王曉慧，毛李恒

（北京航空航天大學(xué)宇航學(xué)院，北京100191）

1 引言

天梯概念最早由 Artsutanov于1960年提出［1］，然而他的設(shè)想并沒(méi)有引起足夠的關(guān)注；1975年，美國(guó)人Pearson［2］也獨(dú)立提出了相關(guān)的概念，并將其發(fā)表在了期刊上，人們開(kāi)始關(guān)注這一新型的運(yùn)輸系統(tǒng)；1979年，Pearson提出了月球天梯的概念，根據(jù)Pearson的描述，月球天梯是穿過(guò)地月L1點(diǎn)（或L2點(diǎn)）的一種纜繩結(jié)構(gòu)，一端連著月球表面，另一端連著配重以保持平衡，攀爬器沿著纜繩上下移動(dòng)來(lái)運(yùn)送貨物［3］。由于材料的限制，在當(dāng)時(shí)看來(lái)建造一座月球天梯是不可能的。1991年，日本科學(xué)家飯島澄男研制出了世界上第一根碳納米管，這種材料的強(qiáng)度是鋼的100倍，密度卻只有鋼的 1／6［4?5］。 碳納米管的出現(xiàn)讓月球天梯的建造變成可能。

目前對(duì)于天梯的動(dòng)力學(xué)研究大都針對(duì)地球天梯。Noboru Takeichi忽略了纜繩的柔性和彈性，利用連續(xù)體模型對(duì)地球天梯纜繩釋放過(guò)程的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題開(kāi)展了研究，并給出了天梯空間站的控制策略［6］；Paul Williams和 Pamela Woo 都對(duì)攀爬器的運(yùn)行給地球天梯帶來(lái)的影響進(jìn)行了研究，Paul還根據(jù)天梯的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)，對(duì)攀爬器的運(yùn)行進(jìn)行了優(yōu)化［7?8］；Vladimir 等人利用多點(diǎn)模型，考慮地球引力和大氣阻力，對(duì)地球天梯纜繩斷裂后的墜毀過(guò)程開(kāi)展了動(dòng)力學(xué)研究［9］。但目前對(duì)于月球天梯的動(dòng)力學(xué)研究還比較少見(jiàn)。

月球天梯動(dòng)力學(xué)問(wèn)題與繩系衛(wèi)星動(dòng)力學(xué)問(wèn)題在本質(zhì)上類似，國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)繩系衛(wèi)星的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題開(kāi)展過(guò)研究。Krupa等人利用變分原理建立了繩系衛(wèi)星連續(xù)體模型的偏微分方程，進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)和控制方面的研究［10］；于紹華以一組偏微分方程建立的數(shù)學(xué)模型和距離速率控制算法來(lái)描述有質(zhì)繩系的受控運(yùn)動(dòng)，并利用遞推算法求得了不可拉長(zhǎng)繩系的駐形（即繩系的最終穩(wěn)定形狀）［11］；余本嵩利用一種改進(jìn)的有限差分法對(duì)粘彈性有質(zhì)繩系的釋放過(guò)程進(jìn)行了數(shù)值模擬［12］。

目前專門針對(duì)月球天梯繞地運(yùn)行過(guò)程中偏離平衡位置的動(dòng)力學(xué)研究還沒(méi)有看到。雖然已有不少針對(duì)地球天梯和繩系衛(wèi)星的動(dòng)力學(xué)研究，但這些研究很少同時(shí)考慮纜繩質(zhì)量、柔性和彈性，而且這些研究都只考慮地球引力對(duì)繩系的影響，月球天梯則需同時(shí)考慮地球引力和月球引力的影響，這就導(dǎo)致了這些研究方法無(wú)法直接用于月球天梯運(yùn)行過(guò)程的動(dòng)力學(xué)研究。本文采用離散體模型，同時(shí)考慮纜繩的質(zhì)量、柔性和彈性，建立起月球天梯繞地運(yùn)行過(guò)程動(dòng)力學(xué)模型，并利用Newmark法對(duì)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行求解，以得到月球天梯的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)。

2 月球天梯繞地運(yùn)行過(guò)程動(dòng)力學(xué)模型

月球天梯主要由5部分組成，分別是纜繩、配重、攀爬器、空間站和月面平臺(tái)［13］，其基本結(jié)構(gòu)如圖1所示。

2.1 定義坐標(biāo)系

圖1 月球天梯基本結(jié)構(gòu)Fig．1 Basic architecture of lunar space elevator

假設(shè)月球公轉(zhuǎn)軌道為圓軌道。為了方便動(dòng)力學(xué)方程的描述和結(jié)果的展示，本文自行定義了兩個(gè)坐標(biāo)系：地心?白道慣性坐標(biāo)系OE?xyz和月表旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系 OL?xyz（圖 2）。 地心?白道慣性坐標(biāo)系OE?xyz的原點(diǎn)位于地心，x?OE?y 平面與白道面重合，x軸指向初始時(shí)刻的月心位置，y軸指向該時(shí)刻的月球公轉(zhuǎn)速度方向，z軸由右手定則確定。動(dòng)力學(xué)方程中描述的矢量均為該慣性坐標(biāo)系下的矢量。 月表旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系 OL?xyz的 x?OL?y 平面同樣與白道面重合，原點(diǎn)位于地月連線與月表的交點(diǎn)處，x軸位于地心和月心的連線上且始終指向月心，y軸垂直于x軸指向月球公轉(zhuǎn)速度方向，z軸由右手定則確定。月表旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系OL?xyz主要用于觀察月球天梯配重的振蕩軌跡。則位置矢量r在兩個(gè)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換關(guān)系如式（1）所示。

圖2 坐標(biāo)系定義Fig．2 Coordinate system definition

式中，rL表示t時(shí)刻物體在OL?xyz坐標(biāo)系下的位置矢量，rE表示同一時(shí)刻該物體在OE?xyz坐標(biāo)系的位置矢量，rOL表示該時(shí)刻OL點(diǎn)在OE?xyz坐標(biāo)系的位置矢量，ω表示月球公轉(zhuǎn)角速度。

2.2 纜繩離散化

本文采用離散模型來(lái)模擬月球天梯纜繩。離散方法是將纜繩看成一系列由無(wú)質(zhì)量彈簧連接的質(zhì)點(diǎn)，彈簧可伸長(zhǎng)但不可彎曲［14］。纜繩的一端連著月表，另一端連著配重（圖3）。該離散模型既能表現(xiàn)纜繩的柔性，也能體現(xiàn)彈性，同時(shí)也將纜繩的質(zhì)量考慮其中。離散的質(zhì)點(diǎn)越多，則離散纜繩模型越接近真實(shí)模型。纜繩振蕩過(guò)程中，離散點(diǎn)個(gè)數(shù)保持不變。

圖3 月球天梯纜繩離散模型Fig．3 Discrete model of lunar space elevator

2.3 動(dòng)力學(xué)方程

假設(shè)配重的質(zhì)量為mc，纜繩的截面積為A，彈性模量為E，密度為ρ，每個(gè)離散單元的長(zhǎng)度為l，質(zhì)量為 m0，易知有式（2）：

根據(jù)牛頓第二定律，質(zhì)點(diǎn) i（i＝2，3，…，n）的動(dòng)力學(xué)方程為式（3）：

式中，gi表示質(zhì)點(diǎn)i所處位置的引力加速度，包括地球引力和月球引力；Ti表示質(zhì)點(diǎn)i?1和質(zhì)點(diǎn)i＋1對(duì)質(zhì)點(diǎn)i的合拉力，可分別表示為式（4）、（5）：

式（4）中，μE為地球引力常數(shù)，μM為月球引力常數(shù)；rM為月心位置向量。 公式（5）中，li－1，i為質(zhì)點(diǎn) i－1 到質(zhì)點(diǎn) i的實(shí)際距離，li，i＋1為質(zhì)點(diǎn) i到質(zhì)點(diǎn)i＋1的實(shí)際距離，表達(dá)為式（6）：

需要注意的是，公式（3）只描述了質(zhì)點(diǎn)2到質(zhì)點(diǎn)n的動(dòng)力學(xué)方程，不包含質(zhì)點(diǎn)1和纜繩末端重物的動(dòng)力學(xué)方程。質(zhì)點(diǎn)1（配重）的動(dòng)力學(xué)方程與公式（3）相比只有拉力T1發(fā)生如式（7）所示變化：

質(zhì)點(diǎn)n＋1固連于月球表面，繞地球做勻速圓周運(yùn)動(dòng)，故質(zhì)點(diǎn)n＋1的動(dòng)力學(xué)方程為式（8）：

這樣，我們就得到了所有n＋1個(gè)質(zhì)點(diǎn)的動(dòng)力學(xué)方程?，F(xiàn)將公式（3）和公式（8）的等式右端統(tǒng)一用fi（i＝ 1，2，…，n，n ＋1） 表示，則可得到整個(gè)離散纜繩系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程為式（9）：

其中各項(xiàng)滿足式（10）：

式中，m2＝m3＝… ＝mn＋1＝m0。

3 動(dòng)力學(xué)方程求解方法

得到動(dòng)力學(xué)方程（10）后，需選擇合適的方法對(duì)其進(jìn)行求解。月球天梯纜繩的總長(zhǎng)通常超過(guò)104km，而且其振蕩周期很可能達(dá)到十幾天甚至幾十天，這就意味著該動(dòng)力學(xué)問(wèn)題是一個(gè)大自由度、長(zhǎng)歷程的問(wèn)題。因此，求解算法和積分步長(zhǎng)的選擇對(duì)于該問(wèn)題的求解非常關(guān)鍵。如果積分步長(zhǎng)太短，求解時(shí)間會(huì)變得很長(zhǎng)，每調(diào)整一次參數(shù)都需付出很大的時(shí)間成本；如果積分步長(zhǎng)太長(zhǎng)，則會(huì)帶來(lái)較大的誤差，甚至導(dǎo)致算法不收斂。

經(jīng)過(guò)比較，本研究選用Newmark法對(duì)方程進(jìn)行求解。Newmark法是線性加速法的推廣，它所采用的假定如式（11） ～（12）［15］：

公式（11）和公式（12）中，δ和α的關(guān)系為如式（13）：

δ的幾何意義如圖4所示。

Newmark法的優(yōu)點(diǎn)在于其穩(wěn)定性與系統(tǒng)的故有頻率無(wú)關(guān)，當(dāng)其中的兩個(gè)參數(shù)δ＝0.5、α＝0.25時(shí)，算法是無(wú)條件穩(wěn)定的［15］，這將節(jié)約大量調(diào)整參數(shù)的時(shí)間；另外，Newmark法至少具有2階精度，而該動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的響應(yīng)頻率又比較小，因此取較大的積分步長(zhǎng)也能得到較高的計(jì)算精度［16］，容易在計(jì)算精度和求解時(shí)長(zhǎng)之間找到平衡。

動(dòng)力學(xué)方程（10）中只含質(zhì)量矩陣M，不含剛度矩陣K和阻尼矩陣C，則Newmark法的求解步驟如下：

1）形成質(zhì)量矩陣 M0， 計(jì)算初始值 R0、R˙0、R¨0；

2）選取 δ、α、時(shí)間步長(zhǎng) Δt，計(jì)算積分常數(shù)：

4）計(jì)算t＋Δt時(shí)刻的有效載荷：

5）計(jì)算t＋Δt時(shí)刻的位移：

6）計(jì)算t＋Δt時(shí)刻的位移、速度和加速度：

動(dòng)力學(xué)方程求解流程如圖5所示。

4 動(dòng)力學(xué)求解及結(jié)果分析

圖5 動(dòng)力學(xué)方程求解流程Fig．5 The process of dynamic equation solving

各參數(shù)的取值為：地月距離R＝384400 km，月球半徑 RM＝1738 km，地球引力常數(shù) μE＝3.986×1014m3／s2，月球引力常數(shù)μM＝4.902 77 ×1012m3／s2，月球公轉(zhuǎn)角速度 ω ＝2.6617×10－6rad／s，纜繩截面積A＝20 mm2，（碳納米管材質(zhì)）纜繩彈性模量E ＝1000 GPa［5］，纜繩初始應(yīng)力 σ ＝ 40 GPa，纜繩密度 ρ＝1300 kg／m3，纜繩總長(zhǎng)度 L＝200 000 km，纜繩單個(gè)離散單元長(zhǎng)度l＝100 km，纜繩初始時(shí)刻偏離地月連線的角度θ分別取3°和5°，積分步長(zhǎng)Δt＝0.7 s，該積分步長(zhǎng)是綜合考慮計(jì)算精度和計(jì)算時(shí)間得到的，一方面，通過(guò)初步計(jì)算發(fā)現(xiàn)，Δt取0.1 s和0.7 s結(jié)果沒(méi)有明顯差別；另一方面，當(dāng)Δt取0.7 s時(shí)，仿真10 d所需的計(jì)算時(shí)間約為1 h（CPU： Intel Core i7?4790； 軟件： Matlab 2016a），該計(jì)算效率可接受。

配重質(zhì)量可根據(jù)以上數(shù)據(jù)計(jì)算得到。配重受力如圖6所示。

圖6 配重受力分析Fig．6 The force condition of counterweight

圖中，F(xiàn)E為地球引力，F(xiàn)L為月球引力，T為纜繩拉力，F(xiàn)為離心力。受力平衡方程為式（14）：

將各力的具體表達(dá)式及數(shù)據(jù)代入公式（14）求得配重質(zhì)量mc＝8.12×104t。

為了進(jìn)行對(duì)比分析，同時(shí)對(duì)不考慮纜繩彈性時(shí)的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題進(jìn)行了研究。本文的處理方法為：將纜繩的彈性模量設(shè)置為碳納米管的1000倍（即1000 TPa），此時(shí)，若纜繩應(yīng)力為40 GPa，則纜繩的變形不會(huì)超過(guò)0.004%，可近似認(rèn)為沒(méi)有彈性。

因?yàn)槔|繩所受的力均在白道平面內(nèi)，故只考慮纜繩在白道平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)，如圖7。

圖7 θ角定義Fig．7 Definition of θ

當(dāng)纜繩初始偏離角分別為3°和5°時(shí)，配重的振幅如圖8所示。從圖中可以看出，配重偏離平衡位置后將做周期性振蕩，月球天梯并不會(huì)墜毀。產(chǎn)生周期性振蕩的原因是當(dāng)配重偏離地月連線時(shí)，地球引力和月球引力會(huì)產(chǎn)生一個(gè)垂直于地月連線的分力，配重在該分力的作用下持續(xù)振蕩。配重的振幅基本保持不變，若考慮纜繩彈性，則偏離3°時(shí)的振幅約為1.125×104km，偏離5°時(shí)的振幅約為1.864×104km，二者的振蕩周期基本一致，約為6.7 d。若忽略纜繩彈性，則偏離3°時(shí)的振幅約為1.047×104km，偏離5°時(shí)的振幅約為1.743×104km，振蕩周期約為7.0 d。忽略纜繩彈性時(shí)振幅稍小，原因是此時(shí)纜繩沒(méi)有彈性變形。

圖8 纜繩振幅Fig．8 The amplitude of counterweight

配重的振蕩速度如圖9所示，若考慮纜繩彈性變形，配重偏離3°時(shí)的最大振蕩速度約為135 m／s，偏離5°時(shí)的最大振蕩速度約為208 m／s。若不考慮纜繩彈性變形，配重偏離3°時(shí)的最大振蕩速度約為110 m／s，偏離5°時(shí)的最大振蕩速度約為182 m／s。不考慮纜繩彈性變形時(shí)最大振蕩速度稍小，原因是此時(shí)纜繩的振幅小，回復(fù)力做功少。

圖9 纜繩振蕩速度Fig．9 The hunting speed of counterweight

配重在三個(gè)振蕩周期里的運(yùn)動(dòng)軌跡（月表旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系OL?xyz下）如圖10所示。我們發(fā)現(xiàn)，若考慮纜繩彈性（如圖10（a）和（b）），配重并不是做簡(jiǎn)單的單擺運(yùn)動(dòng)，而是在做y方向振蕩的同時(shí)，還伴隨著x方向的振蕩。初始偏離角越大，x方向的振蕩范圍也越大，初始偏離角為3°時(shí)x方向的最大振蕩范圍約為4381 km，初始偏離角為5°時(shí)約為5275 km。如果忽略彈性（如圖10（c）），則配重的振蕩軌跡接近一段圓弧，與預(yù)期相符。

配重在振蕩過(guò)程中纜繩應(yīng)力的變化情況如圖11所示?？紤]彈性時(shí)，纜繩的最大應(yīng)力約為60 GPa，相對(duì)于40 GPa的初始應(yīng)力來(lái)講，增大了約50%。這一結(jié)果提醒我們，月球天梯纜繩的工作應(yīng)力不應(yīng)該過(guò)大，否則在振蕩過(guò)程中很可能導(dǎo)致纜繩斷裂。不考慮彈性時(shí)，最大應(yīng)力均沒(méi)有超過(guò)45 GPa，主要原因是此時(shí)沒(méi)有x軸方向的振蕩。

圖10 配重運(yùn)動(dòng)軌跡Fig．10 Path of counterweight

圖11 纜繩應(yīng)力Fig．11 Tether Stress

以上結(jié)果都是不加任何控制的自由振蕩結(jié)果，我們同時(shí)對(duì)施加一定反向推力的振蕩過(guò)程開(kāi)展了研究。現(xiàn)假設(shè)配重的初始偏離角為5°，考慮纜繩彈性，在配重上施加一個(gè)10 000 N的持續(xù)推力抑制振蕩，該推力由配重上的反推發(fā)動(dòng)機(jī)提供，方向始終垂直于地月連線。最終得到配重的振幅變化過(guò)程如圖12所示。從圖中可以看出，大約經(jīng)過(guò)3天配重就可回到平衡點(diǎn)附近，由于推力的存在，配重并沒(méi)有完全回到平衡點(diǎn)。振蕩速度的變化如圖13所示，振蕩過(guò)程中的最大速度約為102 m／s。

圖12 纜繩振幅（受控條件下）Fig．12 The amplitude of counterweight（under con?trol）

纜繩的應(yīng)力變化過(guò)程以及配重的運(yùn)動(dòng)軌跡分別如圖14和圖15所示。纜繩的最大應(yīng)力約為46 GPa。

圖14 纜繩應(yīng)力（受控條件下）Fig．14 Tether Stress （under control）

圖15 配重運(yùn)動(dòng)軌跡（受控條件下）Fig．15 Path of counterweight （under control）

5 結(jié)論

1）月球天梯偏離平衡位置后不會(huì)墜毀，而是會(huì)在一定范圍內(nèi)振蕩，如果不加控制，振幅基本保持不變，且振蕩周期與初始偏離角基本無(wú)關(guān)。

2）月球天梯在振蕩過(guò)程中，纜繩應(yīng)力最多會(huì)增大50%左右，因此，纜繩的工作應(yīng)力不應(yīng)太大，否則可能導(dǎo)致纜繩斷裂。

3）通過(guò)對(duì)比發(fā)現(xiàn)，若不考慮纜繩彈性，則月球天梯的振幅較小，振蕩形式較簡(jiǎn)單，振蕩過(guò)程中的最大應(yīng)力較小，很可能會(huì)低估振蕩的危險(xiǎn)性，因此，開(kāi)展天梯動(dòng)力學(xué)仿真時(shí)，考慮纜繩彈性是必要的。

4）如果在配重上施加一定的控制力，月球天梯能夠在較短時(shí)間內(nèi)回到平衡位置附近。受控條件下纜繩應(yīng)力及振蕩速度都較小。

本文求得的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)能為未來(lái)月球天梯的運(yùn)行和控制提供一定的參考。

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