電動汽車最優(yōu)橫擺角速度的控制

直接橫擺力矩控制（DYC）系統(tǒng)是實現(xiàn)車輛運動穩(wěn)定的一種有效方法。車輛DYC系統(tǒng)主要用于輪轂電機和主動前后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，消除多余的轉(zhuǎn)向輸入。這意味著輸入變量不能唯一地確定縱向、橫向、橫擺運動。基于縱向和側(cè)向力分布提高轉(zhuǎn)向性能，使各輪工作負荷均衡。提出了一種獲取縱向、側(cè)向力分布的方法，該方法基于縱向、橫向、橫擺運動方程的最小二乘法。提出一種控制側(cè)向力的方法，該方法使用輪胎側(cè)向力傳感器、主動前后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以及用于提高橫擺角速度控制性能的DYC。仿真和試驗驗證，該方法能夠使各個車輪工作負荷均衡和快速橫擺角速度響應(yīng)。

相比傳統(tǒng)方法，所提出的方法可使每個車輪的輪胎負荷均衡，并控制偏航率?？梢酝ㄟ^減少車輪負荷防止輪胎力達到極限，同時車輛在加速、減速、轉(zhuǎn)彎工況下的穩(wěn)定性和安全性也得到提高。

在車輛動力學(xué)與控制研究領(lǐng)域，有許多關(guān)于車輛彎道行駛穩(wěn)定性的橫擺控制方法。對于沒有扭矩分配機制的傳統(tǒng)內(nèi)燃機汽車和非輪轂電機驅(qū)動的電動汽車，可利用主動前后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制偏航率。全驅(qū)電動車如輪轂電機驅(qū)動，橫擺率控制基于主動橫擺力矩。減少車輪負荷對保持車輛橫向穩(wěn)定性很重要，提出輪胎力均衡分配方法。

HiroshiFujimotoetal. IECON2013-39th AnnualConferenceofthe IEEE Industrial Electronics Society,Vienna-Nov10-13,2013.

編譯：王亮