介紹了影響車輛路徑規(guī)劃的各種影響因素，主要包括具有指導(dǎo)性的潛在路徑形狀及其相關(guān)參數(shù)值、參數(shù)影響比例因子、松緊帶剛度以及主車的行駛速度。應(yīng)急路徑評(píng)估基于主車的動(dòng)態(tài)特性、橫向加速度和橫擺角速度。當(dāng)主車沿著規(guī)劃路徑行駛時(shí)，這些參數(shù)的均方值會(huì)逐漸接近車輛保持穩(wěn)定性時(shí)的數(shù)值。為了避免一些不必要的操作和汽車發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)，同時(shí)也要保證汽車穩(wěn)定行駛，可以為行駛中車輛建立一個(gè)具有指導(dǎo)性潛在路徑的控制模型，且該控制模型是在考慮一些潛在障礙物體的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的，保證在必要時(shí)改變主車的行駛車道。

介紹了3種不同形式的具有指導(dǎo)性潛在路徑控制模型，分別是半圓模型、半橢圓模型和拋物線模型，并且將這3種模型進(jìn)行了對(duì)比。同時(shí)，對(duì)主車行駛的道路環(huán)境信息的探測(cè)主要包括車道線、邊界線和障礙物。基于由節(jié)點(diǎn)組成的虛擬松緊帶，自動(dòng)生成一個(gè)危險(xiǎn)系數(shù)較低的行車路徑。因此，可以通過(guò)采用求方向?qū)?shù)的方法，直接計(jì)算作用在虛擬松緊帶上相應(yīng)節(jié)點(diǎn)上的力。根據(jù)零平衡條件，將作用在松緊帶每個(gè)節(jié)點(diǎn)上力的總和清零，并進(jìn)行仿真試驗(yàn)。仿真結(jié)果表明，松緊帶的剛度和主車車速對(duì)生成應(yīng)急行駛路徑的影響最大，提高防碰撞松緊帶的剛度和降低主車行駛速度能夠很好地降低行車路徑的曲率和保證車輛具有良好的動(dòng)態(tài)性能；而具有指導(dǎo)性的潛在路徑相關(guān)參數(shù)值及參數(shù)影響比例因子的影響稍小，具有指導(dǎo)性的潛在路徑形狀的影響最小。

Xiaolin Song et al. SAE 2012-01-2015.

編譯：羅家慶