路徑規(guī)劃
- 基于改進人工勢場算法的無人船路徑規(guī)劃
：針對無人船路徑規(guī)劃中傳統(tǒng)勢場算法存在的問題，如容易進入局部極小點、航行路徑不平滑、在復(fù)雜航行環(huán)境中目標不可達等，提出了一種改進的人工勢場方法。通過增加距離影響因子和改進斥力場函數(shù)，解決了上述問題；在無人船行進過程中，通過動態(tài)調(diào)整斥力參數(shù)，并增加逃逸力，使目標點成為全局勢場中的最小點；通過在Matlab平臺上進行仿真實驗，驗證了改進后的人工勢場方法的有效性。實驗結(jié)果表明，改進的方法能夠克服目標不可達問題和局部極小值問題，同時在計算量和路徑規(guī)劃步數(shù)方面具有一
電腦知識與技術(shù) 2023年35期2024-01-26
- 改進蟻群算法的森林防火移動機器人路徑規(guī)劃
形條件的最優(yōu)路徑規(guī)劃問題，提出一種基于拓展鄰域的改進蟻群算法。首先引入定向鄰域拓展策略，并將搜索鄰域從8個拓展至10個拓展，以求擴大搜索效率與范圍；然后綜合考慮影響移動機器人的多種因素，利用路徑長度和能耗改進啟發(fā)函數(shù)；接著通過位置信息改進初始信息素；最后結(jié)合最大-最小螞蟻系統(tǒng)（MMAS）和精英螞蟻等算法模型的優(yōu)點，改進信息素更新規(guī)則。結(jié)果表明，所提出的改進蟻群算法與傳統(tǒng)蟻群算法、基于多啟發(fā)因素的改進蟻群算法相比，路徑長度分別縮短7.66%、6.53%，能耗
森林工程 2024年1期2024-01-19
- 基于智能優(yōu)化算法的車輛路徑問題的研究與應(yīng)用
：智能計算；路徑規(guī)劃；鯨魚算法；VRP1概述隨著電子商務(wù)行業(yè)的強勁發(fā)展，物流行業(yè)逐漸成為推動我國經(jīng)濟發(fā)展的主要力量，物流配送的車輛路徑問題，越來越得到有關(guān)學(xué)者的重視，車輛路徑作為經(jīng)典的組合優(yōu)化問題一直是研究的熱點與難點。隨著信息技術(shù)的快速發(fā)展，計算機算力大幅提升，使得啟發(fā)式算法求解車輛路徑及其衍生問題更加科學(xué)合理。本文主要從車輛路徑問題的發(fā)展現(xiàn)狀，傳統(tǒng)鯨魚優(yōu)化算法方案的優(yōu)缺點，對其進行改進，來提高其運行效率。2研究方案WOA算法是一種群智能優(yōu)化算法，靈感來
科技風(fēng) 2023年36期2024-01-07
- 基于細菌覓食蟻群算法的無人車路徑規(guī)劃
化，這使得對路徑規(guī)劃的研究有著重要的意義。對此，本文主要對現(xiàn)有的傳統(tǒng)蟻群算法進行研究，同時考慮到當前傳統(tǒng)蟻群算法的一些缺點，引用細菌覓食算法進行嘗試改進，加深對這兩個算法的認識，并進行歸納總結(jié)。關(guān)鍵詞：人工智能；路徑規(guī)劃；無人駕駛；蟻群算法；細菌覓食算法Path?Planning?of?Unmanned?VehicleBased?on?Bacteria?Forageant?Colony?AlgorithmLu?Hongyu1?Xiao?Yinbao21.S
科技風(fēng) 2023年36期2024-01-07
- 基于改進動態(tài)窗口法的機器人路徑規(guī)劃
和A*算法的路徑規(guī)劃方法。該方法首先根據(jù)路徑前方障礙物種類的不同，在代價地圖中投影不同的空間模型；然后在動態(tài)窗口法的評價函數(shù)中引入距離評價子函數(shù)，使機器人能對不同類別的障礙物保持不同的避讓距離；最后融合A*算法，提供全局路徑指引。對比實驗表明，與傳統(tǒng)算法相比，改進算法擁有全局規(guī)劃能力，并且提升了機器人路徑規(guī)劃的安全性。[關(guān)鍵詞]移動機器人；路徑規(guī)劃；安全性；空間模型[中圖分類號]TP 242[文獻標志碼]A[文章編號]1005-0310（2023）06-0
北京聯(lián)合大學(xué)學(xué)報 2023年6期2023-12-04
- 一種基于軌跡預(yù)判的垂直泊車路徑規(guī)劃算法研究
地圖，在幾何路徑規(guī)劃方法中融入基于軌跡預(yù)判的碰撞約束方法和路徑居中算法，采用車輛膨脹輪廓模型，最大程度利用電子地圖可行駛區(qū)域和保證路徑安全性，設(shè)計出一種基于軌跡預(yù)判的垂直泊車路徑規(guī)劃算法，并通過仿真測試和實車測試驗證算法的可行性。該算法可大大提高泊車成功率，能幫助解決泊車完成后車輛偏斜不居中的問題?！娟P(guān)鍵詞】自動泊車；路徑規(guī)劃；幾何法；軌跡預(yù)判中圖分類號：U469.72? ? 文獻標志碼：A? ? 文章編號：1003-8639（ 2023 ）09-0019
汽車電器 2023年9期2023-09-19
- 無人工程機械路徑規(guī)劃算法應(yīng)用
無人裝載機；路徑規(guī)劃；AGV；土方機械；路徑?jīng)_突中圖分類號：TP18 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2023）21-0024-040 引言工程機械是體現(xiàn)國家高端制造水平的一個重要指標，目前我國的工程機械發(fā)展水平面臨著前所未有的挑戰(zhàn)。其中，核心技術(shù)不足，數(shù)字化和智能化發(fā)展落后是主要的原因。融入現(xiàn)代化信息技術(shù)，使機械設(shè)備向著更高端的自動化、智能化系統(tǒng)發(fā)展，推進“5G + 工程機械”模式[1]的發(fā)展是目前研究的重點之一。近年來隨著物流技術(shù)的發(fā)展、5
電腦知識與技術(shù) 2023年21期2023-08-26
- 車載邊緣計算在電動汽車節(jié)能中的應(yīng)用研究
動汽車節(jié)能；路徑規(guī)劃中圖分類號：U 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2023）21-0097-030引言隨著全球變暖和溫室氣體排放的增加，國內(nèi)外逐漸開始關(guān)注在交通領(lǐng)域?qū)Νh(huán)境的影響。在《中國制造2025》中，明確了電動汽車的發(fā)展愿景以及戰(zhàn)略目標，并提出了推動新能源汽車與國際先進水平接軌的發(fā)展戰(zhàn)略，并將“節(jié)能與新能源汽車”列入國家智能制造重點發(fā)展領(lǐng)域。將第五代移動通信技術(shù)與新一代車用無線通信網(wǎng)絡(luò) （5G-V2X）應(yīng)用到電動汽車節(jié)能中，逐步實現(xiàn)“人-
電腦知識與技術(shù) 2023年21期2023-08-26
- 基于改進遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究
ain算法；路徑規(guī)劃；MATLAB目前，移動機器人技術(shù)已在各領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用，比如送餐機器人、導(dǎo)購機器人、醫(yī)療機器人和伴護機器人等，移動機器人的出現(xiàn)不僅節(jié)省了成本，也提高了人們的生活質(zhì)量。路徑規(guī)劃的方法有很多，其中應(yīng)用較廣泛的有遺傳算法[1-3]、人工勢場法[4-5] 和粒子群法[6-7] 等。目前，前人已經(jīng)針對相關(guān)算法提出各種改進策略，效果比較顯著。在采用遺傳算法進行路徑規(guī)劃時，有的學(xué)者提出采用RRT 算法產(chǎn)生初始路徑，并引入一種新的插入算子[8]，通
電子產(chǎn)品世界 2023年8期2023-08-22
- 考慮消費者意愿的生鮮產(chǎn)品低碳排放運輸路徑優(yōu)化研究
生鮮產(chǎn)品運輸路徑規(guī)劃模型；基于實際的電商倉庫位置和真實運輸數(shù)據(jù)，建立考慮供需的運輸路徑優(yōu)化模型，并利用改進的遺傳算法模型進行規(guī)劃求解。同時，文章還采用改進后的考慮消費者溢價意愿的運輸規(guī)劃模型幫助企業(yè)更好地降低成本，為企業(yè)打造綠色環(huán)保形象。關(guān)鍵詞：生鮮農(nóng)產(chǎn)品；路徑規(guī)劃；碳排放；遺傳算法；消費者行為中圖分類號：F252文獻標志碼：ADOI：10.13714/j.cnki.1002-3100.2023.12.001Abstract： With the incre
物流科技 2023年12期2023-08-10
- 智能車在復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃與跟隨控制算法研究
重要的問題。路徑規(guī)劃與路徑跟隨控制是智能車的關(guān)鍵技術(shù)，是保證智能車自動駕駛安全性的重要因素。因此，要使智能車能夠在復(fù)雜環(huán)境下安全行駛，必須對路徑規(guī)劃與跟隨控制進行精確預(yù)測和跟隨。本文針對智能車在復(fù)雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃與跟隨控制算法進行研究，采用Hybrid A*算法對智能車行駛路徑進行規(guī)劃，通過建立智能車運動學(xué)理論模型，采用純跟蹤算法實現(xiàn)智能車的跟隨控制，并進行了仿真驗證。關(guān)鍵詞：智能車 復(fù)雜環(huán)境 路徑規(guī)劃 跟隨控制算法隨著計算機技術(shù)、傳感器技術(shù)、人工智能技
時代汽車 2023年15期2023-08-07
- 智能化藥物運輸機器設(shè)計
：無線充電；路徑規(guī)劃；人機交互；tc264隨著我國自動化技術(shù)和醫(yī)療技術(shù)的不斷進步，近年來國內(nèi)自動化藥房技術(shù)進一步成熟，在國內(nèi)多家知名大型醫(yī)院成功應(yīng)用[1]。自動化藥房不僅能提高醫(yī)院藥房服務(wù)效率，而且能滿足醫(yī)院數(shù)字化的要求，彌補了傳統(tǒng)藥房的很多不足之處[2]。針對實現(xiàn)藥房自動化問題，設(shè)計了智能化藥物運輸機器。提高了工作效率，減輕了護士的勞動強度[3]。1結(jié)構(gòu)設(shè)計該機器主要由主控裝置，驅(qū)動裝置，接收裝置，無線充電裝置來組成。1.1主控裝置主控是由TC264來完
電子產(chǎn)品世界 2023年6期2023-07-10
- 無人機在消防滅火救援中的應(yīng)用
著火點識別；路徑規(guī)劃；PID控制火災(zāi)發(fā)生時，滅火救援的速度直接影響著人民群眾的生命財產(chǎn)安全。為此，許多學(xué)者著力研究消防滅火救援中相關(guān)的技術(shù)，如閆家偉等將智能視頻分析技術(shù)應(yīng)用在消防滅火救援中[1]，通過該技術(shù)識別出早期火災(zāi)事故并發(fā)出警報，救援管理部門可根據(jù)火災(zāi)事故視頻，及時調(diào)整滅火救援方案。李朋朋等將衛(wèi)星通信技術(shù)應(yīng)用在消防滅火救援中[2]，利用該技術(shù)可構(gòu)建消防救援網(wǎng)絡(luò)以保證消防救援通信穩(wěn)定。上述技術(shù)在火災(zāi)防控方面具有很好的應(yīng)用效果，但在消防滅火救援中，其提供
今日消防 2023年5期2023-06-26
- 基于ATB-RRT*與改進DWA的多機器人編隊路徑規(guī)劃
多障礙物區(qū)域路徑規(guī)劃與編隊保持能力較弱的問題，提出一種自適應(yīng)采樣目標引力雙向RRT*（Adaptive sampling target gravitational bidirectional RRT*，ATB-RRT*） 與改進動態(tài)窗口法（Dynamic window approach，DWA） 的融合算法。引入自適應(yīng)采樣與目標引力機制改進雙向RRT*算法，改善算法隨機性;引入新節(jié)點刪除策略刪除低質(zhì)量節(jié)點，提高算法效率；設(shè)計領(lǐng)航跟隨型機器人編隊控制器，并利
電腦知識與技術(shù) 2023年13期2023-06-25
- 路徑規(guī)劃算法的研究綜述
煦摘? 要：路徑規(guī)劃算法廣泛應(yīng)用于機器人、無人駕駛設(shè)備、自動導(dǎo)航等領(lǐng)域，是推動自動化和智能化發(fā)展的技術(shù)支撐。文章對幾何搜索算法、智能搜索算法、人工智能算法、混合算法和局部規(guī)劃算法等路徑規(guī)劃算法進行了簡要介紹，內(nèi)容包括若干典型算法以及由不同算法相互模仿混合而成的混合算法的特點、優(yōu)缺點和重要改進。對路徑規(guī)劃算法的發(fā)展趨勢進行總結(jié)，對路徑規(guī)劃算法的發(fā)展前景進行展望，以期為相關(guān)的研究提供參考。關(guān)鍵詞：路徑規(guī)劃；算法綜述；自動導(dǎo)航中圖分類號：TP242? 文獻標識碼
現(xiàn)代信息科技 2023年4期2023-06-25
- 考慮需求可拆分的共享單車調(diào)度優(yōu)化研究
?共享單車；路徑規(guī)劃；需求可拆分；改進變鄰域算法中圖分類號： ?F 572文獻標志碼： ??AOptimization of Distribution of Ofo BikesConsidering Split-DemandZHANG Jiantong DAI Qiannan DING Ye（School of Economics and Management， Tongji University， Shanghai 200092， China）Abstr
上海管理科學(xué) 2023年1期2023-06-21
- 輕量化車位識別網(wǎng)絡(luò)與流暢泊車路徑規(guī)劃設(shè)計
網(wǎng)絡(luò)及復(fù)雜的路徑規(guī)劃算法成為行業(yè)挑戰(zhàn)，因此本文首先設(shè)計了輕量化車位識別網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，對不同場景下的車位關(guān)鍵點進行檢測，其次基于深度搜索設(shè)計了快速泊車路徑規(guī)劃算法，然后基于OpenVX的框架將模型和算法部署在多核異構(gòu)平臺上，最終在實車平臺上進行自動泊車功能驗證。試驗結(jié)果表明車位檢出率大于98%，泊入成功率大于96%，泊車系統(tǒng)運行時間小于40ms，滿足實時性要求。關(guān)鍵詞：車位識別；深度學(xué)習(xí)；自動泊車；路徑規(guī)劃中圖分類號：U463.3? ? ? ?文獻標識碼：A?
汽車科技 2023年2期2023-06-09
- 基于A*算法的應(yīng)急疏散系統(tǒng)設(shè)計
；應(yīng)急疏散；路徑規(guī)劃；LabVIEW；疏散引導(dǎo)中圖分類號：TP391 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2023）02-0042-051 引言隨著社會的高速發(fā)展，為了滿足人們不斷提高的生活需求，我國建筑逐漸呈現(xiàn)出高層、大規(guī)模、多樣化、綜合性等特征，同時，建筑內(nèi)電氣設(shè)備、燃氣等的大規(guī)模使用，使得建筑內(nèi)火災(zāi)隱患增多，且一旦發(fā)生火災(zāi)后果嚴重，也極大提高了人員的應(yīng)急疏散難度[1]。傳統(tǒng)的疏散系統(tǒng)由于疏散標識只遵循就近原則，導(dǎo)致指向性單一，已無法滿足現(xiàn)代建
電腦知識與技術(shù) 2023年2期2023-05-30
- 基于ROS和主動視覺感知的無人智能搬運車設(shè)計
和運輸路線的路徑規(guī)劃，最后通過Visual Studio開發(fā)搬運車控制系統(tǒng)軟件，在PC端上通過軟件實現(xiàn)操縱員遠程調(diào)度管理搬運車。該智能搬運車設(shè)計方案在以“智能物流”為主題的貨物搬運挑戰(zhàn)賽中完成了研究目標所設(shè)定的任務(wù)，證實了方案的可行性。關(guān)鍵詞： ROS；AGV；SLAM；路徑規(guī)劃；智慧物流中圖分類號：TP18? ? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2023）01-0010-031 研究現(xiàn)狀20世紀50年代，第一臺AGV智能搬運車（Aut
電腦知識與技術(shù) 2023年1期2023-05-30
- 道德與法治教學(xué)中以勞育人的路徑規(guī)劃
；以勞育人；路徑規(guī)劃［中圖分類號］ G623.15 ［文獻標識碼］ A ［文章編號］ 1007-9068（2023）06-0008-03在五育并舉、全環(huán)境育人的大背景下，教育教學(xué)發(fā)生了翻天覆地的變化，傳統(tǒng)單學(xué)科的教學(xué)模式已經(jīng)無法適應(yīng)現(xiàn)代教學(xué)發(fā)展的需求。打破學(xué)科壁壘，在教學(xué)中融入多重因子，豐富學(xué)科內(nèi)涵已經(jīng)成為課堂教學(xué)的大勢所趨。由于道德與法治學(xué)科能夠從思想上給學(xué)生以鮮明清晰的指引，所以教師要從學(xué)科內(nèi)容尋找突破，適時開展勞動教育，潛移默化地影響學(xué)生的人生觀
小學(xué)教學(xué)參考(綜合) 2023年2期2023-04-10
- 基于元強化學(xué)習(xí)的無人機自主避障與目標追蹤
；目標追蹤；路徑規(guī)劃中圖分類號：V249.1文獻標志碼：AAutonomous Obstacle Avoidance and Target Tracking of UAV Based on Meta-Reinforcement LearningJIANG Weilai1，2，WU Jun1，2，WANG Yaonan1，2（1. College of Electrical and Information Engineering，Hunan Unviersi
湖南大學(xué)學(xué)報·自然科學(xué)版 2022年6期2022-11-14
- 基于多目標迭代局部優(yōu)化算法的成本
詞：電動車;路徑規(guī)劃;多目標優(yōu)化;迭代局部搜索中圖分類號：F272文獻標志碼：ATheElectricVehicleRoutingProblemConsideringCostandRouteBalanceUsingaMulti-ObjectiveLteratedLocalSearchAlgorithmWEIPengfeiZHANGJianjun（SchoolofEconomicsandManagement，TongjiUniversity，Shanghai
上海管理科學(xué) 2022年3期2022-07-25
- 平行泊車路徑規(guī)劃與跟蹤控制仿真分析
對平行泊車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤問題進行研究和分析。根據(jù)三階貝塞爾曲線的性質(zhì)，基于車輛運動學(xué)采用兩段三階貝塞爾曲線和倒推法規(guī)劃出一條無碰撞的參考路徑，利用模型預(yù)測控制進行路徑跟蹤，最后通過Simulink與Carsim進行聯(lián)合仿真，得到的軌跡曲率連續(xù)且安全無碰撞，軌跡跟蹤結(jié)果與參考軌跡基本吻合，驗證了利用該方法進行平行泊車的路徑規(guī)劃與跟蹤控制的可行性。關(guān)鍵詞：平行泊車;路徑規(guī)劃;路徑跟蹤;貝塞爾曲線;模型預(yù)測控制中圖分類號：U491.7? ? ? ? ? ?
廣西科技大學(xué)學(xué)報 2022年3期2022-07-08
- 基于MaixPy與YOLOv5模型的導(dǎo)盲儀設(shè)計
度API實現(xiàn)路徑規(guī)劃與語音識別。該導(dǎo)盲儀具有路徑規(guī)劃、盲道識別、障礙物及危險路況智能檢測和語音播報功能，能夠為弱視群體提供安全可靠的出行服務(wù)。關(guān)鍵詞：導(dǎo)盲儀;盲道識別;障礙物檢測;路徑規(guī)劃中圖分類號：TP242.6? ? ? ? ?文獻標識碼：A文章編號：2096-4706（2022）04-0185-04Design of Blind Guide Instrument Based on MaixPy and YOLOv5 ModelSHI Yali， GA
現(xiàn)代信息科技 2022年4期2022-07-07
- ABB弧焊機器人系統(tǒng)焊接路徑規(guī)劃模擬研究
，本文以焊接路徑規(guī)劃作為切入點，建立在工件焊接基礎(chǔ)上，構(gòu)建路徑規(guī)劃模型。該模型的信息來自手動示教方式應(yīng)用，根據(jù)起始點和終點創(chuàng)建向量，并計算焊縫離散點坐標，采取投影、坐標轉(zhuǎn)化等一系列處理，結(jié)合離散編程，形成路徑規(guī)劃模型。模擬結(jié)果表明，該算法能夠?qū)崿F(xiàn)角焊接路徑的高效高精準規(guī)劃。關(guān)鍵詞：路徑規(guī)劃;離散化;機器人經(jīng)濟迅速發(fā)展時代背景下，自動化制造產(chǎn)業(yè)逐漸向工業(yè)機器人作業(yè)方向轉(zhuǎn)變，并且在多個工廠推行，成為現(xiàn)階段工業(yè)發(fā)展不可缺少的工具之一[1]。焊接路徑規(guī)劃作為機器人
裝備維修技術(shù) 2022年6期2022-06-29
- 基于改進A*算法的水面無人艇路徑規(guī)劃
集水域的全局路徑規(guī)劃問題，提出一種基于改進A*算法的路徑規(guī)劃方法。利用像素閾值法剔除船載雷達圖像中的冗余信息，并使用柵格法進行環(huán)境建模;提出節(jié)點礙航物檢測法，用于優(yōu)化無人艇路徑規(guī)劃，同時改進評價函數(shù)來減少遍歷的節(jié)點總數(shù);對規(guī)劃路徑上的冗余節(jié)點進行平滑處理。仿真結(jié)果表明：相較于A*算法，本文提出的改進A*算法能夠確保USV遠離礙航物，且算法遍歷節(jié)點總數(shù)和規(guī)劃路徑上的轉(zhuǎn)折點都較少。關(guān)鍵詞：? 水面無人艇（USV）; 路徑規(guī)劃; A*算法; 礙航物檢測中圖分類號
上海海事大學(xué)學(xué)報 2022年2期2022-06-26
- 水質(zhì)監(jiān)管船的無人駕駛技術(shù)研究
時采用RRT路徑規(guī)劃算法實現(xiàn)路徑規(guī)劃。只有落實無人駕駛技術(shù)的真正應(yīng)用，才能推進水質(zhì)監(jiān)管船實現(xiàn)徹底解放人力的同時大幅提升水體檢測的效率與質(zhì)量，促進水環(huán)境的可持續(xù)發(fā)展。關(guān)鍵詞：無人駕駛;GPS;INS慣性導(dǎo)航;路徑規(guī)劃一、引言隨著國民經(jīng)濟的發(fā)展，水環(huán)境問題日趨嚴重?！督K省水污染防治條例》已經(jīng)于2021年5月1日起正式施行，條例將水環(huán)境保護工作作為政府的重點工作內(nèi)容之一，明確保障水污染防治的財政投入，完善水污染防治制度，研究解決水污染防治重大事項?？梢娝h(huán)境保
中國新通信 2022年15期2022-05-30
- 大數(shù)據(jù)與人工智能技術(shù)賦能教師成長
;教師發(fā)展;路徑規(guī)劃一、中職教師發(fā)展的內(nèi)涵界定截止到目前為止，我國職業(yè)教育教師專業(yè)發(fā)展研究已取得一定的研究成果，但對于職業(yè)教育教師專業(yè)化的內(nèi)涵卻尚未形成統(tǒng)一的明確表述。縱觀各學(xué)者的觀點以及國內(nèi)有關(guān)于中職教師發(fā)展的相關(guān)政策文件，可以將中職教師專業(yè)發(fā)展理解為：教師的專業(yè)成長或教師內(nèi)在的專業(yè)結(jié)構(gòu)不斷更新、演進和豐富的過程，即通過不斷的學(xué)習(xí)、反思和探究來拓展專業(yè)內(nèi)涵、提高專業(yè)水平、提升教育教學(xué)專業(yè)能力，從而達到教師專業(yè)化成熟的境界。二、制約中職教師發(fā)展的關(guān)鍵性因素
錦繡·中旬刊 2022年1期2022-05-16
- 多傳感器融合的自動泊車建圖定位研究
續(xù)自動泊車的路徑規(guī)劃、決策控制提供依據(jù)，是整個泊車系統(tǒng)的根本基礎(chǔ)，也是決定車輛自動泊車質(zhì)量的直接因素。鑒于此，總結(jié)了近年來自動泊車系統(tǒng)建圖定位方法的相關(guān)研究成果，對涉及的各類技術(shù)進行了介紹和分析，推斷出今后關(guān)注的重點將是利用各類傳感器、算法的融合，實現(xiàn)對泊車環(huán)境更加客觀的清晰描述，控制算法將更加高效精準且穩(wěn)定。關(guān)鍵詞：自動泊車;建圖定位;路徑規(guī)劃;決策控制;自動駕駛中圖分類號：U463.6;TN967 ?文獻標志碼：A ?文章編號：1671-0797（20
機電信息 2022年9期2022-05-07
- 基于蟻群算法的快遞投遞最優(yōu)路徑規(guī)劃設(shè)計
束，建立最優(yōu)路徑規(guī)劃模型，設(shè)計基于蟻群算法的快遞投遞最優(yōu)路徑規(guī)劃算法，在給定時間窗內(nèi)以目標約束規(guī)劃出最優(yōu)投遞路徑，以合適的投遞成本實現(xiàn)訂單高效配送，降低投遞員的在路上的時間，提升電商企業(yè)的服務(wù)質(zhì)量。關(guān)鍵詞：訂單配送;成本約束;時間窗;蟻群算法;路徑規(guī)劃中圖分類號：TP311.5? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2022）04-0086-041 概述近年來，隨著人民生活水平的逐步提高，年輕一代在日常工作與生活學(xué)習(xí)中的壓力也越來越大，“懶
電腦知識與技術(shù) 2022年4期2022-04-29
- 維修機位動態(tài)精準調(diào)度和飛機安全移動路徑規(guī)劃系統(tǒng)開發(fā)和應(yīng)用
飛機安全移動路徑規(guī)劃系統(tǒng)，實現(xiàn)維修機位自動化調(diào)度，使其能夠在現(xiàn)有硬件條件下增加約10%的產(chǎn)能，同時自動檢測飛機碰撞風(fēng)險源，降低90%碰撞風(fēng)險。關(guān)鍵詞：維修機位調(diào)度；路徑規(guī)劃；安全Keywords：maintenance stands scheduling； route planning；safety0引言2017年，中國民航首次提出了“智慧民航建設(shè)”的概念，中國民用航空局在2021年12月發(fā)布的“智慧民航建設(shè)路線圖（征求意見稿）”中明確指出需要“提高地面保
航空維修與工程 2022年2期2022-04-15
- 基于LoRa協(xié)議的掃地機器人路徑區(qū)域規(guī)劃
控制應(yīng)用。在路徑規(guī)劃方面，主要是采用經(jīng)過改進的傳統(tǒng)灰狼優(yōu)化算法的多任務(wù)目標遍歷方式，并結(jié)合遺傳算法等技術(shù)，在傳統(tǒng)灰狼的方法上增加了非線條收斂因子調(diào)整策略，其在迭代初期對全局檢索的收斂因子變化大，非線性因素改變的速度慢，對全局檢索能力強。仿真結(jié)果也證實，優(yōu)化算法的模型求解力更強，且遍歷路徑也更短，對大場地條件下的越來越多任務(wù)目標遍歷也能取得很好的成效，且對大環(huán)境下越來越復(fù)雜、任務(wù)目標愈來愈多的路徑規(guī)劃起到的效果更加明顯。關(guān)鍵詞：LoRa協(xié)議；移動機器人；灰狼
電腦知識與技術(shù) 2022年33期2022-04-02
- 基于改進人工勢場法的車輛局部路徑規(guī)劃研究
式避障軌跡的路徑規(guī)劃算法，滿足汽車避障時的安全性、實時性要求。通過引入五次多項式勢場邊界，結(jié)合汽車與障礙物的運動狀態(tài)設(shè)計邊界參數(shù)，提高路徑平滑度和安全性。通過設(shè)置隨動目標點優(yōu)化引力模型，調(diào)節(jié)因子優(yōu)化勢場函數(shù)，可消除局部最小點。利用車輛動力學(xué)仿真軟件Carsim/Simulink搭建仿真環(huán)境，并使用Stanley方法進行路徑跟蹤。仿真結(jié)果表明，所提出的算法可在動、靜態(tài)環(huán)境中有效的規(guī)劃出滿足汽車行駛要求的避障路徑。該算法為汽車避撞時的局部路徑規(guī)劃提供了參考依據(jù)
青島大學(xué)學(xué)報（工程技術(shù)版） 2022年1期2022-03-25
- 論移動機器人的智能路徑規(guī)劃算法綜述
機器人的智能路徑規(guī)劃算法進行研究，但是移動機器人路徑規(guī)劃要從實際應(yīng)用出發(fā)，所以很難從復(fù)雜的環(huán)境中尋找到一條最優(yōu)化的路徑，因此將移動機器人的常規(guī)算法進行總結(jié)分析，并闡述各種算法的優(yōu)點及缺點，并提出計算機智能算法的應(yīng)用路徑規(guī)劃的探究，希望能對移動機器人路徑規(guī)劃算法的科研人員提供思路。關(guān)鍵詞：移動機器人 路徑規(guī)劃 啟發(fā)式搜索算法 強化學(xué)習(xí)算法An Overview of Intelligent Path Planning Algorithms for Mobil
時代汽車 2022年6期2022-03-25
- 一種移動機器人路徑規(guī)劃方法的研究
動機器人全局路徑規(guī)劃，并探索了一種新的最優(yōu)路徑搜索方法，即有機地將移動機器人局部路徑規(guī)劃融入全局路徑規(guī)劃中，并且通過機器人仿真實驗完成室內(nèi)移動機器人的自主導(dǎo)航，相比傳統(tǒng)方法能夠提高KEF算法的定位精度以及穩(wěn)定性，并結(jié)合仿真實驗驗證改進后的有效性，得出了位置預(yù)測結(jié)果更加準確，從而得到更優(yōu)的路徑規(guī)劃。關(guān)鍵詞：移動機器人;路徑規(guī)劃;自主導(dǎo)航中圖分類號：F270 ? ? ? ?文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2022）02-0010-03近年來，科學(xué)技
電腦知識與技術(shù) 2022年2期2022-03-19
- 基于啟發(fā)式規(guī)則的物流配送車輛排班優(yōu)化
;物流配送;路徑規(guī)劃 一、引言 隨著互聯(lián)網(wǎng)和大數(shù)據(jù)等信息化技術(shù)的發(fā)展，企業(yè)間的競爭日益激烈。最初，企業(yè)通過降低產(chǎn)品的成本來提高企業(yè)的經(jīng)濟效益，但原材料價格和勞動力價格的上漲使得企業(yè)難以在生產(chǎn)上節(jié)省更多成本。如今，企業(yè)紛紛將目光轉(zhuǎn)向自身物流體系的成本，而物流成本中有很大一部分責(zé)任是由運輸承擔(dān)的，因此，運輸?shù)某杀九c效率成為企業(yè)越來越關(guān)注的問題。 早在1959年，Dantzig和Ramser就提出了車輛路線問題（Vehicle Routing Proble
中國集體經(jīng)濟 2022年3期2022-03-17
- 基于改進的A*算法機器人導(dǎo)航路徑研究
l算法相結(jié)合路徑規(guī)劃研究方法。首先，對全局規(guī)劃A* 算法相鄰節(jié)點優(yōu)先級分組。其次，綜合環(huán)境和路徑的情況以全局路徑的拐點為局部目標點，采用改進的Floyd-Warshall算法進行局部路徑規(guī)劃，從而使規(guī)劃路徑尋路時間及轉(zhuǎn)折點次數(shù)優(yōu)于A*算法。最后進行仿真驗證，仿真結(jié)果表明：該算法有效解決復(fù)雜移動環(huán)境的路徑規(guī)劃的問題，提高了機器人導(dǎo)航路徑規(guī)劃的準確性和魯棒性。關(guān)鍵詞：移動機器人;改進的A*算法;路徑規(guī)劃1.引言隨著智能制造技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人在在野外探測、工
國際商業(yè)技術(shù) 2022年2期2022-03-07
- 新時代檢察工作全面協(xié)調(diào)充分發(fā)展研究論綱
充分發(fā)展進行路徑規(guī)劃，使檢察機關(guān)能夠針對不同監(jiān)督領(lǐng)域、監(jiān)督對象、監(jiān)督事項、監(jiān)督中存在的痛點與難點，采取不同的監(jiān)督手段，有針對性地優(yōu)化監(jiān)督方式，使各項具體監(jiān)督權(quán)能，相互銜接，相互耦合，融合發(fā)展，提升檢察機關(guān)法律監(jiān)督整體質(zhì)效。關(guān)鍵詞：新時代檢察工作 法律監(jiān)督 全面協(xié)調(diào)充分 路徑規(guī)劃 檢察工作 四大檢察中圖分類號：DF71? 文獻標識碼：A? 文章編號：1674-4039-（2022）01-0120-131為推進新時代檢察機關(guān)法律監(jiān)督創(chuàng)新發(fā)展，使強項更優(yōu)、把弱項
東方法學(xué) 2022年1期2022-03-03
- 基于改進A*算法的移動機器人路徑規(guī)劃
在移動機器人路徑規(guī)劃中，針對傳統(tǒng)A*算法規(guī)劃的路徑搜索時間長與不平滑的問題，提出一種改進的A*算法。首先，在傳統(tǒng)A*算法的基礎(chǔ)上，混合使用4鄰域和8鄰域搜索算法，并建立切換機制，改變搜索范圍，提高路徑搜索精度，減少了路徑轉(zhuǎn)折點。其次，通過對啟發(fā)式函數(shù)引入權(quán)重，優(yōu)化估價函數(shù)，縮短了路徑規(guī)劃時間。最后，對A*算法規(guī)劃的路徑使用3次均勻B樣條曲線進行平滑處理，消除路徑拐角尖點，在保證路徑最優(yōu)的情況下，提高路徑平滑性。仿真結(jié)果表明，改進后的A*算法所規(guī)劃的路徑在長
廣西科技大學(xué)學(xué)報 2022年1期2022-01-01
- 復(fù)雜環(huán)境下無人機全覆蓋路徑規(guī)劃混合算法研究
物等環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題，提出了一種基于混合策略的全覆蓋路徑規(guī)劃算法，該算法由綜合運動函數(shù)、死區(qū)逃離策略、運動優(yōu)先級策略組成。綜合運動函數(shù)對基于柵格地圖的位置函數(shù)及考慮無人機能量消耗的轉(zhuǎn)向置信函數(shù)進行加權(quán)，并作為下一航點的選擇依據(jù);死區(qū)逃離策略由環(huán)形搜索、A-star算法構(gòu)成;運動優(yōu)先級策略設(shè)計為：左優(yōu)先、下優(yōu)先、直優(yōu)先，以降低無人機遇到障礙物時規(guī)劃路徑纏繞、陷入死區(qū)和節(jié)點重復(fù)問題的發(fā)生概率，使之高效飛行。通過仿真及實機驗證，結(jié)果表明：所提算法適用于復(fù)雜環(huán)
廣西科技大學(xué)學(xué)報 2022年1期2022-01-01
- 基于改進RRT算法的移動機器人路徑規(guī)劃
移動機器人的路徑規(guī)劃。針對于基本RRT算法存在的隨機性較大和所求解路徑非最優(yōu)等問題，需要對其進行改進從而優(yōu)化性能與運行效率。本文主要采用雙向RRT算法融合人工勢場法的方案進行改進后的路徑規(guī)劃，然后借助Dijkstra算法進一步處理所求解的路徑，以尋求路徑的最優(yōu)解。仿真結(jié)果表明，本方案可以減少基本RRT算法隨機性的影響，提高移動機器人路徑規(guī)劃的效率。關(guān)鍵詞： 移動機器人; 改進RRT算法; 融合人工勢場法; 路徑規(guī)劃文章編號： 2095-2163（2021）
智能計算機與應(yīng)用 2021年7期2021-12-07
- 淺析基于蟻群算法的機器人路徑規(guī)劃
的針對機器人路徑規(guī)劃的算法，但蟻群算法具有其獨特優(yōu)勢。為了探究蟻群算法在機器人路徑規(guī)劃上的應(yīng)用，對蟻群算法進行了簡單研究，總結(jié)出其基本原理與螞蟻選擇路徑的過程，之后通過設(shè)置變量、簡列公式，計算出信息素濃度與路徑長短的關(guān)系，并設(shè)計出其算法流程。又對路徑規(guī)劃問題進行了簡單分析，發(fā)現(xiàn)蟻群算法的應(yīng)用可以使機器人找到一條到達目的地最短路徑，最后通過Matlab仿真確定信息素濃度與路徑長短的關(guān)系，提高了分析的準確性，使其更有說服力。關(guān)鍵詞：蟻群算法;路徑規(guī)劃;最短路徑
科學(xué)與生活 2021年24期2021-12-06
- 基于IPA模型對濕地旅游區(qū)滿意度的現(xiàn)狀分析及解決性路徑究
設(shè)與發(fā)展做出路徑規(guī)劃。關(guān)鍵詞：IPA分析模型、昆明撈魚河、滿意度、路徑規(guī)劃游客作為旅游景區(qū)的見證者和參與者，是旅游的三大要素中最基本的要素。游客的滿意度是考量旅游景區(qū)的一把重要標尺，滿意度的提升，會對旅游景區(qū)發(fā)展產(chǎn)生良好的推動作用。本文以昆明市撈魚河濕地旅游公園為研究對象，通過問卷發(fā)放的形式，采集游客相關(guān)滿意度數(shù)據(jù)，再輔之以SPSS工具對收集數(shù)據(jù)樣本進行分析運算，利用IPA模型對撈魚河景區(qū)各項指標進行統(tǒng)計與整合，分析魚河濕地公園的優(yōu)勢與不足，并就不足之處做
科學(xué)與生活 2021年24期2021-12-06
- 一種自動規(guī)劃路徑AGV機器人的設(shè)計
行為動力學(xué)的路徑規(guī)劃研究。實驗結(jié)果表明，本AGV機器人能夠完成室內(nèi)環(huán)境的路徑自動規(guī)劃。關(guān)鍵詞：AGV;路徑規(guī)劃;建圖;環(huán)境本系統(tǒng)采用樹莓派4B處理器為主控制芯片，利用慣性測量單元（IMU）、輪式編碼器以及激光雷達作為導(dǎo)航數(shù)據(jù)源，進行了相關(guān)的硬件設(shè)計。軟件部分基于機器人開源操作系統(tǒng)（Robot Operating System，ROS）平臺，對機器人的環(huán)境建模和路徑規(guī)劃進行了研究。主要完成基于ROS的移動機器人平臺構(gòu)建、基于多傳感器信息融合的HectorSL
科技風(fēng) 2021年32期2021-11-30
- 一種自動規(guī)劃路徑AGV機器人的設(shè)計
詞：AGV;路徑規(guī)劃;建圖;環(huán)境本系統(tǒng)采用樹莓派4B處理器為主控制芯片，利用慣性測量單元（IMU）、輪式編碼器以及激光雷達作為導(dǎo)航數(shù)據(jù)源，進行了相關(guān)的硬件設(shè)計。軟件部分基于機器人開源操作系統(tǒng)（Robot Operating System，ROS）平臺，對機器人的環(huán)境建模和路徑規(guī)劃進行了研究。主要完成基于ROS的移動機器人平臺構(gòu)建、基于多傳感器信息融合的HectorSLAM環(huán)境地圖創(chuàng)建、基于A*算法和行為動力學(xué)方法的路徑規(guī)劃研究、基于ROS的移動機器人導(dǎo)航實
科技風(fēng) 2021年31期2021-11-30
- 基于改進遺傳算法的機器人路徑規(guī)劃
要：針對傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法存在路徑不可達、尋優(yōu)計算規(guī)模大等缺陷導(dǎo)致算法的計算量大、收斂精度低等問題，本文提出采用改進遺傳算法優(yōu)化中間節(jié)點，結(jié)合Dijkstra算法求最短路徑算法補齊節(jié)點間的路徑形成一條完整路徑的方式，保證遺傳操作中的路徑全部為可行路徑。與傳統(tǒng)遺傳算法作對比，試驗結(jié)果表明改進后的算法在收斂精度和尋優(yōu)能力上都取得了明顯的效果。關(guān)鍵詞：遺傳算法;路徑規(guī)劃;中間節(jié)點中圖分類號：TP301.6 ? ? 文獻標識碼：A ? ? ? 文章編號：1003-5
河南科技 2021年27期2021-11-28
- 5G遠程遙控智能車的路徑規(guī)劃設(shè)計
車，著重于其路徑規(guī)劃設(shè)計。自動識別設(shè)置路線，然后根據(jù)路線走向，實現(xiàn)快速穩(wěn)定的尋線行駛。智能車以AT89C51?單片機作為系統(tǒng)控制處理器;采用紅外傳感器獲取路線的信息，再進行對車的速度和方向的控制。此外，對整個控制軟件進行設(shè)計和程序的編寫以及程序的調(diào)試，并最終完成軟件和硬件的測試融合，最終實現(xiàn)預(yù)期功能。關(guān)鍵詞：智能車;遠程遙控;路徑規(guī)劃1.引言為了方便人們遠程購物，設(shè)計5G遠程遙控智能車。利用紅外發(fā)射管和接收管模塊對路面軌跡進行檢測，將接收到的軌跡信息傳送到
科技信息·學(xué)術(shù)版 2021年25期2021-11-25
- 智能停車系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)
本系統(tǒng)的停車路徑規(guī)劃算法能幫助用戶找到最佳停車路徑，從而達到降低停車位的浪費并減少交通堵塞的目的。關(guān)鍵詞：路徑規(guī)劃;智能停車系統(tǒng);系統(tǒng)實現(xiàn)截至2019年底，中國的汽車數(shù)量已達到2.62億輛。但停車位卻只有大約1.07億個，所以停車需求存在巨大缺口。不斷增長的汽車數(shù)量與城市規(guī)劃停車位之間矛盾日益增加，使得城市迫切需要一個科學(xué)有效的管理方法來解決此問題。而車位管理信息系統(tǒng)能夠提供一套有效的解決方案，所以本文設(shè)計并開發(fā)了一套智能停車管理系統(tǒng)來幫助城市解決“停車難
錦繡·下旬刊 2021年12期2021-11-03
- 線控四輪轉(zhuǎn)向汽車平行泊車路徑規(guī)劃與跟蹤控制
汽車平行泊車路徑規(guī)劃與跟蹤控制問題，提出一種基于改進粒子群優(yōu)化算法的平行泊車路徑規(guī)劃方法和一種基于前饋控制和反饋控制的平行泊車路徑跟蹤控制策略. 首先，綜合考慮線控四輪轉(zhuǎn)向汽車運動學(xué)非完整約束、動力和轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)的過程約束和邊界約束、避障約束、泊車初始位姿和目標位姿約束，建立以最小化泊車過程總時長為目標的平行泊車路徑規(guī)劃約束最優(yōu)化問題，并采用可以處理等式約束和不等式約束的粒子群優(yōu)化算法對其進行求解，得到最優(yōu)平行泊車路徑. 隨后，利用平行泊車路徑規(guī)劃過程得到的
湖南大學(xué)學(xué)報·自然科學(xué)版 2021年8期2021-09-26
- 基于BIM技術(shù)的運維點檢路徑規(guī)劃研究
M模型的室內(nèi)路徑規(guī)劃技術(shù)。首先建立建筑物BIM參數(shù)化模型，主要通過由輕能量轉(zhuǎn)換、模型解析、樓層分解以及三角網(wǎng)格劃分等方式，來構(gòu)成室內(nèi)的基礎(chǔ)路網(wǎng)?；诖?，通過優(yōu)化傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法實現(xiàn)多樓層、障礙物自動規(guī)避的路徑規(guī)劃，并以HTML5/WebGL技術(shù)為基礎(chǔ)，在web端瀏覽器展現(xiàn)三維可視化漫游路徑，為運維業(yè)務(wù)提供場景支撐，因此其具有一定的直觀性和實用性。關(guān)鍵詞：BIM;路徑規(guī)劃;運維;點檢中圖分類號：TU17;TU71? ? ? ? ? ?文獻標識碼：A? ?
智能建筑與工程機械 2021年1期2021-09-10
- 基于速度最優(yōu)的碼垛機器人軌跡規(guī)劃算法
詞：機器人;路徑規(guī)劃;速度最優(yōu);算法0引言隨著勞動力成本的增加，各類工業(yè)機器人越來越多地應(yīng)用于自動化流水線中。其中碼垛機器人憑借其結(jié)構(gòu)簡單、動作快速靈活、故障率低等優(yōu)點廣泛應(yīng)用于物品的搬運、拆垛、分類碼垛中。在搬運碼垛領(lǐng)域，人們追求的是高速、高效地完成物品的堆疊碼放。然而在機器人碼垛的實際應(yīng)用中，絕大部分案例都是采用示教起始點、中間點及目標點的編程方式，幾乎沒有嵌入路徑規(guī)劃算法，導(dǎo)致機器人沒有全部發(fā)揮其優(yōu)勢，運行效率低下。針對此問題，本文以碼垛速度最優(yōu)為目
機電工程技術(shù) 2021年2期2021-09-10
- 家庭服務(wù)機器人現(xiàn)狀與展望
;信息感知;路徑規(guī)劃;人機交互;仿人0引言人工智能作為新一輪引領(lǐng)技術(shù)革命的前沿技術(shù)，正在顛覆行業(yè)、產(chǎn)業(yè)的生產(chǎn)方式，也正在改變?nèi)祟惖纳罘绞?，如圖1所示。服務(wù)機器人作為人工智能技術(shù)的最佳載體之一，正在向家居、餐飲、客服、物流、醫(yī)療、教育等多個行業(yè)滲透，2016年全球家庭服務(wù)機器人銷售額為25.8億美元，銷量為670萬臺，占服務(wù)機器人銷售額比重由15.4%提升到35.4%。幾年前，家庭消費者感受不到家庭服務(wù)機器人給日常生活帶來的便利，而如今廣大消費者接受了家庭
機電工程技術(shù) 2021年2期2021-09-10
- 離線編程環(huán)境下的典型自動制孔工藝設(shè)計優(yōu)化
過對制孔加工路徑規(guī)劃，避免了制孔過程中的多次無效往返，提升了制孔加工效率。關(guān)鍵詞：數(shù)字化裝配;自動制孔;基準孔測量;路徑規(guī)劃 中圖分類號：TH162+.1? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻標識碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號：1674-957X（2021）12-0113-020? 引言近年來，隨著自動化、數(shù)字化和智能化技術(shù)的迅猛發(fā)展，自動制孔加工技術(shù)已在裝配制造業(yè)得到了
內(nèi)燃機與配件 2021年12期2021-09-10
- AGV關(guān)鍵技術(shù)在航空制造車間的應(yīng)用展望
；車間物流；路徑規(guī)劃；AGV；航空制造中圖分類號：V264.2文獻標識碼：ADOI：10.19452/j.issn1007-5453.2021.07.001自動引導(dǎo)小車（AGV）是指能夠按照規(guī)劃的路徑行駛的，具有移動、負載等功能的地面機器人。AGV有自動化程度高、靈活性強、安全性高等特點。在制造車間中，AGV可以與各類生產(chǎn)線、裝配線、輸送線站臺、貨架、作業(yè)點有機結(jié)合在一起，最大限度地縮短物料周轉(zhuǎn)周期，提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。由于其突出優(yōu)勢，AGV被廣泛應(yīng)用
航空科學(xué)技術(shù) 2021年7期2021-09-09
- 多AGV物流分揀系統(tǒng)效率研究
GV進行動態(tài)路徑規(guī)劃，制定AGV移動規(guī)則并輔以死鎖檢測和恢復(fù)算法來解決系統(tǒng)死鎖問題。仿真結(jié)果表明，該模型能夠適用于大規(guī)模物流分揀。針對該文分揀場景，系統(tǒng)容納的AGV數(shù)量應(yīng)控制在260輛以下。且當系統(tǒng)容量大于200時，較小的路徑更新時間間隔對分揀系統(tǒng)效率的作用明顯優(yōu)于較大的路徑更新時間間隔。關(guān)鍵詞：物流分揀? AGV? 路徑規(guī)劃? 分揀效率中圖分類號：TP27? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1672-3791（20
科技資訊 2021年13期2021-09-05
- 農(nóng)業(yè)自動引導(dǎo)車的路徑模糊控制技術(shù)研究
;模糊控制;路徑規(guī)劃;路徑跟蹤中圖分類號：S232.3???????????? 文獻標志碼：A??????? 文章編號：1009-9492（2021）12-0139-04Path Fuzzy Control Technology of Agricultural Automatic Guided VehicleLiu Xuelan 1，Tian Hongwei 2（1. School of Agricultural Information， Jiangsu
機電工程技術(shù) 2021年12期2021-08-21
- 基于A*算法與人工勢場法無人車路徑規(guī)劃的改進探索
靜態(tài)地圖全局路徑規(guī)劃問題提出了一種改進的A*算法。根據(jù)激光雷達掃描從而獲取地圖數(shù)據(jù)再建立柵格地圖環(huán)境模型，再使用A*算法進行初步的路徑規(guī)劃。其次，針對A*算法規(guī)劃的路徑靠近障礙物以及轉(zhuǎn)向角度偏大的缺陷，提出將A*算法與人工勢場法相結(jié)合，在行駛階段中通過建立車輛與障礙物之間的斥力場使得行駛路徑遠離障礙物。當目標車輛行駛到一定范圍內(nèi)，通過人工勢場法的引導(dǎo)將車輛準確引導(dǎo)至目標地點，同時解決轉(zhuǎn)折角度過大等問題，讓車輛的行駛路線更加平滑，經(jīng)仿真實驗，測試和證實了本文
電腦知識與技術(shù) 2021年17期2021-08-03
- 基于改進蟻群算法的物流配送路徑優(yōu)化研究
：物流配送;路徑規(guī)劃;滿載率;改進的蟻群算法一、引言隨著信息技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代物流作為一種先進的管理技術(shù)被稱為“第三個利潤源泉”，逐漸在世界各國形成產(chǎn)業(yè)化，并在國民經(jīng)濟中發(fā)揮著越來越大的作用。物流配送是物流中直接與消費者相連的重要環(huán)節(jié)，如何在車輛數(shù)量等限制條件下，根據(jù)不同優(yōu)化目的進行有效的配送路徑優(yōu)化成為國內(nèi)外學(xué)者的一個研究熱點。針對配送車輛最優(yōu)路徑的多目標問題，陳雪嬌等提出了基于進化計算的雙旅行商優(yōu)化問題，利用遺傳算法克服局部最優(yōu)解，成功實現(xiàn)高效多目標優(yōu)化
商場現(xiàn)代化 2021年10期2021-07-29
- 基于強化學(xué)習(xí)的腿式機器人運動控制與決策研究
行運動控制和路徑規(guī)劃時收斂速度慢，路徑不夠優(yōu)化具有一定的局限性，無法滿足運動控制系統(tǒng)對實時性和精確度的要求。針對這一情況，將深度學(xué)習(xí)的學(xué)習(xí)能力與強化學(xué)習(xí)的決策能力有機地結(jié)合起來，利用深度學(xué)習(xí)具有自動特征提取和深度結(jié)構(gòu)的學(xué)習(xí)優(yōu)勢，以及強化學(xué)習(xí)在閉環(huán)學(xué)習(xí)系統(tǒng)中對未知環(huán)境進行探索、反饋再探索魯棒性強的特點，從而解決機器人在運動控制中的復(fù)雜序貫決策得到最優(yōu)路徑規(guī)劃，最終實現(xiàn)腿式機器人合理的運動控制與決策。關(guān)鍵詞：深度學(xué)習(xí)? 強化學(xué)習(xí)? 運動控制? 路徑規(guī)劃中圖分類
科技創(chuàng)新導(dǎo)報 2021年3期2021-07-28
- 基于改進蟻群算法的高速公路協(xié)同救援路徑規(guī)劃
多點協(xié)同救援路徑規(guī)劃問題，文章綜合考慮路段行駛時間和路徑安全性兩個優(yōu)化目標，設(shè)計路徑評價函數(shù)。根據(jù)高速公路救援的特點，引入“助手結(jié)點”的概念來設(shè)置信息素初始濃度;引入搜索角、結(jié)點直線距離和安全因素設(shè)計了啟發(fā)函數(shù);使用隨機選擇機制來優(yōu)化狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則;最后引入獎勵機制設(shè)計了信息素更新規(guī)則，通過這四個方面改進了蟻群算法。在此基礎(chǔ)上，建立多點協(xié)同救援模型，采用表上作業(yè)法確定救援車輛派遣方案。仿真實驗結(jié)果表明，改進的蟻群算法和原始的蟻群算法相比，不但收斂速度更快，而
計算機時代 2021年3期2021-06-11