茍浩亮，潘海林

（北京控制工程研究所，北京100190）

電推進(jìn)系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)單元的建模和分析

茍浩亮，潘海林

（北京控制工程研究所，北京100190）

建立了電推進(jìn)系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)單元的數(shù)學(xué)模型，利用Matlab/Simulink軟件分析幾個(gè)重要參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的影響。仿真結(jié)果表明，采用bang-bang控制策略具有較高的控制精度，可滿足系統(tǒng)的指標(biāo)要求。

電推進(jìn)系統(tǒng)；壓力調(diào)節(jié)；bang-bang控制

1 引 言

近年來(lái)，以氙氣為工質(zhì)的電推進(jìn)系統(tǒng)由于其具有高比沖的優(yōu)勢(shì)而迅速發(fā)展，尤其是霍爾和離子推進(jìn)系統(tǒng)備受各航天大國(guó)青睞，用于靜止軌道衛(wèi)星平臺(tái)執(zhí)行南北位置保持、姿態(tài)控制（動(dòng)量輪卸載）和軌道控制，甚至同步軌道轉(zhuǎn)移等任務(wù)，此外電推進(jìn)系統(tǒng)可以完成常規(guī)推進(jìn)系統(tǒng)無(wú)法完成的任務(wù)，如深空探測(cè)、星際旅行等需要大ΔV的任務(wù)以及衛(wèi)星、微小衛(wèi)星的精確姿態(tài)控制和衛(wèi)星星座組網(wǎng)控制等任務(wù)。

氙離子推進(jìn)系統(tǒng)需要一套單獨(dú)的供給系統(tǒng)，進(jìn)行高精度的壓力調(diào)節(jié)和推進(jìn)劑微流量精確控制，以確保推力器穩(wěn)定工作。氙氣供給系統(tǒng)（XFS）按其功能可以分為3個(gè)部分：存儲(chǔ)單元、壓力調(diào)節(jié)單元和流量控制單元。本文首先建立以開(kāi)關(guān)電磁閥和穩(wěn)壓罐為核心部件的壓力調(diào)節(jié)單元的理論模型，然后提出bang-bang控制策略，最后進(jìn)行仿真分析。

2 壓力調(diào)節(jié)單元簡(jiǎn)介

壓力調(diào)節(jié)單元的結(jié)構(gòu)組成如圖1所示，系統(tǒng)主要由高壓壓力傳感器、高壓自鎖閥、電磁閥、穩(wěn)壓罐、低壓壓力傳感器、低壓自鎖閥、管線和接頭以及控制器組成。

圖1 壓力調(diào)節(jié)單元的組成

壓力調(diào)節(jié)單元在XFS中位于高壓氣瓶與流量控制單元之間。工作時(shí)，首先高壓自鎖閥打開(kāi)，使上游高壓氙氣無(wú)阻礙地到達(dá)電磁閥的進(jìn)氣口，然后根據(jù)系統(tǒng)的減壓控制要求，由控制器控制電磁閥組的開(kāi)啟和關(guān)閉狀態(tài)，從而控制高壓氙氣在穩(wěn)壓罐中的減壓過(guò)程和減壓指標(biāo)，以滿足下游流量控制單元對(duì)低壓氣源的要求。

3 氙氣的物理性質(zhì)簡(jiǎn)介

氙氣位于元素周期表最后一列，屬于惰性氣體族，由于其單原子分子結(jié)構(gòu)，有較大的相對(duì)分子質(zhì)量（131.3）及較低的電離勢(shì)能這一特點(diǎn)，故被選作電推進(jìn)系統(tǒng)的推進(jìn)劑。此外，氙氣本身的一些特點(diǎn)也是衛(wèi)星電推進(jìn)系統(tǒng)應(yīng)用所必須考慮的，例如其臨界壓力Pc=5.84MPa，臨界溫度Tc=289.85K，其密度隨壓力和溫度的變化曲線如圖2所示。

從圖2可以看出，當(dāng)儲(chǔ)存壓力高于5.84MPa時(shí)，密度隨壓力變化的等溫曲線相當(dāng)陡峭，十分接近289.85K的等溫線，極小的溫度變化將會(huì)引起較大的密度/壓力漂移。為了避免出現(xiàn)兩相狀態(tài)，即由溫度傳感器的誤差、系統(tǒng)節(jié)流等引起的兩相狀態(tài)，必須保證供給系統(tǒng)的工作溫度至少維持在293.15K以上。

再者，若在實(shí)際中把氙氣作為理想氣體處理將帶來(lái)極大的偏差，本文引入壓縮因子Z對(duì)理想氣體狀態(tài)方程進(jìn)行修正，得到Pν=ZRT（ν為比容），對(duì)氙氣的各個(gè)狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，其中壓縮因子是壓力和溫度的函數(shù)，即Z=f（P，T）。圖3為根據(jù)NIST提供的數(shù)據(jù)擬合的氙氣在293.15K時(shí)壓縮因子隨壓力的變化曲線。

圖2 氙氣密度隨壓力變化曲線

圖3 氙氣在293.15K時(shí)壓縮因子隨壓力的變化曲線

4 壓力調(diào)節(jié)單元的數(shù)學(xué)模型

如圖1所示，記氣瓶中氣體參數(shù)（壓力、容積、溫度和質(zhì)量）為P1，V1，T1和M1；容腔中氣體參數(shù)為P2，V2，T2和M2；穩(wěn)壓罐中氣體參數(shù)為P3，V3，T3和M3；電磁閥流量分別記為qm1，qm2；穩(wěn)壓罐輸出流量記作qm0。根據(jù)系統(tǒng)工作原理建立數(shù)學(xué)模型，由于氙氣供給系統(tǒng)要求工作在293.15K附近且在壓力調(diào)節(jié)單元下游的流量控制單元進(jìn)行精確的微流量控制，建立數(shù)學(xué)模型時(shí)假設(shè)：

1）高壓氣瓶放氣過(guò)程、容腔及穩(wěn)壓罐的充、放氣過(guò)程進(jìn)行得非常緩慢，系統(tǒng)與外界能充分地進(jìn)行熱交換（由星上熱控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)），均可近似視為等溫過(guò)程，即T=293.15K；

2）各個(gè)容積內(nèi)壓力場(chǎng)均勻分布；

3）不計(jì)引力場(chǎng)作用；

4）內(nèi)、外漏忽略不計(jì)。

4.1 流量方程

采用流量系數(shù)及壓縮因子對(duì)等熵噴管流量方程加以修正，得出實(shí)際氣體流經(jīng)電磁閥的流量

式中，

式中，Pu，Pd分別為電磁閥上下游的氣體壓力，Pcr為臨界壓力比，Cd為電磁閥的流量系數(shù)，A為閥口面積，Tu為上游氣體溫度，R為氣體常數(shù)，Z為氣體壓縮因子，k為氣體絕熱指數(shù)。

4.2 連續(xù)方程

由于氣瓶體積V1，容腔V2以及穩(wěn)壓罐的體積V3皆為定值，且工作過(guò)程為等溫過(guò)程。

氣瓶連續(xù)方程：

容腔連續(xù)方程：分為充氣和放氣兩個(gè)工作過(guò)程。

1）充氣過(guò)程：

2）放氣過(guò)程：

穩(wěn)壓罐連續(xù)方程：分為同時(shí)充、放氣和只有放氣兩個(gè)工作過(guò)程，因?yàn)闅馊莨ぷ鲏毫π∮?MPa，故

可按理想氣體處理，壓縮因子Z3=1。

1）同時(shí)充、放氣過(guò)程：

2）僅放氣過(guò)程：

4.3 能量方程

由于假設(shè)氣瓶放氣過(guò)程及穩(wěn)壓罐充、放氣過(guò)程為等溫過(guò)程，由熱力學(xué)第一定律有[1]

式中，Q為充放氣過(guò)程中與外界交換的熱量。

5 壓力調(diào)節(jié)單元的bang-bang控制

Bang-bang控制是一種時(shí)間最優(yōu)控制，亦稱最速控制，是一種工業(yè)上常見(jiàn)的最優(yōu)控制[2-3]?？刂苹芈啡鐖D4所示。

圖4 bang-bang控制回路

Bang-bang控制算法如下：

式中，Pk為第k次采樣的壓力值，P0為氣容的工作點(diǎn)壓力設(shè)定值，e（k）為穩(wěn)壓罐輸出壓力與設(shè)定工作壓力的偏差，u（k）為第k次采樣后控制器的輸出值。其工作過(guò)程的控制原理如圖5所示[4-5]。

圖5 bang-bang壓力調(diào)節(jié)單元的工作過(guò)程示意圖

當(dāng)?shù)蛪簤毫鞲衅鳈z測(cè)到穩(wěn)壓罐的輸出壓力低于工作壓力的設(shè)定值時(shí)，由控制器發(fā)出指令使電磁閥組按以下方式工作：

1）上游電磁閥打開(kāi)；

2）氣瓶中的高壓氙氣開(kāi)始向壓力調(diào)節(jié)單元兩個(gè)電磁閥之間的小容腔充氣；

3）經(jīng)過(guò)t1后，上游電磁閥關(guān)閉；

4）經(jīng)過(guò)t2后，下游電磁閥打開(kāi)，小容腔中的氙氣開(kāi)始流入穩(wěn)壓罐中，穩(wěn)壓罐內(nèi)壓力逐漸升高；

5）經(jīng)過(guò)t3后，下游電磁閥關(guān)閉，至此電磁閥全部關(guān)閉，一個(gè)工作周期結(jié)束，令T=t1+t2+t3，稱為一個(gè)減壓工作周期。

根據(jù)系統(tǒng)減壓和穩(wěn)壓的指標(biāo)要求，通過(guò)調(diào)節(jié)控制電磁閥組工作周期的循環(huán)次數(shù)及各個(gè)電磁閥的開(kāi)啟和關(guān)閉時(shí)間，可以控制穩(wěn)壓罐輸出壓力。是否進(jìn)入下一個(gè)工作周期，取決于穩(wěn)壓罐的輸出壓力是否低于設(shè)定的工作壓力。

壓力調(diào)節(jié)單元為一個(gè)非線性的數(shù)學(xué)模型，需要求解非線性方程組。計(jì)算機(jī)及應(yīng)用數(shù)學(xué)軟件的發(fā)展為我們提供了便利之處，Matlab/Simulink工具箱[6]提供了求解和模擬非線性系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的便利工具。為此，利用Simulink的封裝子系統(tǒng)技術(shù)建立了bang-bang電子壓力調(diào)節(jié)單元的仿真模型。

6 仿真結(jié)果及分析

設(shè)定壓力調(diào)節(jié)單元的仿真參數(shù)為：系統(tǒng)工作溫度T1=T2=T3=293.15K，氣瓶中氣體壓力P1=8 MPa，容腔容積V2=0.5m L，電磁閥閥口直徑d=0.2mm，穩(wěn)壓罐容積V3=3L，氙氣氣體常數(shù)R=63.3J/（kg·K），氣體絕熱系數(shù)k=1.67，電磁閥流量系數(shù)Cd=0.6，穩(wěn)壓罐設(shè)定工作壓力P0=0.2MPa，下游輸出流量Qmo=2.63mg/s，一個(gè)減壓工作周T=1.5s（t1=0.5s，t2=0.2s，t3=0.8s）。利用建立的仿真模型，研究主要工作參數(shù)對(duì)系統(tǒng)減壓性能的影響，結(jié)果如下：

1）氣瓶壓力變化對(duì)系統(tǒng)減壓性能的影響，仿真結(jié)果見(jiàn)圖6；

圖6 氣瓶壓力對(duì)系統(tǒng)減壓性能的影響

2）電磁閥間容腔容積對(duì)系統(tǒng)減壓性能的影響，仿真結(jié)果見(jiàn)圖7；

3）電磁閥口直徑對(duì)系統(tǒng)減壓性能的影響，仿真結(jié)果見(jiàn)圖8；

圖7 容腔容積對(duì)系統(tǒng)減壓性能的影響

圖8 電磁閥口直徑對(duì)系統(tǒng)減壓性能的影響

4）穩(wěn)壓罐容積對(duì)系統(tǒng)減壓性能的影響，仿真結(jié)果見(jiàn)圖9。

圖9 穩(wěn)壓罐容積對(duì)系統(tǒng)減壓性能的影響

通過(guò)以上仿真可見(jiàn)，系統(tǒng)的壓力控制精度隨氣瓶壓力的減小而增加；隨閥間容腔容積的減小而增加；隨閥口直徑的增加，系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)精度有所下降，但這種影響不大；穩(wěn)壓罐容積越大，系統(tǒng)的壓力調(diào)節(jié)精度越高。此外，利用電磁閥工作在bang-bang模式下的分步開(kāi)關(guān)控制方式，在壓力調(diào)節(jié)過(guò)程中，電磁閥大多數(shù)時(shí)間處于關(guān)閉狀態(tài)，并且不存在兩個(gè)電磁閥同時(shí)開(kāi)啟的狀態(tài)，充分利用電磁閥閥間的小容腔每次轉(zhuǎn)移極少量高壓氣體為下游的穩(wěn)壓氣容增壓，使氣容壓力只能以極為有限的幅度增長(zhǎng)，有效地避免了氣瓶中的高壓氣體與穩(wěn)壓罐中低壓氣體之間的直接流通，很大程度上消除了由于系統(tǒng)硬件和軟件等多方面原因產(chǎn)生的遲滯而造成電磁閥未能及時(shí)嚴(yán)格關(guān)閉，引起額外的高壓氣體進(jìn)入穩(wěn)壓罐產(chǎn)生一定的壓力過(guò)沖現(xiàn)象，該特性對(duì)于衛(wèi)星電推進(jìn)系統(tǒng)是至關(guān)重要的。

7 結(jié) 論

本文建立了電推進(jìn)氙氣供給系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)單元的數(shù)學(xué)模型，并利用Matlab/Simulink動(dòng)態(tài)仿真工具箱進(jìn)行了數(shù)值仿真。Bang-bang控制相對(duì)于其它控制方法簡(jiǎn)單、靈活、可靠、控制精度較高，理論上能滿足電推進(jìn)供給系統(tǒng)的調(diào)壓精度要求（≤3%），實(shí)際系統(tǒng)需考慮環(huán)境溫度和測(cè)量精度等因素，如氣瓶的放氣過(guò)程、容腔及穩(wěn)壓罐的充、放氣過(guò)程實(shí)際上介于絕熱過(guò)程和等溫過(guò)程之間，是一個(gè)多變過(guò)程，這會(huì)使得壓力調(diào)節(jié)單元中穩(wěn)壓罐相鄰的充氣時(shí)間間隔相對(duì)于仿真結(jié)果有所減??；再者，實(shí)際系統(tǒng)的調(diào)壓精度需綜合考慮壓力和溫度傳感器等的測(cè)量精度，進(jìn)而優(yōu)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作參數(shù)以使其輸出壓力滿足指標(biāo)要求，因此，關(guān)于實(shí)際系統(tǒng)的具體性能還有待于后續(xù)工程的進(jìn)一步驗(yàn)證。此外，采用bang-bang控制的壓力調(diào)節(jié)裝置與傳統(tǒng)的機(jī)械減壓器相比，其輸出壓力還可通過(guò)地面遙控方式或者衛(wèi)星自主程序進(jìn)行在軌壓力重設(shè)，從而更適用于變推力電推進(jìn)系統(tǒng)，最后該方法經(jīng)過(guò)適當(dāng)?shù)男薷囊噙m用于常規(guī)化學(xué)推進(jìn)系統(tǒng)的氣體壓力調(diào)節(jié)。

[1] 沈維道，鄭佩芝，蔣淡安.工程熱力學(xué)[M].北京：高等教育出版社，1983

[2] 賈光政，王選銀，劉昊，吳根茂.高壓氣體體積減壓系統(tǒng)的bang-bang控制研究[J].液壓與氣動(dòng)，2004，（5）：38-40

[3] 吳麒.自動(dòng)控制原理（下冊(cè)）[M].北京：清華大學(xué)出版社，1992

[4] Christophe R，F(xiàn)rederic M.Robust pressure regulation system for the SMART-1 electric propulsion sub-system[C].The 40thAIAA/AMSE/SAE/ASEE Joint Propulsion Conference and Exhibit，F(xiàn)ort Lauderdale，F(xiàn)lorida，July 11-14，2004

[5] Gani B，Carl E.Post-launch performance characterization of the xenon feed system on deep space one[C].The 35thAIAA/AMSE/SAE/ASEE Joint Propulsion Conference and Exhibit，Los Angeles，CA，June 20-24，2004

[6] 黃永安，馬路，劉惠敏.MATLAB 7.0/Simulink 6.0建模仿真開(kāi)發(fā)與高級(jí)工程應(yīng)用[M].北京：清華大學(xué)出版社，2005

Modeling and Analysis of Pressure Regulation Unit for Electric Propu lsion System

GOU Haoliang，PAN Hailin
（Beijing Institute of Control Engineering，Beijing 100190，China）

A mathematic model of the pressure regulation unit for electric propulsion system is established.Based on the software named Matlab/Simulink，the influence of several important parameters on the system is analyzed.The simulation results show that by app lying the bang-bang control，high accuracy and performance can be expected.

electric propulsion system；pressure regulation；bang-bang control

V43

A

1674-1579（2008）05-0049-04

2008-07-24

茍浩亮（1983-），男，陜西人，碩士研究生，研究方向?yàn)楹教炱魍七M(jìn)技術(shù)（e-mail：ghaoliang@sina.com.cn）。