(chǎn)500億 m3低熱值煤氣，其中南阿賓斯克站連續(xù)工作時(shí)長(zhǎng)達(dá)40年；德國(guó)結(jié)合自身深海煤礦豐富的特點(diǎn)，積極開(kāi)展煤炭地下氣化技術(shù)研究，其與比利時(shí)在圖林聯(lián)合開(kāi)展了1次煤炭地下氣化試驗(yàn)，煤層厚6 m，試驗(yàn)深度達(dá)860 m，試驗(yàn)獲得了良好效果；英國(guó)、法國(guó)、捷克和西班牙等國(guó)也先后結(jié)合本國(guó)煤層賦存特點(diǎn)，對(duì)煤炭地下氣化技術(shù)進(jìn)行了研究，獲得了一定的進(jìn)展。

我國(guó)煤炭地下氣化技術(shù)研究始于20世紀(jì)60年代，歷經(jīng)了“技術(shù)探索、室內(nèi)模擬、現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)”3個(gè)階段［3-5］。雖然起步較晚，但相關(guān)技術(shù)發(fā)展迅速，并取得了系列成果，各技術(shù)成果也逐漸從實(shí)驗(yàn)室、現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)邁向了產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn)。2006年10月，新奧氣化采煤有限公司和中國(guó)礦業(yè)大學(xué)（北京）共同進(jìn)行UCG技術(shù)的開(kāi)發(fā)和推廣利用；2007年新奧氣化采煤烏蘭察布試驗(yàn)基地完成了“Ｌ”型、“Ｖ”型爐、“單元面采爐”的無(wú)井式地下氣化爐試驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了煤氣熱值3 360～5 040 kJ/m3穩(wěn)定運(yùn)行500 d，生產(chǎn)的煤氣用于燃?xì)忮仩t和燃?xì)獍l(fā)電；2009年1月完成了烏蘭察布“無(wú)井式煤炭地下氣化技術(shù)”現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)，試驗(yàn)首次建立一套煤氣生產(chǎn)能力為1.5×104 m3/d的無(wú)井式UCG試驗(yàn)研究和生產(chǎn)系統(tǒng)［6］；2015年，中石油江漢機(jī)械研究所有限公司研制了基于連續(xù)管作業(yè)方式的地下氣化采煤裝備。系列成果為我國(guó)開(kāi)展無(wú)井式UCG技術(shù)研究提供了良好的平臺(tái)，首次將連續(xù)管技術(shù)應(yīng)用于煤炭地下氣化，展示了連續(xù)管作業(yè)技術(shù)在煤炭地下氣比中的優(yōu)勢(shì)，吸引了廣泛關(guān)注。

于志軍，等：煤炭地下氣化裝備自動(dòng)控制模擬系統(tǒng)研制

1 關(guān)鍵技術(shù)與建模

利用連續(xù)管作業(yè)技術(shù)進(jìn)行煤炭地下氣化開(kāi)采，需要攻克一系列核心技術(shù)。主要包括：地下氣化爐構(gòu)建技術(shù)；地下氣化爐點(diǎn)火技術(shù)；地下氣化監(jiān)測(cè)與隨程控制技術(shù)；地下煤燃?xì)忾_(kāi)采與分離技術(shù)；地下氣化采煤安全控制技術(shù)等。

區(qū)別于常規(guī)連續(xù)管作業(yè)，應(yīng)用連續(xù)管技術(shù)為輔助燃料分別提供暢通供給通道，進(jìn)行地下氣化開(kāi)采，裝備需要具備2項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)能力，包括：①實(shí)現(xiàn)井下氣化腔溫度實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)；②實(shí)現(xiàn)同心連續(xù)管拖動(dòng)無(wú)人化精準(zhǔn)控制。為實(shí)現(xiàn)相關(guān)技術(shù)能力，需建立相關(guān)模型。

1.1 穩(wěn)定燃燒控制物理模型

煤炭地下氣化穩(wěn)定燃燒控制過(guò)程如圖1所示。選擇合適的煤層，鉆注入井與生產(chǎn)井構(gòu)建地下氣化腔，點(diǎn)火引燃地下煤層；利用同心連續(xù)管構(gòu)建的雙通道，輸入氧氣和水，提供煤層燃燒原料，維持煤層動(dòng)態(tài)穩(wěn)定的燃燒。燃燒產(chǎn)生的混合氣體通過(guò)生產(chǎn)井導(dǎo)入地面的地下煤炭開(kāi)采、分離設(shè)備。

隨著煤層燃燒，氣化腔逐漸增大，連續(xù)管末端存在被燃燒殘?jiān)诼瘛⑷剂瞎┙o通道堵塞、造成燃燒過(guò)程中斷的風(fēng)險(xiǎn)。因此，須在連續(xù)管末端安裝溫度監(jiān)測(cè)傳感器，實(shí)時(shí)獲取氣化腔內(nèi)溫度，為地面控制提供依據(jù)。地面連續(xù)管設(shè)備根據(jù)監(jiān)測(cè)到的溫度自動(dòng)控制連續(xù)管拖動(dòng)，維持溫度在一定范圍內(nèi)，以達(dá)到保持氣化腔連續(xù)燃燒的目的。

1.2 隨程控制理論模型

連續(xù)管作業(yè)裝備的地下氣化監(jiān)測(cè)與隨程控制技術(shù)的實(shí)現(xiàn)思路：基于連續(xù)管參數(shù)、作業(yè)井參數(shù)、工具串參數(shù)等，分析連續(xù)管上提時(shí)井口受力狀況，注入頭夾持系統(tǒng)預(yù)加載對(duì)應(yīng)拉力。在預(yù)加載方案基礎(chǔ)上，采用模糊PID控制算法，建立連續(xù)管拖動(dòng)控制模型，試制煤炭地下氣化裝備自動(dòng)控制模擬系統(tǒng)，基于地下氣化監(jiān)測(cè)溫度變化實(shí)現(xiàn)連續(xù)管拖動(dòng)過(guò)程自動(dòng)控制。

1.2.1 同心雙通道連續(xù)管上提受力分析

假設(shè)在煤層穩(wěn)定燃燒時(shí)，注入井水平段連續(xù)管起下受力不受溫度、井筒變形等影響。以井底工具串受力作為邊界條件，分析過(guò)程采用微元思想，可以迭代計(jì)算出連續(xù)管地面懸重（即井口位置連續(xù)管的軸向拉力）［7-9］，如圖2所示。由圖2可見(jiàn)，雙通道同心連續(xù)管受力大小受到井眼軌跡、黏滯阻力、井筒摩阻力、連續(xù)管起下?tīng)顟B(tài)等因素的影響。

1.2.2 控制方案

連續(xù)管地下氣化監(jiān)測(cè)與隨程控制方案如圖4所示。通過(guò)連續(xù)管力學(xué)分析，確定連續(xù)管拖動(dòng)力F1與上提力大小相等，方向相反。利用同心連續(xù)管底部熱電偶實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)溫度變化，以溫度誤差e和誤差變化ec 作為模糊PID控制器輸入?yún)?shù)［11］參數(shù)，F(xiàn)1+u作為系統(tǒng)輸出控制信號(hào)。

PID參數(shù)通過(guò)模糊控制器獲取，模糊控制器依據(jù)溫度誤差e和誤差變化ec動(dòng)態(tài)調(diào)整Kp 、Ki 、Kd大小，確保同心連續(xù)管拖動(dòng)穩(wěn)定、可靠。

2 自動(dòng)控制模擬系統(tǒng)研制

筆者基于連續(xù)管作業(yè)裝備的地下氣化監(jiān)測(cè)、 隨程控制程序與邏輯要求，依據(jù)氣化采煤叢式井分布特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)并試制了煤炭地下氣化裝備自動(dòng)控制模擬系統(tǒng)，進(jìn)行了煤炭地下氣化過(guò)程中同心雙通道連續(xù)管自動(dòng)拖動(dòng)模擬仿真，實(shí)現(xiàn)了連續(xù)管地下氣化裝備數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)、起下操作模擬、自動(dòng)拖動(dòng)等功能。

2.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)硬件主要包括現(xiàn)場(chǎng)控制操作臺(tái)、遠(yuǎn)程控制操作臺(tái)、系統(tǒng)模擬主機(jī)、虛擬仿真系統(tǒng)及附件如圖5所示。各子模塊之間采用TCP/IP通信，確保數(shù)據(jù)高速準(zhǔn)確傳送與刷新。

現(xiàn)場(chǎng)控制操作臺(tái)：為現(xiàn)場(chǎng)操作人員提供交互平臺(tái)，通過(guò)旋鈕、手柄等操作，控制同心連續(xù)管起下，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)顯示。操作臺(tái)核心處理器采用多個(gè)TEC-172控制器，實(shí)時(shí)獲取操作輸入信號(hào)，并實(shí)時(shí)獲取系統(tǒng)模擬主機(jī)模擬輸出數(shù)據(jù)，利用ModBus通信傳輸至操作臺(tái)觸控一體機(jī)并顯示相關(guān)數(shù)據(jù)。

遠(yuǎn)程控制操作臺(tái)：是實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程多井集中控制的交互平臺(tái)，其功能與組成類(lèi)似現(xiàn)場(chǎng)控制操作臺(tái)。當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)端切換至遠(yuǎn)程控制模式時(shí)，遠(yuǎn)程操作臺(tái)實(shí)時(shí)獲取操作輸入信號(hào)，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將控制信號(hào)傳輸至現(xiàn)場(chǎng)控制核心，控制現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)同心連續(xù)管起下。

系統(tǒng)模擬主機(jī)：為1臺(tái)高性能工控PC主機(jī)，是整個(gè)模擬系統(tǒng)的核心，運(yùn)行模擬系統(tǒng)的主控程序，實(shí)現(xiàn)作業(yè)過(guò)程數(shù)字孿生。依據(jù)操作輸入，模擬現(xiàn)實(shí)反饋運(yùn)行狀態(tài)、作業(yè)參數(shù)的變化，在將數(shù)據(jù)反饋至操作臺(tái)顯示的同時(shí)，傳輸至虛擬仿真系統(tǒng)，使系統(tǒng)以3D的形式呈現(xiàn)操作情況。

虛擬仿真系統(tǒng)：是1套高性能圖像處理PC系統(tǒng)，包括主機(jī)與高清顯示器。主機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)Unity 3D仿真程序，根據(jù)系統(tǒng)模擬主機(jī)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，3D動(dòng)態(tài)顯示場(chǎng)景切換、動(dòng)作變化，給用戶(hù)呈現(xiàn)接近真實(shí)的體驗(yàn)感。

2.2 系統(tǒng)配套軟件

系統(tǒng)配套軟件包括現(xiàn)場(chǎng)端主控程序、遠(yuǎn)程主控程序、操作臺(tái)組態(tài)程序、模擬系統(tǒng)主控程序、Unity 3D仿真程序。軟件總體框架設(shè)計(jì)如圖6所示，現(xiàn)場(chǎng)操作臺(tái)和遠(yuǎn)程操作臺(tái)主控程序運(yùn)行在TEC-172控制器上，主控程序和組態(tài)程序通過(guò)modBus協(xié)議進(jìn)行通信，而控制臺(tái)和主控程序、Unity 3D仿真程序通過(guò)TCP/IP協(xié)議進(jìn)行通信。

2.3 控制邏輯流程

煤炭地下氣化裝備自動(dòng)控制模擬系統(tǒng)核心控制過(guò)程包括3個(gè)：現(xiàn)場(chǎng)端手動(dòng)操作控制，遠(yuǎn)程集中控制，基于溫度自動(dòng)控制。

2.3.1 現(xiàn)場(chǎng)端手動(dòng)操作控制

本過(guò)程操作指令通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)仿真模擬臺(tái)輸入，實(shí)時(shí)傳輸操作數(shù)據(jù)至模擬主機(jī)，模擬主機(jī)將仿真結(jié)果循環(huán)刷新組態(tài)軟件監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)、驅(qū)動(dòng)Unity 3D圖形組件響應(yīng)對(duì)應(yīng)動(dòng)作。詳細(xì)流程如圖7所示。

2.3.2 遠(yuǎn)程集中控制

本過(guò)程采用遠(yuǎn)程集中模擬臺(tái)替代現(xiàn)場(chǎng)模擬操作臺(tái)作為輸入端，實(shí)時(shí)傳輸操作數(shù)據(jù)至模擬主機(jī)，模擬主機(jī)將仿真結(jié)果循環(huán)刷新組態(tài)軟件監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)Unity 3D圖形組件響應(yīng)對(duì)應(yīng)動(dòng)作。詳細(xì)流程如圖8所示。

2.3.3 基于溫度自動(dòng)控制

本過(guò)程通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)模擬操作臺(tái)建立運(yùn)行初始狀態(tài)，通過(guò)設(shè)置的溫度，與期望溫度實(shí)時(shí)對(duì)比，模擬主機(jī)根據(jù)溫度差值、溫度變化量，驅(qū)動(dòng)裝備拖動(dòng)連續(xù)管，循環(huán)刷新組態(tài)軟件監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)、驅(qū)動(dòng)Unity 3D圖形組件響應(yīng)對(duì)應(yīng)動(dòng)作。詳細(xì)流程如圖9所示。

3 系統(tǒng)功能測(cè)試

3.1 現(xiàn)場(chǎng)端操作控制

驗(yàn)證系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)端操作控制功能的具體試驗(yàn)步驟包括：①系統(tǒng)上電，程序初始化，作業(yè)裝備動(dòng)力啟動(dòng)；②夾持系統(tǒng)建壓，剎車(chē)解除；③手柄方向向下，調(diào)節(jié)不同馬達(dá)壓力、馬達(dá)排量；④查看對(duì)比Unity3D動(dòng)畫(huà)連續(xù)管起下速度變化；⑤對(duì)比特定時(shí)間段組態(tài)軟件與模擬系統(tǒng)深度、速度變化。具體對(duì)比結(jié)果如表1所示。

3.2 遠(yuǎn)程手動(dòng)控制

驗(yàn)證系統(tǒng)遠(yuǎn)程端手動(dòng)操作控制功能的具體試驗(yàn)步驟包括：①系統(tǒng)上電，程序初始化，切換至遠(yuǎn)程控制模式；②遠(yuǎn)程控制臺(tái)動(dòng)力啟動(dòng)，夾持系統(tǒng)建壓，剎車(chē)解除；③遠(yuǎn)程控制臺(tái)手柄方向向下，調(diào)節(jié)不同馬達(dá)壓力、馬達(dá)排量；④查看對(duì)比Unity 3D動(dòng)畫(huà)連續(xù)管起下速度變化；⑤對(duì)比特定時(shí)間遠(yuǎn)程控制臺(tái)組態(tài)軟件與模擬系統(tǒng)深度、速度變化。具體對(duì)比結(jié)果如表2所示。

3.3 自動(dòng)控制

驗(yàn)證系統(tǒng)自動(dòng)拖動(dòng)控制功能的具體試驗(yàn)步驟包括：①系統(tǒng)上電，程序初始化，切換至自動(dòng)控制模式；②遠(yuǎn)程控制臺(tái)動(dòng)力啟動(dòng)，夾持系統(tǒng)建壓，剎車(chē)解除；③設(shè)置井下期望溫度450～500 ℃，監(jiān)測(cè)溫度設(shè)置460～560 ℃變化，步長(zhǎng)50 ℃；④查看Unity 3D仿真連續(xù)管動(dòng)作變化、組態(tài)軟件深度變化。模擬效果如圖10所示;具體對(duì)比結(jié)果如表3所示。

4 結(jié) 論

通過(guò)建模與力學(xué)分析，研制并開(kāi)展了連續(xù)管地下氣化自動(dòng)控制模擬系統(tǒng)功能驗(yàn)證試驗(yàn)，形成結(jié)論如下：

（1）現(xiàn)場(chǎng)控制子系統(tǒng)能夠滿(mǎn)足地下氣化作業(yè)裝備的連續(xù)管起出、下入的自動(dòng)控制，組態(tài)軟件可實(shí)現(xiàn)作業(yè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，滿(mǎn)足現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)需求。

（2）在遠(yuǎn)程控制模式下，遠(yuǎn)程控制臺(tái)可以通過(guò)TCP/IP網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸控制命令，實(shí)現(xiàn)連續(xù)管起出、下入的自動(dòng)控制，連續(xù)管起下動(dòng)作延時(shí)約1 s，滿(mǎn)足后期氣化采煤叢式井分布集中控制要求。

（3）在自動(dòng)控制模式下，模擬系統(tǒng)可以根據(jù)井下溫度與期望溫度差值，自動(dòng)控制注入頭動(dòng)作，執(zhí)行超低速拖動(dòng)連續(xù)管?？傮w上，溫度差值越大，拖動(dòng)速度越快，驗(yàn)證了氣化采煤自動(dòng)控制邏輯的合理性，為現(xiàn)場(chǎng)無(wú)人化氣化采煤提供了技術(shù)支持。

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