邢靜+龔啟智+李春梅

摘 要：該設計以小車為控制對象，以Android手機APP為控制平臺，通過藍牙通信協(xié)議，設計和實現(xiàn)對小車的實時運動控制，其中移動小車由控制器，電機驅(qū)動模塊，藍牙通信模塊等硬件電路組成，手機APP以基于Android系統(tǒng)的APP Inventor在線平臺進行開發(fā)設計；該系統(tǒng)通過軟硬件調(diào)試結(jié)果表明：小車可以接收手機APP的遙控信號并實時響應前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)或停止命令，而且還有避障功能，為未來智能控制提供了一定的參考依據(jù)。

關鍵詞：Android 手機APP 藍牙通信 智能小車

中圖分類號：TP242.6 文獻標識碼：A 文章編號：1672-3791（2017）02（c）-0027-02

隨著移動互聯(lián)網(wǎng)的快速崛起，手機客戶端應用軟件（Application，簡稱APP）為代表的智能終端應用的快速普及，給人們的工作和生活帶來了更多的便捷，也加快了物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展步伐[1]。Android系統(tǒng)作為手機的主流操作系統(tǒng)，由于其操作性和開源性，為手機應用程序控制系統(tǒng)的開發(fā)提供了很大的優(yōu)勢，并將各類控制系統(tǒng)融為一體提供了可能[2]。該文以Android手機應用程序APP為客戶端，借助藍牙無線通信技術(shù)，移動小車作為服務器端接收手機的控制信號并驅(qū)動直流電機靈活做出命令動作，小車遇到前方障礙物時，自動測量離障礙物的距離，并將實時距離值上傳手機APP顯示，當和障礙物的距離達到一定值時小車停車等待指令，具有自動避障功能。該設計為智能控制方式提供一種新的設計思路。

1 總體方案設計

該設計主要由小車和手機控制平臺組成，小車由控制器部分，直流電機模塊，超聲波測距模塊，藍牙通信模塊，電源模塊及相應的硬件電路組成，手機控制平臺是開發(fā)該控制系統(tǒng)的APP軟件，安裝在Android手機上，兩者的通信采用無線藍牙技術(shù)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示；系統(tǒng)操作流程：首先啟動手機APP控制端，由手機和移動小車上的藍牙模塊建立通信鏈接，鏈接成功后觸碰手機端的動作按鈕發(fā)出前進，后退，左右轉(zhuǎn)彎命令，移動小車接收到指令并進行分析，驅(qū)動直流電機進行相應動作，在行進過程中由超聲波模塊自動檢測前方是否有障礙物，當前方有障礙物時將測得障礙物的距離數(shù)值通過藍牙模塊上傳至手機APP端實時顯示，距離值超過20 cm時，移動小車停車等待手機指令，做到自動避障。為了保證小車的穩(wěn)定性，采用四輪驅(qū)動，系統(tǒng)的控制范圍在0～10 m之間。

2 硬件電路設計

移動小車硬件電路主要單片機最小系統(tǒng)電路，電機驅(qū)動電路，藍牙模塊電路，超聲波測距電路和電源電路組成；單片機最小系統(tǒng)電路包括控制芯片，時鐘電路，復位電路，控制器采用STC89C52芯片，STC89C52是STC公司生產(chǎn)的一種低功耗，高性能的COMS8位微控制器，8K字節(jié)FLASH，512字節(jié)RAM，32位I/O口，3個定時器/計數(shù)器，4個外部中斷，全雙工串行口，滿足系統(tǒng)需求；時鐘采用內(nèi)部時鐘，晶振規(guī)格為11.0592 MHz，機器周期為1μs；復位電路采用手動按鍵復位，將各元器件各引腳數(shù)值恢復到初始狀態(tài)[3-4]。

2.1 電機驅(qū)動電路

該系統(tǒng)采用4WD電機驅(qū)動，采用雙L298N芯片驅(qū)動，雙L298N由兩個大功率的L298N芯片組成，能提供8路最大2 A的電流輸出，供電電壓0～24 V，能夠獨立驅(qū)動4個直流電機，采用標準TTL邏輯電平信號控制；具有四個使能控制端和四組邏輯控制輸入端，分別控制四個電機的轉(zhuǎn)動；采用6 V電源為該電路供電，值得注意的是驅(qū)動電路的GND端要和單片機的GND共地。

2.2 超聲波測距模塊

該模塊利用超聲波的發(fā)射到接收的時間差來檢測障礙物和計算障礙物距離，超聲波測距模塊選用HC-SR04芯片，探測距離2～450 cm，感應角度不大于15°，測距精度可達高到3 mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。芯片TRIG端口加上大于10 us高電平來觸發(fā)測距功能，然后在ECHO端口等待高電平出現(xiàn)，一有輸出開定時器計時，當ECHO端口變?yōu)榈碗娖綍r讀取定時器的值，該值就是由開始發(fā)送超聲波到接收到返回超聲波時間之和。故可以得到距離=高電平持續(xù)時間×聲速/2 ，如此不斷測量前方障礙物距離。

2.3 藍牙通信模塊

該模塊的主要功能是完成手機APP和控制器之間數(shù)據(jù)和命令的傳輸，手機內(nèi)置的藍牙為主機，移動小車的藍牙模塊作為從機，主機發(fā)起呼叫，尋找附近藍牙設備，和從機配對成功后，主機從兩端可以傳輸數(shù)據(jù)。

藍牙模塊選用HC-06芯片，該芯片的RXD，TXD端口為接收和發(fā)送端，其中RXD端口負責接收外來數(shù)據(jù)，芯片接口電平3.3 V，可以與控制器STC89C52的TXD端口直接相連，通過該接口STC89C52將需要發(fā)的數(shù)據(jù)傳給HC-06；通路芯片的TXD端口可以和STC89C52的RXD相連接，負責向控制器傳遞數(shù)據(jù)。

2.4 電源部分

系統(tǒng)電源采用干電池供電，小車單片機外接3節(jié)1.5 V的干電池供電，由于藍牙模塊配對后的電流約為8 mA，超聲波模塊的靜態(tài)電流大約為2 mA，不大于單片機允許的最大電流，該電源可同時為藍牙模塊和超聲波模塊供電；電機驅(qū)動部分外接4節(jié)1.5 V干電池供電。

3 軟件設計

3.1 主控程序設計

主控程序采用C語言針對單片機開發(fā)，首先程序參數(shù)初始化，觸發(fā)超聲波模塊開始工作，檢測藍牙模塊相連接的串口是否有命令輸入，如有進行命令解析，跳轉(zhuǎn)到不同的子程序驅(qū)動電機動作，否則一直在循環(huán)檢測，運行中超聲波模塊檢測到前方有障礙物，程序計算距離值并發(fā)送至串口，如果距離值小于20 cm，觸發(fā)中斷，調(diào)用停車程序，等待用戶指令輸入[5]。

3.2 手機APP程序設計

手機APP的開發(fā)采用APP Inventor在線開發(fā)平臺，APP Inventor是由谷歌公司和一些程序愛好者聯(lián)合開發(fā)的一款完全開放源代碼的在線開發(fā)的Android編程環(huán)境，使用邏輯模塊和界面設計就能完成用戶Android程式針對控制要求，操作性強易開發(fā)[6-7]。該設計手機APP主要任務是：（1）界面設計；（2）藍牙通信和后臺邏輯程序設計。

首先在開發(fā)平臺上“新建項目”，填寫項目名稱，系統(tǒng)會自動建立一個應用工程，在Screen工作面板添加相應的控件并進行布局，其中五個按鈕分別為前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止按鈕，一個列表選擇框用來顯示附件藍牙設備地址，兩個標簽顯示障礙物距離值和連接狀態(tài)，并添加藍牙客戶端控件。藍牙客戶端的通信協(xié)議和HC06的通信協(xié)議設置一致， “搜索設備”按鈕搜索手機附近已開啟的藍牙設備，配對成功后，五個運動按鈕可用，同時藍牙客戶端將接受的數(shù)據(jù)在距離標簽中顯示。

4 實驗測試和結(jié)果分析

（1）在開闊平整的場地，給小車上電，啟動手機APP，點擊“搜索設備”按鈕，程序顯示可匹配的設備的地址，選擇HC06藍牙地址，進行配對，配對成功后觸碰命令按鈕，小車按照命令正常行駛，小車前方障礙物距離值實時更新顯示，小車運行圖和手機APP控制界面如圖2所示。

（2）小車前方范圍內(nèi)放置障礙物，當小車運行接近障礙物距離至20 cm左右時，小車停車，手機APP上只有“后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)”按鈕可用。

（3）受到制作工藝和環(huán)境等因素影響，小車測距存在4 cm左右的誤差，小車遇到避障物停車時的距離值的誤差在4～6 cm之間。

5 結(jié)語

該設計基于Android手機APP，通過藍牙通信技術(shù)，控制移動小車的運動以及實現(xiàn)避障功能的軟硬件設計。實驗結(jié)果表明，小車可以接收手機APP命令并靈活地實現(xiàn)前進、后退、左右轉(zhuǎn)彎功能，小車檢測前方障礙物并實時發(fā)送與障礙物距離值，做到了自動避障，達到了預期的設計效果，為智能控制方式提供了一個范例，并為智能家居控制以及物聯(lián)網(wǎng)的應用提供了一定的依據(jù)。

參考文獻

[1] 劉敏.智能手機APP應用前景及發(fā)展瓶頸探析[J].電子技術(shù)與軟件工程，2015（10）：69.

[2] 聶茹.基于Android 手機藍牙控制的智能小車設計與實現(xiàn)[J].微型電腦應用，2015，31（9）：68-69，74.

[3] 張毅剛，彭喜元，彭宇.單片機原理及應用[M].北京：高等教育出版社，2010.

[4] 何立民.單片機應用系統(tǒng)設計[M].北京：北京航天航空大學出版社，2009.

[5] 譚浩強.C程序設計[M].北京：清華大學出版社，2009.

[6] 瞿紹軍.App Inventor移動應用開發(fā)標準教程[M].人民郵電出版社，2016.

[7] 韓超，梁泉.Android系統(tǒng)原理及開發(fā)要點詳解[M].北京：電子工業(yè)出版社，2010