鐘　斌

（1.西南交通大學(xué)交通運(yùn)輸與物流學(xué)院，成都　610031；2.武警工程大學(xué)裝備工程學(xué)院，西安　710086）

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交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)精確解耦的自抗擾控制*

鐘斌1，2

（1.西南交通大學(xué)交通運(yùn)輸與物流學(xué)院，成都610031；2.武警工程大學(xué)裝備工程學(xué)院，西安710086）

摘要：為了實(shí)現(xiàn)交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)高性能調(diào)速，快速跟蹤變化的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，對(duì)靜止兩相αβ坐標(biāo)系中的電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型精確反饋線(xiàn)性化，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子磁鏈系統(tǒng)的完全解耦。針對(duì)解耦的轉(zhuǎn)速和磁鏈子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)2個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的自抗擾控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)速和磁鏈的完全獨(dú)立控制。實(shí)驗(yàn)研究表明：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和磁鏈分別大約在0.7 s和0.3 s時(shí)達(dá)到參考值；負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化將引起轉(zhuǎn)速7 rad·s-1范圍內(nèi)的變化，但磁鏈仍保持給定值；當(dāng)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩在1 s時(shí)間內(nèi)能快速跟蹤變化的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，其超調(diào)量不超過(guò)20 N·m；控制系統(tǒng)能適應(yīng)轉(zhuǎn)子電阻±10%和定子電阻+10%范圍的變化。

關(guān)鍵詞：交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)，反饋線(xiàn)性化，精確解耦，自抗擾控制，負(fù)載跟蹤

0　引言

交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)動(dòng)力學(xué)模型為高階、強(qiáng)耦合、多輸入、多輸出非線(xiàn)性系統(tǒng)，并且電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)由于溫升等原因造成電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子電阻等參數(shù)存在不確定性，采用經(jīng)典的線(xiàn)性控制方法難以實(shí)現(xiàn)輸出變量的獨(dú)立控制。國(guó)內(nèi)外學(xué)者逐漸將Hamilton控制［1-4］、滑?？刂疲?-8］、無(wú)源控制［9-10］、魯棒控制等非線(xiàn)性控制理論和方法應(yīng)用于交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的調(diào)速中。但這些方法仍然不能實(shí)現(xiàn)輸出變量的解耦控制，控制的設(shè)計(jì)仍然較復(fù)雜?；谖⒎謳缀卫碚摰姆蔷€(xiàn)性反饋線(xiàn)性比，與利用泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)進(jìn)行局部線(xiàn)性近似方法不同，在線(xiàn)性化過(guò)程中，前者并沒(méi)有忽略任何高階非線(xiàn)性項(xiàng)，所以這種線(xiàn)性化是精確和整體的。利用非線(xiàn)性反饋線(xiàn)性化方法，將復(fù)雜交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)模型轉(zhuǎn)換為兩個(gè)完全解耦的二階線(xiàn)性轉(zhuǎn)速子系統(tǒng)和磁鏈子系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速系統(tǒng)和磁鏈系統(tǒng)的解耦控制。由于交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)參數(shù)和負(fù)載轉(zhuǎn)矩存在一定的不確定性。對(duì)解耦的兩個(gè)線(xiàn)性子系統(tǒng)，分別設(shè)計(jì)兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的自抗擾控制器使控制系統(tǒng)對(duì)電動(dòng)機(jī)參數(shù)和負(fù)載轉(zhuǎn)矩變化具有較強(qiáng)的魯棒性。本文設(shè)計(jì)方法及研究結(jié)論，在交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的高性能調(diào)速及其節(jié)能工程實(shí)際中具有明顯理論價(jià)值。

1　多輸入多輸出仿射非線(xiàn)性系統(tǒng)模型及相對(duì)階矢量

考慮多輸入多輸出（MIMO）仿射非線(xiàn)性系統(tǒng)

式中：x∈Rn，u∈Rm和y∈Rm分別為系統(tǒng)的n維狀態(tài)變量，m維輸入和輸出矢量，且x=［x1x2…xn］T，u=［u1u2…um］T，y=［y1y2…ym］T；f（x）=［f1（x）f2（x）…fn（x）］T和g（x）=［g1（x）g2（x）…gm（x）］T分別為n維充分光滑的向量場(chǎng)，其中，fi（x）（i=1，2，…，n）為標(biāo)量函數(shù)。gj（x）（j=1，2，…，m）為n維列向量；h（x）=［h1（x）h2（x）…h(huán)m（x）］T，其中hj（x）（j=1，2，…，m）為充分光滑的標(biāo)量函數(shù)。

對(duì)于MIMO系統(tǒng)（1）中每個(gè)輸出yj=hj（x）（j=1，2，…，m）有一個(gè)相應(yīng)的相對(duì)階γj，如果在x0的領(lǐng)域內(nèi)，如有以下條件成立，γ=（γ1γ2…γm）就稱(chēng)為系統(tǒng)（1）的相對(duì)階矢量，其中γj=（j=1，2，…，m）為相對(duì)階數(shù)。即對(duì)于ki＜γi-1，有

且m×m維矩陣式中：Lγm-1fhm（x）表示標(biāo)量函數(shù)hm（x）對(duì)向量場(chǎng)

f（x）導(dǎo)數(shù)，即hm（x）沿f（x）方向的變化率。

2　輸入-輸出反饋精確線(xiàn)性化

由文獻(xiàn)［11-12］，交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)在靜止兩相坐標(biāo)系αβ中的數(shù)學(xué)模型可描述為式（1），此時(shí)式（1）中，其中ωr為轉(zhuǎn)子角速度（rad·s-1），ψrα和ψrβ為轉(zhuǎn)子磁鏈（Wb），isα和isβ為定子電流（A），，即輸出。

顯然，由式（2），交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的相對(duì)階矢量為γ=（γ1，γ2），其中γ1=γ2=2，且

在新的坐標(biāo)下，感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)方程為

顯然，由式（8），前4個(gè)方程可寫(xiě)成

現(xiàn)令，虛擬控制輸入為v1，v2，且

則，電機(jī)的實(shí)際控制輸入為

顯然，由式（8）~式（10）可以得到感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的兩個(gè)完全解耦的二階線(xiàn)性子系統(tǒng)：轉(zhuǎn)速子系統(tǒng)Ⅰ和磁鏈子系統(tǒng)Ⅱ

3　解耦系統(tǒng)的自抗擾控制

圖1轉(zhuǎn)速ADRC結(jié)構(gòu)框圖

（1）跟蹤微分器：根據(jù)設(shè)定參考值安排過(guò)渡過(guò)程并提取共微分信號(hào)，其算法為

式中：r為速度因子，決定跟蹤速度；h為濾波因子，決定濾波效果；T為積分步長(zhǎng)。以x1，x2，r，h為變量的函數(shù)hfan表示成為

（2）擴(kuò)張狀態(tài)觀(guān)測(cè)器：實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)速子系統(tǒng)狀態(tài)變量z1、z2的估計(jì)，并將電動(dòng)機(jī)未建模動(dòng)態(tài)、由于發(fā)熱等原因引起的電動(dòng)機(jī)參數(shù)變化及系統(tǒng)未知擾動(dòng)擴(kuò)張成新的狀態(tài)變量z'3（簡(jiǎn)稱(chēng)擴(kuò)張狀態(tài)）并加以估計(jì)，其算法為

（3）誤差非線(xiàn)性組合器：實(shí)現(xiàn)誤差反饋的非線(xiàn)性組合，其算法為

轉(zhuǎn)速子系統(tǒng)的虛擬控制輸入為

采用與式（11）～式（16）同樣的算法和步驟，可以設(shè)計(jì)交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)磁鏈ADCR，限于篇幅，不再贅述。

4　自抗擾控制系統(tǒng)

圖2基于精確解耦的電動(dòng)機(jī)自抗擾控制系統(tǒng)

基于精確解耦的電動(dòng)機(jī)自抗擾控制系統(tǒng)框圖如圖2所示。從圖中可以看出，解耦器實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的精確解耦，ADCR輸出轉(zhuǎn)速和磁鏈子系統(tǒng)虛擬控制v1和v2逆變器根據(jù)式（10）計(jì)算電動(dòng)機(jī)定子的實(shí)際控制電壓usα和usβ。

5　仿真實(shí)驗(yàn)

電動(dòng)機(jī)參數(shù)：Rs=0.082 Ω，Rr=0.05 Ω，Ls=3.44 mH，Lr=3.44 mH，np=2，J=0.37 kg·m-2。經(jīng)反復(fù)實(shí)驗(yàn)，確定ADCR參數(shù)：轉(zhuǎn)速子系統(tǒng)r=500，h=0.01，T=0.001，β（ESO）=［800，565，200］，β（ENC）=［3 000，26］，d=0.01，b=1；磁鏈子系統(tǒng)r=600，β（ESO）=［2 000，2 000，2 000］，β（ENC）=［1 000，100］，其余參數(shù)同轉(zhuǎn)速子系統(tǒng)。參考值=104.7 rad·s-1=0.8 Wb2。

轉(zhuǎn)速和磁鏈曲線(xiàn)如圖3所示。電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速在約0.7 s達(dá)到參考值，磁鏈在約0.3 s達(dá)到參考值，兩者幾乎無(wú)超調(diào)現(xiàn)象。

圖3轉(zhuǎn)速和磁鏈曲線(xiàn)

電動(dòng)機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩跟蹤及跟蹤誤差如圖4所示。轉(zhuǎn)速上升過(guò)程中，電磁轉(zhuǎn)矩在約0~87 N·m范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，當(dāng)轉(zhuǎn)速無(wú)超調(diào)地達(dá)到參考轉(zhuǎn)速的同時(shí)，電動(dòng)機(jī)輸出電磁轉(zhuǎn)矩等于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，達(dá)到了轉(zhuǎn)矩跟蹤的目的；負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化將引起轉(zhuǎn)速的波動(dòng)，其波動(dòng)范圍不超過(guò)7 rad·d-1，但轉(zhuǎn)子磁鏈仍保持不變，實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)速和磁鏈的完全獨(dú)立、解耦控制。

圖4電磁轉(zhuǎn)矩Te、負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL及跟蹤誤差曲線(xiàn)

實(shí)驗(yàn)還表明，所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)能夠適應(yīng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子電阻±10%和定子電阻+10%范圍的變化，如圖5所示，顯然，控制系統(tǒng)具有一定的魯棒性。

圖5電動(dòng)機(jī)參數(shù)變化時(shí)的轉(zhuǎn)速曲線(xiàn)

6　結(jié)論

針對(duì)交流感應(yīng)電動(dòng)機(jī)精確解耦的轉(zhuǎn)速和磁鏈子系統(tǒng)設(shè)計(jì)的自抗擾控制器，實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)機(jī)以給定轉(zhuǎn)速和磁鏈快速跟蹤負(fù)載轉(zhuǎn)矩的目的。通過(guò)實(shí)驗(yàn)研究得出了以下結(jié)論：

（1）電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和磁鏈分別在約0.7 s和0.3 s時(shí)達(dá)到參考值；

（2）負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化將引起轉(zhuǎn)速的變化，其變化范圍不超過(guò)7 rad·s-1，但磁鏈仍保持不變，實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)速和磁鏈完全解耦控制；

（3）轉(zhuǎn)速上升過(guò)程中，電磁轉(zhuǎn)矩在約0~87 N·m范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，當(dāng)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩在約1s時(shí)能夠快速跟蹤變化的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，其超調(diào)量不超過(guò)20 N·m。

（4）控制系統(tǒng)能夠適應(yīng)由于溫度變化等原因引起的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子電阻10%和定子電阻+10%范圍的變化。

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AC Asynchronous Motor’s Active Disturbance Rejection Control Based on Precise Decoupling

ZHONG Bin1，2
（1. School of Transportation and Logistics，Southwest Jiaotong University，Chengdu 610031，China；
2. Equipment Engineering College，Engineering University of Chinese Armed Police Force，Xi’an 710086，China）

Abstract：In order to realize AC asynchronous motor’s high performance speed regulation，changing load torque’s fast tracking，the motor’s mathematical model of static two-phase coordinate system αβ is precisely linearized，and realized full decoupling of rotate speed system and rotor flux linkage system. Two active disturbances rejection controllers are designed flux linkage system，and for decoupled rotate speed system and rotor fully independently rotate speed and flux linkage are controlled. Experiment results show：rotate speed reached reference value about 0.7 s，and flux linkage reached reference value about 0.3 s；load toque’s changing would cause rotate speed’s changing about 7 rad·s-1，but flux linkage still held at reference value; the electric torque could fast track changing load torque in 1s when rotate speed is stabilized and electric torque’s overshoot doas not exceed 20 N·m；the designed control system an be adapted variation range of±10%rotor resistance and +10% stator resistance.

Key words：AC asynchronous motor，feedback linearization，precise decoupling，active disturbance rejection control，load’s tracking

作者簡(jiǎn)介：鐘斌（1975-），男，四川萬(wàn)源人，博士，副教授，碩士生導(dǎo)師。研究方向：機(jī)電系統(tǒng)智能控制及自動(dòng)化，軍事裝備理論及技術(shù)。

*基金項(xiàng)目：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目（51005246）

收稿日期：2015-01-08

文章編號(hào)：1002-0640（2016）02-0023-05

中圖分類(lèi)號(hào)：TM341

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

修回日期：2015-03-01