張 偉

（齊重數(shù)控裝備股份有限公司，黑龍江 齊齊哈爾 161005）

輸送技術(shù)是數(shù)控機床運轉(zhuǎn)的主要技術(shù)手段，對機床的各項性能指標具有非常重要的意義。發(fā)動機缸體的三軸孔加工在缸體運行過程中，還是提高運轉(zhuǎn)精確度的關(guān)鍵。過去的三軸孔鏜床具有復雜的架構(gòu)，在防護時的難度較高，輸送速度相對很慢，生產(chǎn)時難免不能促進機床有效運轉(zhuǎn)。采用數(shù)控機床上下料機械手設(shè)計方法，能夠最大限度的避免這些不足，進一步強化數(shù)控機床的剛性能力，增強轉(zhuǎn)機缸體在輸送中表現(xiàn)出的柔性特點，并降低運轉(zhuǎn)的時間，提高運行效率，切實提高它的機械化水準。下面本文就結(jié)合我國數(shù)控機床施工的實際情況，簡單闡述一下如何有效提高機床上下料機械手設(shè)計的能力，完善其運轉(zhuǎn)流程，發(fā)揮技術(shù)優(yōu)勢。

一、數(shù)控機床上下機械手的發(fā)展與動態(tài)情況

經(jīng)過調(diào)查研究發(fā)現(xiàn)，我國目前數(shù)控機床上下機械手的研究和發(fā)展較為突出，它的動態(tài)特征也相對明顯。一是，模塊化與可重構(gòu)化成為了動態(tài)發(fā)展的基礎(chǔ)；二是，PC機的開放型控制器變?yōu)榱松舷铝蠙C械手體系發(fā)展的主要方向，網(wǎng)絡(luò)化和標準化態(tài)勢異常突出。器件的集成度不斷強化，設(shè)計出的架構(gòu)也更加靈巧，系統(tǒng)安全性和可靠性更為有效；三是，機械手中的傳感器發(fā)揮了巨大的優(yōu)勢，位置傳感器和速度傳感器得到了進一步應用，視覺、觸覺傳感器的加入使用，更是將上下料機械手推向了更為先進的方向；最后，以焊接和裝配為代表的機械產(chǎn)品也走向了模塊化方向，其仿真效果和動態(tài)特征異常突出。

二、上下機械手手爪架構(gòu)的流程設(shè)計

數(shù)控機床上下機械手的樣式多樣，類型豐富，在操作過程中對作業(yè)和裝置的要求嚴格，根據(jù)不同的操作需求，機械手的選擇也不盡相同。最常見的機械手是測量式手爪、搬用式手爪以及加工式手爪，它們的差異明顯，作用不同。

機械式手爪設(shè)計流程必須符合要求，遵循具體原則實施施工，根據(jù)其運轉(zhuǎn)和作用的內(nèi)容進行相關(guān)設(shè)計和開發(fā)。為了避免它與萬能手爪方式存在矛盾，還要將工業(yè)應用作為設(shè)計的基礎(chǔ)，將重點放在機械手設(shè)計過程中，實現(xiàn)和健全它的工作職能，考慮設(shè)計流程的經(jīng)濟效益。另外，機械手爪架構(gòu)還必須具備通用特征，能夠使用有限數(shù)量的手爪適應不同要求的機械手，在末端執(zhí)行器開展工作的時候，還應該配置一個標準的機械接口，保證執(zhí)行過程的標準化特征。所謂搬用式手爪 ，即為多種類型的夾持裝置 ，其主要用于對物體的搬用和抓??；加工式手爪，即為附有焊槍、銑刀等工具的機械手附加設(shè)備，其主要用于對作業(yè)的加工。在對上下料機械手進行設(shè)計的過程中，一定要首先分辨用途，然后在結(jié)合實際設(shè)計流程，突出其使用效率。

三、上下料機械手設(shè)計方案的實際運轉(zhuǎn)

數(shù)控機床上下料機械手設(shè)計流程完善規(guī)范后，還要確保其實際運行的科學性。由于機械手手臂基本上都為直線式，它的剛度又較大，在運動過程中勢必會對穩(wěn)定性和安全性具有更高的要求。因此，在實際運轉(zhuǎn)過程中，一定要選用液壓驅(qū)動的方式，根據(jù)液壓缸表現(xiàn)出的直接性驅(qū)動特征，突出它的執(zhí)行作用，降低控制難度，并使用計算機實施管理控制。

在此基礎(chǔ)上，機械手手臂在具體運轉(zhuǎn)過程中還具有自身的控制要求，結(jié)構(gòu)設(shè)計不用過多關(guān)注長度，僅僅依賴加大液壓缸的直徑來提高其剛度，那么勢必無法滿足系統(tǒng)需要，設(shè)計問題也會暴露。針對這樣的現(xiàn)象，在具體設(shè)計過程中，要添加導桿機構(gòu)在設(shè)計之中，在小臂上安裝導桿兩個，并使它們與活塞桿組成一個三角形，通過三角形的穩(wěn)定性提高小臂的剛度性能。在大臂上則安置四個導桿，構(gòu)成一個四邊形，并且保證每個導桿都為空心樣式，進而最大限度的降低大臂重量，做好機械手設(shè)計流程的應用，發(fā)揮其技術(shù)能力。

四、機械手的主要優(yōu)勢和運用

數(shù)控機床上下料機械手的作用和優(yōu)勢明顯，它的作用突出，具備較好的特征。另外，機械手的實施方案具有速度快、工作效率高等優(yōu)勢，它的負載能力強，移位的精準性好，故障出現(xiàn)的頻率勢必會大大減小，其優(yōu)勢作用相當明顯。

例如，機械手在DK050機床上的成功應用就是一個顯著的案例，也是數(shù)控機床柔性輸送方面的一個巨大的創(chuàng)新內(nèi)容。在未來的發(fā)展過程中，它勢必會得到更加完善的運用，機械手的開發(fā)和使用也將得到前所未有的發(fā)揮，為廣大使用者提供更加便捷的服務(wù)，減少施工時間，擴大經(jīng)濟效益。

結(jié)語

綜上所述，在社會主義經(jīng)濟、技術(shù)飛速革新的大背景下，我國的數(shù)控機床的應用范圍愈加寬廣，在機械行業(yè)應用上下料機械手也必將成為一大趨勢。它的優(yōu)勢的凸顯和發(fā)揮，能夠成功運用機械零件的組裝功能，做好工件裝卸和搬運工作，在組合中體現(xiàn)機床優(yōu)勢，發(fā)揮它的自動化作業(yè)。因此，數(shù)控機床在使用中一定要做好機械手的設(shè)計，保證其流程的科學化和穩(wěn)定性，將機械手與機床結(jié)合為一個有機的整體，提高它們的柔性優(yōu)勢，節(jié)省工件輸送的運行時間，并且最大程度的加強兩者的穩(wěn)定性，提升其適應能力。通過技術(shù)和經(jīng)濟的雙重考慮，完善機械手的功效作用，切實完善其流程，確保其作用的發(fā)揮彰顯。

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