樊孝常，梁玉斌，楊 陽，崔鐵軍

（天津師范大學(xué)地理與環(huán)境科學(xué)學(xué)院，天津 300387）

建筑物三維模型在城市規(guī)劃、災(zāi)害分析和應(yīng)急響應(yīng)等領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用.常見的三維建模方式主要包括三維建模軟件手工建模、三維激光掃描點(diǎn)云建模和攝影測量技術(shù)建模.手工建模需要研究人員基于點(diǎn)線面進(jìn)行模型構(gòu)建，建模過程耗時(shí)耗力；而激光掃描建模設(shè)備昂貴，數(shù)據(jù)采集過程復(fù)雜[1].

隨著無人機(jī)（unmanned aerial vehicle，UAV）技術(shù)的快速發(fā)展，其成本低、時(shí)效高、響應(yīng)迅速的優(yōu)勢日益顯現(xiàn)[2-3].無人機(jī)數(shù)據(jù)在各領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛[4-5].運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)恢復(fù)算法（structure from motion，SFM）和多視圖立體匹配算法（multi view stereo，MVS）的不斷完善，使基于無人機(jī)影像的攝影測量技術(shù)能夠更好地實(shí)現(xiàn)實(shí)景三維模型的重建[6-7].無人機(jī)影像構(gòu)建的實(shí)景三維模型在施工場地土方測量和公路邊坡災(zāi)害識別等各個(gè)方面都有較強(qiáng)的實(shí)用性[8].建筑物是三維模型的重要組成部分，傾斜影像增加了建筑物的立面紋理結(jié)構(gòu)信息，逐漸成為建筑實(shí)景三維建模的主要數(shù)據(jù)來源[9-10].然而，與常規(guī)航空影像相比，傾斜影像顯著增加了攝影測量數(shù)據(jù)處理的復(fù)雜性，如何高效準(zhǔn)確地構(gòu)建建筑物三維模型成為攝影測量的研究熱點(diǎn)[11-13].李大軍等[14]應(yīng)用Mask R-CNN 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識別無人機(jī)影像中的建筑目標(biāo)，發(fā)現(xiàn)它比傳統(tǒng)航空影像的建筑識別更加高效與智能.陳麗君[15]改良傳統(tǒng)Mask R-CNN 算法，增加了訓(xùn)練模型的穩(wěn)健性，提高了識別建筑影像的準(zhǔn)確率.邵振峰[16]提出了一種基于航空立體像對的人工目標(biāo)三維提取與重建方法，研究開發(fā)了一體化立體影像平臺，通過平臺實(shí)現(xiàn)了部分復(fù)雜建筑目標(biāo)的三維提取與重建.

傳統(tǒng)傾斜攝影測量實(shí)景三維建模方法利用全部影像進(jìn)行建模，普遍適用于建筑密度高的城市區(qū)域，但對于建筑密度較低的村鎮(zhèn)區(qū)域來說，該方法未能充分利用照片內(nèi)含的語義信息，引入了大量非建筑區(qū)域的非必要同名點(diǎn)，降低了三維重建的效率.因此，本研究將深度學(xué)習(xí)技術(shù)與攝影測量技術(shù)結(jié)合，在圖像匹配之前篩選包含建筑的影像，在不損失建筑物模型信息和精度的前提下，提高建筑物三維建模的效率.

1 研究方法

本研究將深度學(xué)習(xí)技術(shù)與攝影測量技術(shù)相結(jié)合，首先利用深度學(xué)習(xí)技術(shù)構(gòu)建并訓(xùn)練Mask R-CNN 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，使用該模型剔除傾斜影像中不包含建筑的影像，然后將篩選出的影像與下視影像結(jié)合，組成參與建模的影像集.利用攝影測量技術(shù)進(jìn)行建模，研究出一種不降低最終建模精度且有效減少模型構(gòu)建時(shí)間的方法.本研究過程主要包括6個(gè)部分，分別為數(shù)據(jù)獲取、數(shù)據(jù)準(zhǔn)備、Mask R-CNN 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的構(gòu)建及訓(xùn)練、含建筑影像篩選、三維重建和對比評估，具體技術(shù)流程如圖1 所示.

圖1 技術(shù)流程圖Fig.1 Technical scheme

1.1 影像篩選

Mask R-CNN 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)識別建筑目標(biāo)的流程主要包括4個(gè)部分：①特征提取，將影像輸入CNN 網(wǎng)絡(luò)提取特征；②獲得建議框，通過區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)得到影像目標(biāo)的可能位置，用矩形建議框標(biāo)記；③分類和回歸，利用感興趣對齊層對建議框微調(diào)，得到較為準(zhǔn)確的目標(biāo)位置及大小；④像素分割，以像素級形式分割ROI，并按類別劃分其像素，具體流程如圖2 所示.

圖2 Mask R-CNN 建筑目標(biāo)檢測流程圖Fig.2 Flowchart of Mask R-CNN detection

1.2 攝影測量三維重建

根據(jù)構(gòu)建方式的不同，將SFM 分為增量式SFM與全局SFM.增量式SFM 在三維重建過程中能夠逐漸增加參與迭代計(jì)算的影像數(shù)量，直至所有影像都參與模型的構(gòu)建.為使三維重建更具穩(wěn)健性，本研究采用增量式SFM 構(gòu)建方法.首先對研究區(qū)進(jìn)行影像識別，獲取輸入影像包含的內(nèi)參數(shù)信息；然后進(jìn)行特征提取與構(gòu)建圖像對.使用尺度不變特征變換算法（scale-invariant feature transform，SIFT）及其改進(jìn)算法進(jìn)行特征提取，增強(qiáng)匹配的穩(wěn)健性. 本研究在特征匹配之前，根據(jù)POS 信息將影像兩兩生成匹配對，控制影像匹配的數(shù)量；之后進(jìn)行特征匹配，按照生成的影像匹配對逐個(gè)進(jìn)行匹配.影像匹配結(jié)束后，利用RANSAC 算法剔除誤匹配的特征點(diǎn)，得到可靠的匹配點(diǎn).在上述過程的基礎(chǔ)上進(jìn)行增量式重建，得到優(yōu)化后的影像參數(shù)及初始的空間點(diǎn)；最后進(jìn)行三維點(diǎn)上色與重新三角化，根據(jù)對應(yīng)影像位置的顏色對三維點(diǎn)進(jìn)行上色處理，得到三維稀疏點(diǎn)云模型.

2 實(shí)驗(yàn)與分析

本研究的數(shù)據(jù)處理過程均在Dell Precision Tower 7810 工作站中完成，工作站操作系統(tǒng)為Windows 10專業(yè)工作站版，處理器為Intel Xeon E5-2630，內(nèi)存為128 GB，同時(shí)配有NVIDIA Quadro M4000 的顯卡.使用Python3.6、CUDA9.0、cuDNN7.0.5、TensorFlow-GPU1.9.0和Keras2.16 進(jìn)行實(shí)驗(yàn)環(huán)境的搭建.

2.1 研究區(qū)概況與數(shù)據(jù)說明

研究區(qū)位于廣西省來賓市武宣縣（23°37′9″N～23°39′26″N，109°39′24″E～109°42′27″E），東西長約為5.7 km，南北寬約為4.7 km，總面積約為9.1 km2. 研究區(qū)是平坦的鄉(xiāng)村區(qū)域，主要包含大片的農(nóng)作物種植區(qū)、零散分布的村落、道路、裸地、樹林和水塘等.研究區(qū)衛(wèi)星影像信息如圖3 所示.

圖3 研究區(qū)衛(wèi)星影像圖Fig.3 Satellite image map of the studied area

2018 年秋季，使用垂直起降的固定翼無人機(jī)搭載傾斜攝影系統(tǒng)采集影像數(shù)據(jù). 研究區(qū)每個(gè)鏡頭均拍攝1 955 張影像，5個(gè)鏡頭共獲得9 775 張影像.攝像機(jī)1—5 號鏡頭分別對應(yīng)無人機(jī)飛行方向的后、前、右、左、下5個(gè)方向.無人機(jī)同時(shí)搭載有GPS/INS 組合系統(tǒng)，能夠準(zhǔn)確獲取航測時(shí)曝光點(diǎn)位的POS 數(shù)據(jù).POS數(shù)據(jù)包含2 部分內(nèi)容：一部分記錄每個(gè)曝光點(diǎn)位的絕對位置；另一部分記錄無人機(jī)在每個(gè)曝光點(diǎn)位相對于導(dǎo)航坐標(biāo)系的飛行姿態(tài)，即每個(gè)曝光時(shí)刻該無人機(jī)的側(cè)滾角φ、俯仰角ω、偏航角κ.無人機(jī)影像在研究區(qū)的POS 分布如圖4 所示.由圖4 可以看出，影像的曝光點(diǎn)位均勻分布于研究區(qū)內(nèi)，無人機(jī)每條航線間相互平行.

圖4 研究區(qū)POS 分布圖Fig.4 POS distribution map of the studied area

本研究首先用CrowdAI 官方提供的用于Map Challenge 比賽的數(shù)據(jù)集（數(shù)據(jù)集1）進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練[17]，該數(shù)據(jù)集包含了針對建筑物的大量人工標(biāo)注完善的衛(wèi)星影像瓦片，將這些數(shù)據(jù)用于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)訓(xùn)練，可使模型從衛(wèi)星影像中初步識別包含建筑的區(qū)域.數(shù)據(jù)集1 共包括訓(xùn)練集、驗(yàn)證集和測試集3個(gè)部分.訓(xùn)練集部分標(biāo)注了280 741 張影像瓦片，驗(yàn)證集部分標(biāo)注了60 317張影像瓦片，測試集沒有標(biāo)注.衛(wèi)星圖像標(biāo)注示例如圖5 所示.

圖5 衛(wèi)星圖像數(shù)據(jù)標(biāo)注示例Fig.5 Example of satellite image annotation

不同于數(shù)據(jù)集1 的影像區(qū)域，研究區(qū)內(nèi)不僅建筑分布分散，地表還增加了許多綠色植被，需要人工標(biāo)注出具有研究區(qū)特色的數(shù)據(jù)集（數(shù)據(jù)集2），進(jìn)一步訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型.數(shù)據(jù)集2 是對無人機(jī)下視影像進(jìn)行人工標(biāo)注后獲得的瓦片數(shù)據(jù)，包括2 306 張訓(xùn)練集瓦片，600 張驗(yàn)證集瓦片.無人機(jī)影像數(shù)據(jù)標(biāo)注示例如圖6 所示.

圖6 無人機(jī)影像數(shù)據(jù)標(biāo)注示例Fig.6 Example of UAV image data annotation

2.2 建筑實(shí)例分割

2.2.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的訓(xùn)練

數(shù)據(jù)集1 含有大量建筑密集的影像瓦片，故使用數(shù)據(jù)集1 進(jìn)行模型的預(yù)訓(xùn)練.預(yù)訓(xùn)練共包括160 輪，每輪訓(xùn)練1 000 步.預(yù)訓(xùn)練過程訓(xùn)練集及驗(yàn)證集的損失分布如圖7 所示.

圖7 預(yù)訓(xùn)練損失分布圖Fig.7 Distribution of pretraining loss

由圖7 可以看出，模型訓(xùn)練在0～65 輪之間損失值逐漸降低，準(zhǔn)確度逐漸提升；而65 輪之后的訓(xùn)練由于訓(xùn)練次數(shù)過多，出現(xiàn)模型過擬合的現(xiàn)象.其中，在第62 輪時(shí)取得最低驗(yàn)證集損失值，將第62 輪得到的權(quán)重文件作為預(yù)訓(xùn)練部分的結(jié)果.

使用數(shù)據(jù)集2 進(jìn)行模型的精準(zhǔn)訓(xùn)練，將預(yù)訓(xùn)練獲得的權(quán)重文件作為訓(xùn)練的初始權(quán)重文件，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行29 輪訓(xùn)練，每輪訓(xùn)練100 步.精準(zhǔn)訓(xùn)練過程訓(xùn)練集及驗(yàn)證集的損失分布如圖8 所示. 由圖8 可以看出，模型在第24 輪時(shí)取得最低驗(yàn)證集損失值，將第24輪得到的權(quán)重文件作為精準(zhǔn)訓(xùn)練部分的結(jié)果.Mask RCNN 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測模型的最終訓(xùn)練集損失值為0.683，驗(yàn)證集損失值為1.033.

圖8 精準(zhǔn)訓(xùn)練損失分布圖Fig.8 Distribution of precision training loss

2.2.2 影像篩選

將傾斜影像剪切成能夠輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)尺寸（300×300 像素）的瓦片，利用Mask R-CNN 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測模型對傾斜影像進(jìn)行篩選.為保證最終模型的完整性，該步驟只對后、前、右、左4個(gè)方向鏡頭的影像做篩選，下視影像全部保留參與重建.每個(gè)鏡頭篩選影像用時(shí)分別為47.02、47.03、46.42 和48.25 min，均在47 min 上下波動(dòng)；每個(gè)鏡頭篩選出包含建筑的影像的數(shù)量分別為1 359、1 367、1 361 和1 409 張，共7 451張無人機(jī)影像用于研究區(qū)三維模型的構(gòu)建.圖9 為2 組單幅影像神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建筑識別的效果展示.由圖9 可以看出，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識別出的建筑分布與影像中實(shí)際建筑分布情況基本一致，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的建筑檢測結(jié)果符合影像的真實(shí)情況.

圖9 建筑檢測結(jié)果示例Fig.9 Example of Building inspection results

2.3 方法對比

常規(guī)三維重建過程不做地物類型區(qū)分，將全部影像作為輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行整體三維重建；而基于本研究方法的三維重建過程則利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)篩選的傾斜影像和全部下視影像對研究區(qū)進(jìn)行三維重建.2種重建方法都通過OpenMVG[18]和增量式SFM 分別進(jìn)行圖像匹配和三維重建.對比2種方法的效率與精度，結(jié)果如表1 所示.

表1 三維重建時(shí)間及精度統(tǒng)計(jì)表Tab.1 Statistics of 3D reconstruction time and accuracy

由表1 可知，從建模精度來看，常規(guī)三維重建方法和本研究方法的均方根誤差分別為0.68 像素和0.69 像素，基本一致；從建模時(shí)間來看，常規(guī)方法總共耗時(shí)24.33 h，而本研究方法總共耗時(shí)12.31 h，節(jié)省了49.4%的數(shù)據(jù)處理時(shí)間.

2種三維重建方法生成的稀疏點(diǎn)云圖如圖10 所示.從圖中可以看出，與常規(guī)方法相比，本研究方法的點(diǎn)云數(shù)量在研究區(qū)邊緣區(qū)域較為稀疏，在建筑分布區(qū)域無明顯差異.

2種方法建模對應(yīng)的重投影誤差統(tǒng)計(jì)分布直方圖如圖11 所示.

圖11 重投影誤差統(tǒng)計(jì)分布直方圖Fig.11 Statistical distribution histogram of reprojection error

由圖11 可知，2種建模方法的重投影誤差頻率分布較為相似，大部分像點(diǎn)重投影誤差都集中在1個(gè)像素以內(nèi)，誤差較小.從像點(diǎn)數(shù)目來看，常規(guī)方法建模的像點(diǎn)數(shù)比本研究方法建模的像點(diǎn)數(shù)多了約703 000個(gè)，本研究方法的像點(diǎn)數(shù)在地表建筑較為密集的區(qū)域比較集中，其他區(qū)域較為分散；常規(guī)方法建模會(huì)在全區(qū)域生成像點(diǎn)，像點(diǎn)數(shù)比本研究方法多較為合理.在常規(guī)方法和本研究方法稀疏重建的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步對研究區(qū)域內(nèi)某一建筑密集區(qū)進(jìn)行密集點(diǎn)云重建，重建結(jié)果如圖12 所示.

圖12 用于密集點(diǎn)云對比的建筑Fig.12 Comparison of buildings selected for dense cloud comparison

使用開源軟件Cloud Compare 計(jì)算對應(yīng)密集點(diǎn)之間的距離.先將2種建模方法生成的每棟建筑的密集點(diǎn)云進(jìn)行對齊處理，使用該軟件的M3C2（multiscale model to model cloud comparison）插件計(jì)算2個(gè)密集點(diǎn)云之間的對應(yīng)點(diǎn)距離.選定的5 棟建筑對應(yīng)密集點(diǎn)之間距離的統(tǒng)計(jì)結(jié)果如表2 所示.

由表2 可以看出，5 棟建筑對應(yīng)密集點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)差均在0.04～0.06 m 范圍內(nèi)，對應(yīng)到影像上為0.57～0.86個(gè)像素.建筑1、4 和5 對應(yīng)密集點(diǎn)的最大距離略大，主要集中在窗戶和遮擋嚴(yán)重的區(qū)域，這些區(qū)域的密集匹配穩(wěn)定性較差.建筑2 和3 的對應(yīng)密集點(diǎn)最大距離均小于1 m.建筑密集點(diǎn)云和2種方法生成密集點(diǎn)的對應(yīng)距離如圖13 所示.由圖13可以看出，對應(yīng)密集點(diǎn)之間的距離在窗戶和不易觀測的墻體角落等區(qū)域較大，大部分對應(yīng)密集點(diǎn)的距離都在厘米尺度，本研究方法與常規(guī)方法生成的密集點(diǎn)云結(jié)果基本一致.

3 結(jié)論

為了減少建模時(shí)間與計(jì)算量，提升影像建模的效率，本研究提出了一種使用深度學(xué)習(xí)技術(shù)對影像進(jìn)行篩選的方法，并將該方法用于影像三維重建，與常規(guī)方法做對比，得到以下結(jié)論：

（1）本研究方法在建模之前使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型對村鎮(zhèn)區(qū)域的建筑影像進(jìn)行篩選，減少了影像的數(shù)量，比常規(guī)方法建模節(jié)省了49.4%的時(shí)間，提升了建模效率.

（2）篩選包含建筑的影像并未減少建筑相關(guān)影像之間的匹配.從建模的重投影誤差來看，常規(guī)方法的均方根誤差為0.68 像素，本研究方法的均方根誤差為0.69 像素，兩者基本一致.從2種方法生成的點(diǎn)云模型對比來看，2種方法大部分對應(yīng)密集點(diǎn)之間的距離均在厘米尺度.本研究方法與常規(guī)方法在建模精度上基本一致，表明減少非建筑圖像數(shù)量不會(huì)降低三維重建的精度.

綜上所述，本研究方法構(gòu)建的影像模型的精度與常規(guī)方法相差不大，但大大減少了影像建模的時(shí)間，提高了效率，實(shí)驗(yàn)結(jié)果達(dá)到預(yù)期效果，這為特定地區(qū)的三維建模任務(wù)提供了一種效率高、計(jì)算量少、成本低的可行方法.