陳振中， 黃冬宇， 田 嬌， 李曉科， 吳子豪

（1. 東華大學(xué) 機械工程學(xué)院，上海 201620；2. 鄭州輕工業(yè)大學(xué) 機電工程學(xué)院，河南 鄭州 450002；3. 上海第二工業(yè)大學(xué) 智能制造與控制工程學(xué)院，上海 200135）

傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計通常采用安全系數(shù)來保證產(chǎn)品達到預(yù)期的可靠度[1]。但是，安全系數(shù)過小會使結(jié)構(gòu)可靠性過低，導(dǎo)致產(chǎn)品使用壽命不足；安全系數(shù)過大會使結(jié)構(gòu)可靠性過高，導(dǎo)致產(chǎn)品生產(chǎn)成本增加。因此，為保證結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性，開展可靠性分析是十分有必要的。

結(jié)構(gòu)可靠性分析是指將結(jié)構(gòu)尺寸、材料性能等各種不確定性因素視作隨機變量[2-3]，并根據(jù)隨機變量的分布來求解結(jié)構(gòu)的可靠概率或失效概率。常用的可靠性分析方法主要分為2類：數(shù)值模擬法和近似解析法。其中，蒙特卡洛仿真（Monte Carlo simulation, MCS）法是最常用的數(shù)值模擬法[4-6]。該方法通過仿真、實驗得到大量樣本點對應(yīng)的結(jié)構(gòu)響應(yīng)（如位移、載荷等），并統(tǒng)計失效樣本點數(shù)量與總樣本點數(shù)量的比值來得到設(shè)計點的失效概率，求解精度較高。但是，計算機仿真（如有限元仿真、流體仿真）及實驗的計算成本較高。

常用的近似解析法包括一階可靠性方法（first order reliability method, FORM）[7-8]和二階可靠性方法（second order reliability method, SORM）[9-10]。FORM 在最大可能點（most probable point, MPP）處對極限狀態(tài)函數(shù)進行一階泰勒展開。常用的FORM包括Hasofer等[11]提出的驗算點法和Rackwitz等[12]提出的當(dāng)量正態(tài)化法。目前，F(xiàn)ORM 已在眾多工程領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。薛自然等[13]運用一次二階矩（first order second moment, FOSM）法對折臂機構(gòu)的運動可靠度進行了研究；鄭財?shù)萚14]運用FOSM 法分析了三軸數(shù)控機床加工精度的可靠性；巴振寧等[15]運用改進的一次二階矩（advanced FOSM, AFOSM）法對埋地管道不同部位的失效概率進行了計算。然而，對于非線性可靠性問題，F(xiàn)ORM的求解精度會降低。Chen等[16]在考慮FORM使用時最壞情況的基礎(chǔ)上提出了FORM的精度分析方法。由于極限狀態(tài)曲面在MPP處的曲率會對結(jié)構(gòu)可靠性分析產(chǎn)生較大的影響，SORM通過對極限狀態(tài)函數(shù)進行二階泰勒展開來提高可靠性分析的精度，常用的SORM 為Breitung 方法[17-18]。相比于FORM，SORM 的求解精度得到了很大程度的改善。但Cai等[19]指出，Breitung方法的失效概率求解公式在特定情況下可能存在巨大的誤差，甚至?xí)l(fā)生求解錯誤。

綜上，F(xiàn)ORM雖然求解效率高，但其在以簡單的超平面代替復(fù)雜的極限狀態(tài)曲面時會造成精度損失；SORM的求解精度雖有所提高，但其近似公式可能會出現(xiàn)奇異解。為了解決上述問題，筆者擬提出一種基于二階拋物線近似的可靠性分析方法。該方法在SORM的基礎(chǔ)上以MPP作為拋物線頂點，根據(jù)極限狀態(tài)函數(shù)在MPP 處的曲率來構(gòu)建近似拋物線，并通過求解拋物線極限狀態(tài)函數(shù)的可靠概率來代替原極限狀態(tài)函數(shù)的可靠概率，旨在為結(jié)構(gòu)可靠性分析提供新思路。

1 可靠性分析方法基礎(chǔ)理論

1.1 一階可靠性分析方法

根據(jù)結(jié)構(gòu)隨機變量的分布情況，結(jié)構(gòu)的失效概率可表示為：

式中：Pf為結(jié)構(gòu)的失效概率；g(x)為極限狀態(tài)函數(shù)，其中x為隨機變量，為隨機變量的概率密度函數(shù)。

在可靠性分析中，須將相關(guān)非正態(tài)分布的隨機變量x轉(zhuǎn)換為獨立的標(biāo)準正態(tài)分布的隨機變量u。當(dāng)利用FORM 計算式(1)時，在標(biāo)準正態(tài)空間中將極限狀態(tài)函數(shù)g(u)在MPP 處進行一階泰勒展開：

其中：

式中：g(u)為標(biāo)準正態(tài)分布下的極限狀態(tài)函數(shù)；uMPP為由MPP與坐標(biāo)原點構(gòu)成的向量。

極限狀態(tài)函數(shù)g(u)的可靠度指標(biāo)β的幾何意義如圖1所示。由圖1可知，β為坐標(biāo)原點到極限狀態(tài)函數(shù)的最短距離[20]。在二維可靠性分析中，F(xiàn)ORM采用直線方程代替極限狀態(tài)函數(shù)，則極限狀態(tài)函數(shù)g(u)的失效概率可表示為：

圖1 二維可靠性分析中的可靠度指標(biāo)與MPPFig.1 Reliability index and MPP in two-dimensional reliability analysis

uMPP通常采用驗算點法來迭代求解，當(dāng)β滿足精度要求時，最后一次迭代得到的向量uk即為uMPP。由此可得，基于驗算點法的β的迭代過程如下：

式中：βk為第k次迭代后對應(yīng)的可靠度指標(biāo)。

當(dāng)極限狀態(tài)函數(shù)的非線性程度較低時，上述迭代過程可以穩(wěn)定收斂；但當(dāng)極限狀態(tài)函數(shù)為高度非線性時，迭代過程會因發(fā)生振蕩而難以收斂。Yang 等[21]通過引入混沌控制法（chaos control, CC）法來保證迭代過程收斂，即通過嚴格控制迭代步長來實現(xiàn)穩(wěn)定收斂。引入CC 法后uk的迭代過程可表示為：

式中：λ為步長控制因子，C為單位矩陣。

當(dāng)極限狀態(tài)函數(shù)為線性或遠離坐標(biāo)原點時，利用FORM可以求解得到準確的結(jié)果。然而，當(dāng)極限狀態(tài)函數(shù)的曲率較大時，F(xiàn)ORM的近似值會與真實值產(chǎn)生較大偏差，此時須采用更精確的近似方法進行求解。

1.2 二階可靠性分析方法

SORM對極限狀態(tài)函數(shù)在MPP處進行二階泰勒展開時考慮了極限狀態(tài)函數(shù)的非線性程度。二階泰勒展開后的極限狀態(tài)函數(shù)可表示為：

式中：?2g(uMPP)為MPP處的Hessian矩陣。

令單位向量αu和Q分別為：

利用單位向量αu構(gòu)造正交矩陣A，使ATA=I。正交矩陣A的表達式如下：

SORM 通過計算Hessian 矩陣來求解極限狀態(tài)函數(shù)在MPP處的主曲率，從而計算失效概率，具體公式如下：

其中：

式中：κi為第i個方向上的主曲率，eig(·)為矩陣的特征向量，(·)n-1為刪去第n行和第n列的n-1 階矩陣。

通常情況下，SORM在利用式(9)計算失效概率時須滿足βκi＜1，然而實際應(yīng)用時并非總是滿足該條件。另外，當(dāng)1-βκi的值過小時，會產(chǎn)生巨大的誤差。

2 基于二階拋物線近似的可靠性分析方法

2.1 拋物線方程的建立

通過上文分析可知，在二維情況下，當(dāng)極限狀態(tài)函數(shù)呈高度非線性時，簡單地以直線方程代替極限狀態(tài)函數(shù)并不能滿足可靠性分析的精度要求，因此本文選擇在MPP處構(gòu)建拋物線來近似表示極限狀態(tài)函數(shù)，如圖2所示。

圖2 二維可靠性分析中極限狀態(tài)函數(shù)的拋物線擬合與旋轉(zhuǎn)Fig.2 Parabola fitting and rotation of limit state functions in two-dimensional reliability analysis

根據(jù)定義，向量uMPP與FORM近似的極限狀態(tài)函數(shù)相互垂直，故以極限狀態(tài)函數(shù)的MPP為頂點，以向量uMPP為對稱軸建立拋物線。對于二維可靠性問題，只需1個主曲率即可確定一條拋物線；對于n維問題，則需n-1 個主曲率來確定所需的拋物線方程。如圖2(b)所示，將擬合得到的拋物線旋轉(zhuǎn)至u1軸上，由于標(biāo)準正態(tài)分布函數(shù)具有軸對稱性質(zhì)，旋轉(zhuǎn)后的拋物線與原拋物線具有相同的失效概率。由此可得，基于極限狀態(tài)函數(shù)MPP處曲率近似擬合的拋物線方程可表示為：

式中：ai為拋物線系數(shù)，由極限狀態(tài)函數(shù)在MPP處的主曲率κi確定，兩者的關(guān)系為-2ai=κi。

由此可得，最終結(jié)構(gòu)的失效概率可表示為：

式中：φ(ui)為標(biāo)準正態(tài)分布下的概率密度函數(shù)。

2.2 失效概率計算

如圖3 所示，在二維情況下，具有相同值的概率密度函數(shù)對應(yīng)的幾何圖形為圓。令圓的半徑為ρ，則可將圓劃分為兩部分：一部分為位于拋物線外的可行域；另一部分為位于拋物線內(nèi)的失效域。由角度比例可知，整個圓中失效域所占的比例為。則通過極坐標(biāo)變化，式(11)可轉(zhuǎn)換為：

圖3 二維可靠性分析中可行域與失效域劃分示意Fig.3 Schematic of feasible and failure domain division in two-dimensional reliability analysis

其中：

式中：θ為拋物線與圓的相交點與坐標(biāo)原點構(gòu)成的向量與坐標(biāo)軸之間的夾角。

在n維情況下，具有相同值的概率密度函數(shù)對應(yīng)的幾何圖形為超球體。該超球體同樣可分為兩部分：一部分是拋物面外的可行域，另一部分是拋物面內(nèi)的失效域。失效域的面積S可通過球面積分來求解，其表達式為：

式中：fui為f對ui的一階導(dǎo)數(shù)，其中f為超球面方程，f2+u21+u22+…+u2n-1=ρ2；V為投影區(qū)域，其為n-1維的超橢球體。

將式(14)轉(zhuǎn)換為以下形式：

基于坐標(biāo)變換可將V從n-1維橢球體變?yōu)閚-1維超球面，則式(15)可進一步轉(zhuǎn)換為：

在極坐標(biāo)中，ui與ζi的轉(zhuǎn)換關(guān)系如下：

其中：

式中：l1、l2、…、ln-1為對應(yīng)橢球體的短半徑。

根據(jù)計算得到的超球體與拋物面相交區(qū)域的失效域面積S，失效概率可視作失效區(qū)域面積與超球體面積的比值，即：

其中：

式中：Ss為超球體的面積。

3 實際算例

為了驗證本文所提出的基于二階拋物線近似的可靠性分析方法（下文簡稱為本文方法）的可行性以及準確性，結(jié)合3 個數(shù)值算例和1 個工程算例進行對比分析。采用本文方法對各算例進行可靠性分析，并與其他可靠性分析方法進行比較，包括FORM（選用CC法）、SORM（選用Breitung方法）和MCS法。

除了算例2 外，本文以MCS 法（樣本數(shù)為1×106個）直接仿真模擬計算得到的值作為精確值，再分別采用FORM、SORM和本文方法計算可靠概率Pr（Pr=1-Pf）并進行對比。

3.1 算例1

算例1中的非線性極限狀態(tài)函數(shù)g1(u)為：

式中：c、b為未知系數(shù)、參數(shù)。

極限狀態(tài)函數(shù)g1(u)中的變量u1、u2均服從標(biāo)準正態(tài)分布且相互獨立，即u1～N(0,12),u2～N(0, 12)。極限狀態(tài)函數(shù)g1(u)的圖像如圖4所示。當(dāng)g1(u)=0時，極限狀態(tài)函數(shù)g1(u)在標(biāo)準坐標(biāo)系下的圖形為拋物線，且所有拋物線均經(jīng)過相同的頂點(b, 0)，拋物線頂點是與坐標(biāo)原點距離最近的點，故β=b。

圖4 算例1的極限狀態(tài)函數(shù)Fig.4 Limit state function of example 1

需要注意的是，隨著極限狀態(tài)函數(shù)中系數(shù)c和參數(shù)b的改變，F(xiàn)ORM 對極限狀態(tài)函數(shù)的近似結(jié)果始終為過拋物線頂點且與以b為半徑的圓相切的一條直線，不隨系數(shù)c的變化而變化；而SORM 對極限狀態(tài)函數(shù)的近似結(jié)果為過頂點(b, 0)的曲線，會隨著系數(shù)c的變化而變化?；诓煌椒ǖ乃憷?的可靠性分析結(jié)果如表1所示。由表1可知，在參數(shù)b相同、系數(shù)c不同的情況下，F(xiàn)ORM 求解的可靠概率始終保持不變：當(dāng)b=2 時，Pr=0.977 250；當(dāng)b=3時，Pr=0.998 650。顯然，該結(jié)果對于不同的極限狀態(tài)函數(shù)來說是不合理的。當(dāng)拋物線的非線性程度較高時，F(xiàn)ORM與MCS法的可靠性求解結(jié)果的誤差較大。對于不同的系數(shù)，本文方法求解得到的可靠概率比SORM的精確，且與精確解幾乎一致。當(dāng)取c=-0.25，b=2，3時，F(xiàn)ORM 與MCS法的求解結(jié)果存在較大誤差。當(dāng)取c=- 0.25，b= 3 時，由于曲率過大，使得βκ1≥1，因此采用SORM 的近似公式求解可靠概率時，產(chǎn)生了虛數(shù)解，導(dǎo)致求解發(fā)生錯誤；當(dāng)取c=- 0.25，b= 2 時，由于βκi=1，SORM求解得到的可靠概率為無窮大，同樣發(fā)生求解錯誤。而本文方法在每種情況下均未發(fā)生求解錯誤，且求解得到的可靠概率與MCS法的求解結(jié)果相近，誤差較小。

表1 算例1的可靠性分析結(jié)果Table 1 Reliability analysis results of example 1

3.2 算例2

算例2為圓軸在隨機力矩下的可靠性分析。如圖5所示，圓軸的一端處于固定狀態(tài)，另一端受到外部力矩My、Mz（My、Mz的合力矩為M，M與y軸的夾角為ω）和扭矩T的作用。假設(shè)上述3個隨機變量服從相互獨立的標(biāo)準正態(tài)分布， 即：My～N(μ1,δ21)，Mz～N(μ2,δ22)，T～N(μ3,δ23)，其中μi為隨機變量的均值，δi為隨機變量的標(biāo)準方差。假設(shè)拉應(yīng)力和剪應(yīng)力（σx為x方向的拉應(yīng)力，τxy′為xy′面的剪應(yīng)力）在圓軸固定端A處達到最大。根據(jù)最大剪應(yīng)力準則，可得極限狀態(tài)方程：

圖5 隨機力矩下的圓軸示意Fig.5 Schematic of circular axis under random torque

式中：Meq為作用在圓軸上的等效彎矩，[M]為許用彎矩，[σ]為許用應(yīng)力。

假設(shè)上述3 個隨機變量的標(biāo)準方差滿足δ1=δ2=δ3=δ，則可將外部力矩My、Mz和扭矩T標(biāo)準正態(tài)化為變量u1、u2和u3，則式(23)可以轉(zhuǎn)化為：

由式(24)可知，g2(u)服從三自由度的非中心卡方分布，其非中心參數(shù)，故算例2 無需采用MCS 法進行仿真。根據(jù)非中心卡方分布的性質(zhì)，可直接得到g2(u)的可靠概率Pr的真實解析解：

其中：

利用解析公式(25)、FORM、SORM 和本文方法對隨機力矩下的圓軸進行可靠性分析，結(jié)果如圖6所示。由圖6可知，隨著η的逐漸減小，SORM求解得到的可靠概率Pr與真實解析解之間的誤差逐漸增大，其求解精度甚至低于FORM，還出現(xiàn)了奇異解，因此不具有普適性。當(dāng)采用本文方法求解可靠概率時，在η=2.5～3的情況下，其求解精度優(yōu)于FORM和SORM，且本文方法在η≥3的情況下也能保證理想的精度。由此可知，本文方法在進行可靠性分析時更為穩(wěn)定。

3.3 算例3

在算例3中，非線性極限狀態(tài)函數(shù)g3(x)為：

極限狀態(tài)函數(shù)g3(x)中各隨機變量的分布如表2所示。

表2 算例3中隨機變量的分布情況Table 2 Random variables distribution of example 3

算例3中的隨機變量服從正態(tài)、對數(shù)正態(tài)和極值Ⅰ型分布，其可靠性分析結(jié)果如表3所示。由表3可知，與MCS 法相比，F(xiàn)ORM 求解得到的可靠概率的誤差較大；SORM 求解時未發(fā)生錯誤，求解精度較高，SORM 求解的可靠概率與MCS 法的精確解之間的相對誤差為0.073 2%；當(dāng)面向非正態(tài)分布的隨機變量時，本文方法的求解精度仍較高，與SORM 相比，本文方法求解得到的可靠概率的精度更高， 其與精確解的相對誤差僅為0.001 0%。

表3 算例3的可靠性分析結(jié)果Table 3 Reliability analysis results of example 3

3.4 算例4

算例4 為一個工程算例。如圖7 所示，該算例所分析的對象為一個對稱的屋頂桁架結(jié)構(gòu)，其上桿為AD、DC、CF、FB，壓桿為DE、FG，底部桿為AE、EG、GB，張力桿為CE、CG。假設(shè)屋頂桁架的框架上承受了1個均勻分布的載荷q，將載荷q轉(zhuǎn)換為節(jié)點載荷。根據(jù)結(jié)構(gòu)力學(xué)，節(jié)點C處桁架的垂直撓度W可表示為：

圖7 屋頂桁架結(jié)構(gòu)示意Fig.7 Schematic of roof truss structure

式中：L為底部桿AE、EG、GB的總長度，Ac和As分別為鋼筋混凝土和鋼的橫截面積，Ec和Es分別為鋼筋混凝土和鋼的彈性模量。

鑒于W應(yīng)滿足W≤0.03 m，則該屋頂桁架結(jié)構(gòu)撓度的極限狀態(tài)函數(shù)可表示為：

式中：x=[qLAsAcEsEc]，所有隨機變量相互獨立，其分布如表4所示

表4 算例4中隨機變量的分布情況Table 4 Random variables distribution of example 4

基于不同方法的算例4的可靠性分析結(jié)果如表5所示。由表5 可知，F(xiàn)ORM 的求解誤差較大；本文方法的求解精度較高，優(yōu)于SORM，由此驗證了該方法的可行性。

表5 算例4的可靠性分析結(jié)果Table 5 Reliability analysis results of example 4

4 結(jié) 論

1）本文利用CC法迭代求解了極限狀態(tài)函數(shù)的MPP，并根據(jù)極限狀態(tài)函數(shù)在MPP處各方向上的曲率來構(gòu)建拋物線方程，以近似表示原極限狀態(tài)函數(shù)。結(jié)果表明，所構(gòu)建的拋物線能夠很好地反映極限狀態(tài)函數(shù)在MPP處的邊界區(qū)域。

2）FORM 在求解非線性程度較高的極限狀態(tài)函數(shù)的可靠性時精度較低，SORM在特殊情況下會發(fā)生求解錯誤。通過3個數(shù)值算例和1個工程實例來比較FORM、SORM與本文基于二階拋物線近似的可靠性分析方法，對比結(jié)果驗證了所提出方法的有效性和可行性。

3）本文基于二階拋物線近似的可靠性分析方法要求解極限狀態(tài)函數(shù)的二階導(dǎo)數(shù)，計算量較大，具有一定的局限性。在下一階段，將進一步深入研究如何在減少計算量的同時提高可靠性的求解精度。