馬俊

摘 要：本文基于筆者多年從事城市工程測量的相關(guān)工作經(jīng)驗，以高郵城市工程測量任務(wù)為工程背景，探討了基于RTK工程測量與精度分析評價方法，全文是筆者長期工作實踐基礎(chǔ)上的理論升華，相信對從事相關(guān)工作的同行有著重要的參考價值和借鑒意義。

關(guān)鍵詞：CORS系統(tǒng) RTK作業(yè) 質(zhì)量控制 精度分析

中圖分類號：TB22 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1672-3791（2014）03（c）-0054-02

目前，實時動態(tài)測量技術(shù)（RealTime Kinematic，簡稱RTK）以其實時、高效、不受通視條件限制等優(yōu)點，已廣泛應(yīng)用于工程控制測量、像片控制測量、施工放樣測量及地形碎部測量等諸多方面，倍受用戶青睞。但是，相對于GPS靜態(tài)測量，RTK的實時性也給測量人員提出了更高的要求。因為RTK測量缺少必要的檢核條件，作業(yè)時如果操作失誤或某些技術(shù)問題處理不當(dāng)，都將會給測量成果帶來嚴(yán)重影響。因此，及時了解RTK的技術(shù)特點及提高RTK測量成果精度的關(guān)鍵技術(shù)，對RTK測量將大有裨益。

1 RTK的原理

RTK是以載波相位觀測量為根據(jù)的實時差分GPS測量，它能夠?qū)崟r地提供測站點在指定坐標(biāo)系中的厘米級精度的三維定位結(jié)果。RTK測量系統(tǒng)通常由3部分組成，即GPS信號接收部分（GPS接收機(jī)及天線）、實時數(shù)據(jù)傳輸部分（數(shù)據(jù)鏈，俗稱電臺）和實時數(shù)據(jù)處理部分（GPS控制器及其隨機(jī)實時數(shù)據(jù)處理軟件）。

RTK測量是根據(jù)GPS的相對定位理論，將一臺接收機(jī)設(shè)置在已知點上（基準(zhǔn)站），另一臺或幾臺接收機(jī)放在待測點上（移動站），同步采集相同衛(wèi)星的信號?；鶞?zhǔn)站在接收GPS信號并進(jìn)行載波相位測量的同時，通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值、衛(wèi)星跟蹤狀態(tài)和測站坐標(biāo)信息一起傳送給移動站；移動站通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，然后利用GPS控制器內(nèi)置的隨機(jī)實時數(shù)據(jù)處理軟件與本機(jī)采集的GPS觀測數(shù)據(jù)組成差分觀測值進(jìn)行實時處理，實時給出待測點的坐標(biāo)、高程及實測精度，并將實測精度與預(yù)設(shè)精度指標(biāo)進(jìn)行比較，一旦實測精度符合要求，手簿將提示測量人員記錄該點的三維坐標(biāo)及其精度。作業(yè)時，移動站可處于靜止?fàn)顟B(tài)，也可處于運(yùn)動狀態(tài)；可在已知點上先進(jìn)行初始化后再進(jìn)行動態(tài)作業(yè)，也可在動態(tài)條件下直接開機(jī)，并在動態(tài)環(huán)境下完成整周模糊值的搜索求解。在整周模糊值固定后，即可進(jìn)行每個歷元的實時處理，只要能保持4顆以上衛(wèi)星相位觀測值的跟蹤和必要的幾何圖形，則移動站可隨時給出待測點的厘米級的三維坐標(biāo)[1～5]。

2 RTK的特點

2.1 RTK的誤差

RTK測量的誤差同GPS靜態(tài)定位的誤差類似，一般可分為兩類，即同測站有關(guān)的誤差和同距離有關(guān)的誤差。

同測站有關(guān)的誤差包括天線相位中心變化、多徑誤差、信號干擾和氣象因素影響等。其中多徑誤差是RTK定位測量中最嚴(yán)重的誤差。多徑誤差主要取決于GPS接收機(jī)天線周圍的環(huán)境，若天線周圍有高大建筑物或大面積水面時，將對電磁波有強(qiáng)反射作用。即天線接收的信號不但有直接從衛(wèi)星發(fā)射的信號，還有從反射體反射的電磁波，這兩種信號疊加作為觀測量，將對定位產(chǎn)生誤差。通常情況下，多徑誤差為1～5 cm，高反射環(huán)境下可達(dá)10 cm以上，且多徑誤差的大小常以5～20 min的周期性變化，這對RTK測量將產(chǎn)生嚴(yán)重影響。

同距離有關(guān)的誤差包括軌道誤差、電離層誤差和對流層誤差。目前軌道誤差只有幾米，其殘余的相對誤差約為1×10-6D，對長度小于10km的基線而言，其影響可忽略不計。電離層誤差同太陽黑子活動密切相關(guān)，一般情況下，其影響小于5×10-6D，而當(dāng)太陽黑子爆發(fā)時，影響值可達(dá)50×10-6D。對流層誤差同點間距離和高差有關(guān)，一般影響在3×10-6D以內(nèi)。

對于同測站有關(guān)的誤差可通過各種校正方法和有效措施予以削弱，而同距離有關(guān)的誤差將隨移動站至基準(zhǔn)站的距離增大而加大。因此，在進(jìn)行RTK測量時，除采取有效措施削弱測量誤差外，還要對作業(yè)半徑加以限制。

2.2 整周模糊值

研究表明，確定整周模糊值（即初始化）的時間和可靠性，是RTK系統(tǒng)能否實時、準(zhǔn)確定位的關(guān)鍵。

在正常條件下，地面兩點間距離較短時，系統(tǒng)能夠模擬電離層和對流層的影響，其殘余影響也可通過對觀測值的差分處理予以消除或減弱。但電離層的電子含量會隨時空發(fā)生劇烈變化，衛(wèi)星信號到達(dá)基準(zhǔn)站和移動站將有不同的影響，且基線越長，影響越大，當(dāng)電離層劇烈活動時，將導(dǎo)致周跳或失鎖，即使是短基線也需要大大延長觀測時間才能固定整周模糊值，嚴(yán)重時（如太陽黑子爆發(fā)時）甚至根本不能固定整周模糊值。

實踐證明，確定整周模糊值的時間和可靠性取決于4個因素，即接收機(jī)類型（單頻或雙頻）、所觀測衛(wèi)星的個數(shù)、移動站至基準(zhǔn)站的距離及RTK軟件質(zhì)量。一般地，雙頻RTK初始化的時間比單頻RTK要短，而且同距離的關(guān)系不大；解算時采用的星數(shù)越多，RTK的精確性和可靠性越好；移動站至基準(zhǔn)站的距離越近，其初始化的時間也越短。

2.3 數(shù)據(jù)鏈

RTK測量時，移動站需要實時地接收基準(zhǔn)站播發(fā)的差分信號（觀測值及相關(guān)數(shù)據(jù)），才能求定待定點的位置。因此，能否連續(xù)地、可靠地接收基準(zhǔn)站播放的信號，是RTK能否成功的決定因素，也是制約RTK測程的關(guān)鍵因素。

目前，RTK系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸多采用超高頻（UHF）、甚高頻（VHF）和高頻（HF）播發(fā)差分信號。在測繪領(lǐng)域的RTK應(yīng)用中，無論單頻或雙頻RTK系統(tǒng)，當(dāng)前國際上都采用UHF電臺播發(fā)差分信號，其頻率大約為450～470 MHz，波長約60 cm左右。根據(jù)電磁波理論，它的傳輸屬于一種視距傳輸（準(zhǔn)光學(xué)通視），其最大的傳輸距離是由接收天線的高度、地球曲率半徑以及大氣折射等因素決定的。因此，在沙漠、戈壁、平原、海域等地區(qū)，其RTK定位的效果比較好；而在城區(qū)、山地、森林等地區(qū)進(jìn)行RTK測量時，其成果質(zhì)量及作業(yè)效率將受到一定影響，甚至無法進(jìn)行作業(yè)。endprint

2.4 坐標(biāo)系統(tǒng)

RTK與GPS靜態(tài)測量一樣，GPS接收機(jī)接收的衛(wèi)星信號經(jīng)數(shù)據(jù)處理后，首先得到的是地心坐標(biāo)系（WGS84）坐標(biāo)，而在測繪工程中應(yīng)用的通常是地方坐標(biāo)系的平面直角坐標(biāo)（1980西安坐標(biāo)系、1954年北京坐標(biāo)系或地方獨立坐標(biāo)系等），其高程一般為正常高。因此，為了把WGS84坐標(biāo)系坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地方坐標(biāo)系坐標(biāo)，作業(yè)前首先要根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系式求解兩種坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換參數(shù)。

3 RTK工程測量成果

3.1 工程概況

測區(qū)位于高郵市某鄉(xiāng)鎮(zhèn)，測區(qū)范圍：東經(jīng)119°25′北緯33°00′位置，測區(qū)屬平原地帶，地勢較平坦，一般地面高程在3.4 m左右，地形起伏變化不大，通視條件較好。

3.2 測量實施

在本次工程測量中，使用華測X91動態(tài)GPS接收機(jī)共施了工程點36個。為了檢驗RTK工程點的實際所能達(dá)到的精度，RTK測量結(jié)束后，應(yīng)用全站儀對部分相互通視工程點間的相對關(guān)系進(jìn)行了實地檢查，對平面和高程分別進(jìn)行了三個測回觀測。根據(jù)檢測數(shù)據(jù)與RTK測量數(shù)據(jù)的較差和中誤差計算公式±[dd]/2 n，可算得相鄰工程點間的邊長中誤差，高差中誤差。在多方向測站，重新推算其他相鄰點的坐標(biāo)和高程，根據(jù)檢測數(shù)據(jù)與RTK測量數(shù)據(jù)的較差，可算得工程點相對于相鄰點點位中誤差和高差中誤差與地形測量中地物點點位中誤差，以及相對于相鄰點點位中誤差之間的關(guān)系?？梢酝茖?dǎo)出RTK工程點點位中誤差和相鄰點位中物差基本相等，因此可以推算工程點點位中誤差、高程中誤差。經(jīng)檢查，RTK實測精度完全可以達(dá)到預(yù)設(shè)精度指標(biāo)。

3.3 平面、高程系統(tǒng)

坐標(biāo)系統(tǒng)平面1954年北京坐標(biāo)系，中央子午線為119°30′，高斯克呂格投影，3°帶，高程系采用1985國家高程基準(zhǔn)。

3.4 勘查工程點測量的技術(shù)指標(biāo)

勘查工程點測量的技術(shù)指標(biāo)見表1。

3.5 布設(shè)與定測

使用華測X91動態(tài)GPS，作業(yè)前對接收機(jī)進(jìn)行了下列檢驗：

（1）一般檢視；（2）通電檢驗；（3）試測檢驗。

在觀測前基準(zhǔn)站接收機(jī)必須嚴(yán)格整平對中，檢查接收機(jī)是否在工作狀態(tài)。儀器天線高從三個方位測量三次取平均值，對于基準(zhǔn)站的設(shè)置必須檢察無誤后開始進(jìn)行點位校正，校正后確認(rèn)無誤，開始按設(shè)計坐標(biāo)布設(shè)勘探點，鉆孔定測必須對中孔口標(biāo)石，儀器嚴(yán)格對中整平，方可采集鉆孔坐標(biāo)。

工程測量成果見表2。野外實際已知點檢核值為：△X<5 cm、△Y<5 cm、△H<5 cm。均附合有關(guān)執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)，采集數(shù)據(jù)可靠，可供本次勘探使用。

參考文獻(xiàn)

[1] 戴建清.GPS差分定位技術(shù)在橋梁檢測中的應(yīng)用[J].科技資訊，2007（3）：23-24.

[2] 杜國慶，龔越新.JSCORS的基準(zhǔn)站分布設(shè)計與試驗[J].科技創(chuàng)新導(dǎo)報，2007（3）：17-19.

[3] 馮寶紅，鄭小元，王慶，等.GPS—PDA在土地變更調(diào)查中的應(yīng)用研究[J].測控技術(shù)，2003.

[4] 付麗莉，王志杰，李鋼.移動GIS技術(shù)在土地變更調(diào)查中的應(yīng)用[J].海洋測繪，2005，25（5）：68-70.

[5] 梓德竹，張成成，李鋼.基于GPRS的實時差分系統(tǒng)及其在土地變更調(diào)查中的應(yīng)用研究[J].測繪工程，2006，15（5）：65-69.endprint

2.4 坐標(biāo)系統(tǒng)

RTK與GPS靜態(tài)測量一樣，GPS接收機(jī)接收的衛(wèi)星信號經(jīng)數(shù)據(jù)處理后，首先得到的是地心坐標(biāo)系（WGS84）坐標(biāo)，而在測繪工程中應(yīng)用的通常是地方坐標(biāo)系的平面直角坐標(biāo)（1980西安坐標(biāo)系、1954年北京坐標(biāo)系或地方獨立坐標(biāo)系等），其高程一般為正常高。因此，為了把WGS84坐標(biāo)系坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地方坐標(biāo)系坐標(biāo)，作業(yè)前首先要根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系式求解兩種坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換參數(shù)。

3 RTK工程測量成果

3.1 工程概況

測區(qū)位于高郵市某鄉(xiāng)鎮(zhèn)，測區(qū)范圍：東經(jīng)119°25′北緯33°00′位置，測區(qū)屬平原地帶，地勢較平坦，一般地面高程在3.4 m左右，地形起伏變化不大，通視條件較好。

3.2 測量實施

在本次工程測量中，使用華測X91動態(tài)GPS接收機(jī)共施了工程點36個。為了檢驗RTK工程點的實際所能達(dá)到的精度，RTK測量結(jié)束后，應(yīng)用全站儀對部分相互通視工程點間的相對關(guān)系進(jìn)行了實地檢查，對平面和高程分別進(jìn)行了三個測回觀測。根據(jù)檢測數(shù)據(jù)與RTK測量數(shù)據(jù)的較差和中誤差計算公式±[dd]/2 n，可算得相鄰工程點間的邊長中誤差，高差中誤差。在多方向測站，重新推算其他相鄰點的坐標(biāo)和高程，根據(jù)檢測數(shù)據(jù)與RTK測量數(shù)據(jù)的較差，可算得工程點相對于相鄰點點位中誤差和高差中誤差與地形測量中地物點點位中誤差，以及相對于相鄰點點位中誤差之間的關(guān)系?？梢酝茖?dǎo)出RTK工程點點位中誤差和相鄰點位中物差基本相等，因此可以推算工程點點位中誤差、高程中誤差。經(jīng)檢查，RTK實測精度完全可以達(dá)到預(yù)設(shè)精度指標(biāo)。

3.3 平面、高程系統(tǒng)

坐標(biāo)系統(tǒng)平面1954年北京坐標(biāo)系，中央子午線為119°30′，高斯克呂格投影，3°帶，高程系采用1985國家高程基準(zhǔn)。

3.4 勘查工程點測量的技術(shù)指標(biāo)

勘查工程點測量的技術(shù)指標(biāo)見表1。

3.5 布設(shè)與定測

使用華測X91動態(tài)GPS，作業(yè)前對接收機(jī)進(jìn)行了下列檢驗：

（1）一般檢視；（2）通電檢驗；（3）試測檢驗。

在觀測前基準(zhǔn)站接收機(jī)必須嚴(yán)格整平對中，檢查接收機(jī)是否在工作狀態(tài)。儀器天線高從三個方位測量三次取平均值，對于基準(zhǔn)站的設(shè)置必須檢察無誤后開始進(jìn)行點位校正，校正后確認(rèn)無誤，開始按設(shè)計坐標(biāo)布設(shè)勘探點，鉆孔定測必須對中孔口標(biāo)石，儀器嚴(yán)格對中整平，方可采集鉆孔坐標(biāo)。

工程測量成果見表2。野外實際已知點檢核值為：△X<5 cm、△Y<5 cm、△H<5 cm。均附合有關(guān)執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)，采集數(shù)據(jù)可靠，可供本次勘探使用。

參考文獻(xiàn)

[1] 戴建清.GPS差分定位技術(shù)在橋梁檢測中的應(yīng)用[J].科技資訊，2007（3）：23-24.

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[3] 馮寶紅，鄭小元，王慶，等.GPS—PDA在土地變更調(diào)查中的應(yīng)用研究[J].測控技術(shù)，2003.

[4] 付麗莉，王志杰，李鋼.移動GIS技術(shù)在土地變更調(diào)查中的應(yīng)用[J].海洋測繪，2005，25（5）：68-70.

[5] 梓德竹，張成成，李鋼.基于GPRS的實時差分系統(tǒng)及其在土地變更調(diào)查中的應(yīng)用研究[J].測繪工程，2006，15（5）：65-69.endprint

2.4 坐標(biāo)系統(tǒng)

RTK與GPS靜態(tài)測量一樣，GPS接收機(jī)接收的衛(wèi)星信號經(jīng)數(shù)據(jù)處理后，首先得到的是地心坐標(biāo)系（WGS84）坐標(biāo)，而在測繪工程中應(yīng)用的通常是地方坐標(biāo)系的平面直角坐標(biāo)（1980西安坐標(biāo)系、1954年北京坐標(biāo)系或地方獨立坐標(biāo)系等），其高程一般為正常高。因此，為了把WGS84坐標(biāo)系坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為地方坐標(biāo)系坐標(biāo)，作業(yè)前首先要根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系式求解兩種坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換參數(shù)。

3 RTK工程測量成果

3.1 工程概況

測區(qū)位于高郵市某鄉(xiāng)鎮(zhèn)，測區(qū)范圍：東經(jīng)119°25′北緯33°00′位置，測區(qū)屬平原地帶，地勢較平坦，一般地面高程在3.4 m左右，地形起伏變化不大，通視條件較好。

3.2 測量實施

在本次工程測量中，使用華測X91動態(tài)GPS接收機(jī)共施了工程點36個。為了檢驗RTK工程點的實際所能達(dá)到的精度，RTK測量結(jié)束后，應(yīng)用全站儀對部分相互通視工程點間的相對關(guān)系進(jìn)行了實地檢查，對平面和高程分別進(jìn)行了三個測回觀測。根據(jù)檢測數(shù)據(jù)與RTK測量數(shù)據(jù)的較差和中誤差計算公式±[dd]/2 n，可算得相鄰工程點間的邊長中誤差，高差中誤差。在多方向測站，重新推算其他相鄰點的坐標(biāo)和高程，根據(jù)檢測數(shù)據(jù)與RTK測量數(shù)據(jù)的較差，可算得工程點相對于相鄰點點位中誤差和高差中誤差與地形測量中地物點點位中誤差，以及相對于相鄰點點位中誤差之間的關(guān)系?？梢酝茖?dǎo)出RTK工程點點位中誤差和相鄰點位中物差基本相等，因此可以推算工程點點位中誤差、高程中誤差。經(jīng)檢查，RTK實測精度完全可以達(dá)到預(yù)設(shè)精度指標(biāo)。

3.3 平面、高程系統(tǒng)

坐標(biāo)系統(tǒng)平面1954年北京坐標(biāo)系，中央子午線為119°30′，高斯克呂格投影，3°帶，高程系采用1985國家高程基準(zhǔn)。

3.4 勘查工程點測量的技術(shù)指標(biāo)

勘查工程點測量的技術(shù)指標(biāo)見表1。

3.5 布設(shè)與定測

使用華測X91動態(tài)GPS，作業(yè)前對接收機(jī)進(jìn)行了下列檢驗：

（1）一般檢視；（2）通電檢驗；（3）試測檢驗。

在觀測前基準(zhǔn)站接收機(jī)必須嚴(yán)格整平對中，檢查接收機(jī)是否在工作狀態(tài)。儀器天線高從三個方位測量三次取平均值，對于基準(zhǔn)站的設(shè)置必須檢察無誤后開始進(jìn)行點位校正，校正后確認(rèn)無誤，開始按設(shè)計坐標(biāo)布設(shè)勘探點，鉆孔定測必須對中孔口標(biāo)石，儀器嚴(yán)格對中整平，方可采集鉆孔坐標(biāo)。

工程測量成果見表2。野外實際已知點檢核值為：△X<5 cm、△Y<5 cm、△H<5 cm。均附合有關(guān)執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)，采集數(shù)據(jù)可靠，可供本次勘探使用。

參考文獻(xiàn)

[1] 戴建清.GPS差分定位技術(shù)在橋梁檢測中的應(yīng)用[J].科技資訊，2007（3）：23-24.

[2] 杜國慶，龔越新.JSCORS的基準(zhǔn)站分布設(shè)計與試驗[J].科技創(chuàng)新導(dǎo)報，2007（3）：17-19.

[3] 馮寶紅，鄭小元，王慶，等.GPS—PDA在土地變更調(diào)查中的應(yīng)用研究[J].測控技術(shù)，2003.

[4] 付麗莉，王志杰，李鋼.移動GIS技術(shù)在土地變更調(diào)查中的應(yīng)用[J].海洋測繪，2005，25（5）：68-70.

[5] 梓德竹，張成成，李鋼.基于GPRS的實時差分系統(tǒng)及其在土地變更調(diào)查中的應(yīng)用研究[J].測繪工程，2006，15（5）：65-69.endprint