鮑建寬，陳偉榮，高成發(fā)

（1.黑龍江工程學(xué)院 測(cè)繪工程學(xué)院，黑龍江 哈爾濱150050；2.東南大學(xué) 測(cè)繪工程系，江蘇 南京210096）

GPS技術(shù)為測(cè)量定位帶來(lái)了巨大的進(jìn)步，目前常用的主要有傳統(tǒng)單點(diǎn)定位和差分GPS定位。傳統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)單點(diǎn)定位（Standard Point Positioning，SPP）盡管只需1臺(tái)GPS接收機(jī)就可以進(jìn)行實(shí)時(shí)的導(dǎo)航定位，且在導(dǎo)航領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用，但精度低（數(shù)米至數(shù)十米），滿足不了許多高精度定位用戶的精度要求；差分GPS定位（DGPS）技術(shù)雖然精度高，但需要布設(shè)至少1個(gè)基站，作業(yè)時(shí)，不僅受作業(yè)距離的限制，儀器成本和勞動(dòng)成本都相應(yīng)增加不少。

Zumbeger于1997年提出精密單點(diǎn)定位技術(shù)（Precise Point Positioning，PPP），利用IGS提供的精密星歷和精密衛(wèi)星鐘差，對(duì)單臺(tái)GPS接收機(jī)所采集的相位和偽距觀測(cè)值進(jìn)行定位解算，在一定條件下能夠達(dá)到與差分GPS技術(shù)相當(dāng)?shù)亩ㄎ痪?，在處理單機(jī)靜態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)時(shí)取得了厘米級(jí)的定位結(jié)果。

GPS精密單點(diǎn)定位技術(shù)單機(jī)作業(yè)，機(jī)動(dòng)靈活，作業(yè)不受作用距離的限制。它集成了標(biāo)準(zhǔn)單點(diǎn)定位和差分定位的優(yōu)點(diǎn)，克服了各自的缺點(diǎn)，具有廣闊的應(yīng)用前景。作為一項(xiàng)GPS定位新技術(shù)，精密單點(diǎn)定位技術(shù)在高精度靜態(tài)定位、精密時(shí)間確定和時(shí)間傳遞以及對(duì)流層參數(shù)估計(jì)等方面都有成功的應(yīng)用。目前，主要有3種定位模型，即傳統(tǒng)消電離層組合模型、UofC模型和無(wú)模糊度模型。

1 GPS精密單點(diǎn)定位常用模型

1.1 傳統(tǒng)模型

傳統(tǒng)模型采用碼和相位的消電離層組合作為觀測(cè)量，每顆衛(wèi)星對(duì)應(yīng)2個(gè)觀測(cè)量，Zumberge、Kouba和Heroux等人均使用該組合值作為精密單點(diǎn)定位的函數(shù)模型。雙頻觀測(cè)值P1，P2線性組合，得到消除電離層影響的偽距組合觀測(cè)值和相位組合觀測(cè)值，具體形式如下：

式中：P（Li）為L(zhǎng)i上的偽距觀測(cè)值，Φ（Li）為L(zhǎng)i上的載波相位觀測(cè)值，PIF為無(wú)電離層延遲的偽距組合值，ΦIF為無(wú)電離層延遲的載波相位組合值，ρ為站星幾何距離，c為光速，dT為接收機(jī)鐘差，dtrop為對(duì)流層延遲，λi為L(zhǎng)i波長(zhǎng) ，ε（.）為包括多路徑影響等觀測(cè)噪聲。

1.2 UofC模型

UofC模型采用偽距和相位的半和組合以及相位的消電離層組合作為觀測(cè)量，每顆衛(wèi)星對(duì)應(yīng)3個(gè)觀測(cè)量，由Calgary大學(xué)的Gao Yang于2002年提出［3］。具體形式如下：

式中：PLi，Φi為偽距和載波相位觀測(cè)值平均值，半和組合。

在UofC模型中，2個(gè)載波上的模糊度是分別估計(jì)的，采用模糊度偽固定（Pseudo－Fixing）的方法加速模糊度收斂，由于觀測(cè)量作了半和組合，觀測(cè)噪聲只有偽距噪聲的0.5倍。

1.3 無(wú)模糊度模型

傳統(tǒng)模型與UofC模型都是非差模型，每顆衛(wèi)星都可以對(duì)應(yīng)列出2個(gè)或3個(gè)方程；而無(wú)模糊度模型是差分模型，它在傳統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上，對(duì)相鄰歷元間的載波相位觀測(cè)值差分，從而消除模糊度項(xiàng)，不必再考慮模糊度的估計(jì)。模型具體形式為

式中：ΔΦIF為歷元i與i－1時(shí)刻無(wú)電離層相位組合觀測(cè)值之差，Δρ為站星幾何距離之差，Δdt為接收機(jī)鐘差之差，Δdtrop為對(duì)流層延遲之差。

1.4 3種常用模型的比較

3種常用模型的比較見(jiàn)表1。

表1 3種常用模型的優(yōu)缺點(diǎn)分析

2 差分觀測(cè)值的GPS精密單點(diǎn)定位

傳統(tǒng)模型和UofC模型都是非差觀測(cè)值的模型，是目前最常用的精密單點(diǎn)定位模型。借鑒GPS相對(duì)定位中，采用單差、雙差和三差觀測(cè)值來(lái)消除和減弱各種誤差影響，在精密單點(diǎn)定位中也可以采用差分觀測(cè)值的方法。

2.1 星間差分

同一歷元不同衛(wèi)星之間求差，組成單差模型的精密單點(diǎn)定位觀測(cè)方程。某歷元時(shí)刻，衛(wèi)星l的載波觀測(cè)方程

同一時(shí)刻，衛(wèi)星k的載波觀測(cè)方程

式（8）和式（9）兩式相減，得到星間差分觀測(cè)方程

由方程（10）可以看出，接收機(jī)鐘差項(xiàng)被消除。

2.2 歷元間差分

即常用定位模型中的無(wú)模糊度模型，相鄰歷元間求差，組成單差觀測(cè)方程。具體方程見(jiàn)式（7），歷元間做差后消除了模糊度參數(shù)項(xiàng)。

2.3 星間歷元間二次差分

在星間差分的基礎(chǔ)上，相鄰歷元間再做差，組成二次差觀測(cè)方程。歷元i時(shí)刻星間單差方程

相鄰下一歷元j時(shí)刻星間單差方程

二次差分是最簡(jiǎn)單的觀測(cè)模型，模糊度參數(shù)和接收機(jī)鐘差都被消除了。

2.4 不同差分模型的比較

不同差分模型的比較見(jiàn)表2。

表2 差分模型的優(yōu)缺點(diǎn)分析

差分模型相比于非差模型的優(yōu)勢(shì)是很明顯的，減少未知數(shù)的個(gè)數(shù)，簡(jiǎn)化計(jì)算，減少參數(shù)的估計(jì)收斂時(shí)間。但同樣地，差分模型的缺陷也很突出，觀測(cè)值的相關(guān)性是一大難題。

3 組合新模型

通過(guò)上述對(duì)現(xiàn)有模型各自優(yōu)缺點(diǎn)的分析，在此基礎(chǔ)上引入星間歷元間二次差，即對(duì)傳統(tǒng)模型同一歷元不同衛(wèi)星求差，然后相鄰歷元間再做差；因二次差模型大大增加觀測(cè)量的相關(guān)性，所以二次差模型求解的測(cè)站坐標(biāo)與權(quán)陣僅作為卡爾曼濾波器的初始值，然后以星間一次差為模型求解測(cè)站坐標(biāo)和模糊度等參數(shù)，即二次差 — 一次差組合新模型。

3.1 模型推導(dǎo)

假設(shè)在歷元i與歷元j都能觀測(cè)到n顆衛(wèi)星，下面分析和推導(dǎo)組合新模型。

步驟一：歷元i觀測(cè)衛(wèi)星l的消電離層組合觀測(cè)值的觀測(cè)方程

步驟二：選取歷元i中高度角最大的衛(wèi)星k作為參考衛(wèi)星，則參考衛(wèi)星的消電離層組合觀測(cè)方程為

步驟三：式（14）與式（15）兩式相減，得到歷元i時(shí)刻衛(wèi)星之間求差后的觀測(cè)方程

步驟四：兩個(gè)歷元i與j之間再做差，組成星間歷元間二次差的觀測(cè)方程

步驟五：以方程（18）為模型，線性化后用卡爾曼濾波方法求解，解算結(jié)果作為濾波初始值，再以方程（17）為模型，線性化后求解。

利用二次差—一次差組合新模型進(jìn)行GPS精密單點(diǎn)定位，克服了星間歷元間二次差模型的缺點(diǎn)，即觀測(cè)值的相關(guān)性。二次差的結(jié)果僅僅作為濾波初始值，以較精確的初始值來(lái)加快卡爾曼濾波的收斂時(shí)間，達(dá)到快速收斂的效果。而星間一次差則消除了接收機(jī)鐘差的影響，減少了未知數(shù)個(gè)數(shù)，解決方程病態(tài)和奇異問(wèn)題，利用少量歷元就可以估計(jì)參數(shù)，大大提高了觀測(cè)資料的利用率。

3.2 精度分析

二次差— 一次差組合新模型的實(shí)質(zhì)還是星間差分模型，二次差僅用作計(jì)算濾波初值。采用星間差分，就會(huì)存在觀測(cè)值相關(guān)性問(wèn)題。

傳統(tǒng)消電離層組合觀測(cè)值ΦIF觀測(cè)噪聲是原始偽距和載波相位觀測(cè)噪聲的3倍，衛(wèi)星間差分模型是在傳統(tǒng)模型基礎(chǔ)上，同一歷元不同衛(wèi)星之間求差，觀測(cè)噪聲是傳統(tǒng)模型的倍，也就是原始觀測(cè)噪聲的4倍多，可以滿足厘米級(jí)定位精度的需要。

4 定位試驗(yàn)及結(jié)果分析

4.1 試驗(yàn)資料綜述

為了分析差分模型與傳統(tǒng)非差模型在精密單點(diǎn)定位的精度、收斂時(shí)間方面差異，本文取2007年4月，用Leica530GPS在南京已知基準(zhǔn)點(diǎn)上采集的靜態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)，歷元間隔為5s，觀測(cè)時(shí)衛(wèi)星數(shù)目為6～8顆，衛(wèi)星截止高度角為10°。從IGS網(wǎng)站下載同一時(shí)段的精密星歷與精密鐘差文件，用自己編寫的精密單點(diǎn)定位軟件，使用不同的模型分別進(jìn)行單點(diǎn)定位的解算，并對(duì)解算結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析。

由于GPS觀測(cè)的歷元間隔為5s，需事先對(duì)精密星歷與鐘差文件進(jìn)行拉格朗日差值，觀測(cè)數(shù)據(jù)文件也需要預(yù)處理，剔除粗差和修復(fù)周跳。另外，各項(xiàng)能夠模型化的誤差也已通過(guò)計(jì)算得到。

4.2 試驗(yàn)結(jié)果

圖1是采用傳統(tǒng)非差模型進(jìn)行精密單點(diǎn)定位的空間坐標(biāo)收斂情況。由圖1可以看出，1 000s以后，空間坐標(biāo)趨于收斂，而具體數(shù)據(jù)表明，2 500s以后，該點(diǎn)位在XYZ3個(gè)方向上的定位精度達(dá)到厘米級(jí)。

圖1 傳統(tǒng)模型（非差）精密單點(diǎn)定位在空間坐標(biāo)XYZ的殘差

圖2 是采用星間單差模型進(jìn)行精密單點(diǎn)定位解算的坐標(biāo)收斂統(tǒng)計(jì)圖。由于消除了接收機(jī)鐘差的影響，未知參數(shù)只剩下點(diǎn)位坐標(biāo)，模糊度和對(duì)流層延遲。與非差模型相比，穩(wěn)定性不足，在600s附近X方向殘差有變大趨勢(shì)，到2 000s附近收斂到厘米級(jí)精度，收斂時(shí)間相比非差模型要快一些。

圖2 星間單差模型精密單點(diǎn)定位在空間坐標(biāo)XYZ的殘差

圖3 是采用星間歷元間二次差模型，相比于非差和單差模型，二次差模型的參數(shù)項(xiàng)更少，無(wú)模糊度項(xiàng)，無(wú)接收機(jī)鐘差項(xiàng)，是最簡(jiǎn)單的觀測(cè)模型。結(jié)果顯示：X 方向殘差在1 000s附近有反彈，且3 000s的時(shí)候還沒(méi)有收斂到厘米級(jí)，YZ方向收斂比較穩(wěn)定快速。這主要是因?yàn)槎尾钣^測(cè)值之間的相關(guān)性大大增強(qiáng)，不利于解算。

圖4采用組合新模型的精密單點(diǎn)定位結(jié)果統(tǒng)計(jì)，因同樣是采用的差分模型，收斂在1 000s附近有反彈，不到2 000s的時(shí)候達(dá)到厘米級(jí)精度。

表3是幾種試驗(yàn)?zāi)Ｐ褪諗康嚼迕准?jí)精度的時(shí)間統(tǒng)計(jì)。根據(jù)表3數(shù)據(jù)，傳統(tǒng)非差模型收斂時(shí)間長(zhǎng)，星間單差模型收斂時(shí)間較短，而二次差模型在3 000s的時(shí)候還沒(méi)有收斂到厘米級(jí)精度，組合新模型比星間單差收斂時(shí)間更快，近30min的時(shí)間就能達(dá)到厘米級(jí)精度要求。

表3 4種試驗(yàn)?zāi)Ｐ褪諗康嚼迕准?jí)精度的時(shí)間統(tǒng)計(jì)

比較結(jié)果可以看出，由于各種模型的組合觀測(cè)值的構(gòu)造方式不同，在定位結(jié)果收斂速度上稍有差異，傳統(tǒng)模型穩(wěn)定，而組合新模型定位快。雖然定位過(guò)程中，組合新模型的收斂有反彈過(guò)程，總體影響不大，是一種比較好的單點(diǎn)定位模型。

5 結(jié)束語(yǔ)

精密單點(diǎn)技術(shù)是目前GPS研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)方向之一，具有很強(qiáng)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。特別是在一些不適合建立CORS基站的地形復(fù)雜或地域龐大的地區(qū)，精密單點(diǎn)定位技術(shù)不依賴于基站，大大提高作業(yè)效率。然而，精密單點(diǎn)定位目前仍然存在不少問(wèn)題，包括定位模型、誤差改正、數(shù)據(jù)預(yù)處理、參數(shù)估計(jì)等。本文對(duì)精密單點(diǎn)定位的定位模型方面做了一些嘗試，在分析比較幾種非差和差分模型之后，提出二次差 — 一次差組合新模型。通過(guò)精度分析，組合新模型能夠滿足厘米級(jí)單點(diǎn)定位的要求。試驗(yàn)結(jié)果也表明，采用組合新模型能改善單點(diǎn)定位的作業(yè)效率，更快速地達(dá)到精度要求。

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