陳俐 李雄 程小宣 羅來軍 喻凡

（1.上海交通大學，汽車電子控制技術國家工程實驗室，上海 200240；2.上海交通大學，機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室，上海 200240；3.聯(lián)創(chuàng)汽車電子有限公司，上海 201206）

1 前言

線控轉向是自動駕駛汽車實現(xiàn)路徑跟蹤與避障避險必要的關鍵技術，其性能直接影響主動安全與駕乘體驗。在國際汽車工程師協(xié)會（Society of Automotive Engi?neers，SAE）發(fā)布的5級自動駕駛體系中：第1級為駕駛輔助，要求對轉向或加、減速中單獨一項進行自動控制；第2級為部分自動駕駛，要求對轉向和加、減速中的2項進行自動控制；第3級及以上分別為有條件自動駕駛、高度無人駕駛和完全自動駕駛，要求轉向逐步與其他子系統(tǒng)實現(xiàn)高度自主協(xié)同[1]。近幾年，自動駕駛汽車的研發(fā)與推廣發(fā)展迅速，根據(jù)國家工業(yè)和信息化部等發(fā)布的《汽車產(chǎn)業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃》，2025年，高度和完全自動駕駛汽車開始進入市場[2]，在此背景下，線控轉向技術由于可實現(xiàn)駕駛員操作和車輛運動的解耦，可提高緊急情況下轉向操作正確性和駕駛員安全性[3]，且采用電機控制直接驅動實現(xiàn)車輛轉向，因此更容易與車輛其他主動安全控制子系統(tǒng)進行通訊和集成控制，為自動駕駛汽車實現(xiàn)自主轉向提供了良好的硬件基礎，且線控轉向系統(tǒng)被認為是實現(xiàn)高級自動駕駛的關鍵部件之一[4]，因此，線控轉向系統(tǒng)的研發(fā)進展成為關注的焦點。

隨著高級駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistant Systems，ADAS）如巡航跟蹤、車道保持、自動泊車等技術的發(fā)展與應用，汽車轉向控制系統(tǒng)已先后經(jīng)歷了5個階段，即最原始的純機械轉向、通用汽車公司首推的液壓助力轉向、豐田汽車公司首推的電控液壓助力轉向、Koyo首推的新一代電動助力轉向和線控轉向[5]。與傳統(tǒng)的轉向系統(tǒng)不同，線控轉向系統(tǒng)取消了從轉向盤到轉向執(zhí)行器之間的機械連接，完全由電控系統(tǒng)實現(xiàn)轉向，可以擺脫傳統(tǒng)轉向系統(tǒng)的各種限制，汽車轉向的力傳遞特性和角度傳遞特性的設計空間更大，更方便與自動駕駛其他子系統(tǒng)（如感知、動力、底盤等）實現(xiàn)集成，在改善汽車主動安全性能、駕駛特性、操縱性以及駕駛員路感方面具有優(yōu)勢，同時也給線控轉向核心控制策略提出了新的要求。

本文首先梳理了汽車線控轉向技術的發(fā)展概況以及線控轉向系統(tǒng)的典型布置方案，然后聚焦核心控制策略，總結了路感反饋控制和轉向執(zhí)行控制的思路、方法、關鍵技術以及面臨的挑戰(zhàn)，最后提出線控轉向系統(tǒng)控制技術的發(fā)展趨勢。

2 線控轉向系統(tǒng)發(fā)展概況

線控轉向的概念起源于20世紀50年代，其發(fā)展過程如圖1所示。美國天合（TRW）公司最早提出用控制信號代替轉向盤和轉向輪之間的機械連接，之后德國Kasselmann和Keranen設計了早期的線控轉向模型[6]。受制于電子控制技術，直到20世紀90年代，線控轉向技術才有較大進展，美國、歐洲、日本在線控轉向的研發(fā)與推廣方面比較活躍，一些采用線控轉向系統(tǒng)的概念車陸續(xù)展出。

圖1 線控轉向技術發(fā)展史

2013年，英菲尼迪的“Q50”成為第1款應用線控轉向技術的量產(chǎn)車型[7]。該線控轉向系統(tǒng)由路感反饋總成、轉向執(zhí)行機構和3個電控單元組成，其中雙轉向電機的電控單元互相實現(xiàn)備份，可保證系統(tǒng)的冗余性能，轉向柱與轉向機間的離合器能夠在線控轉向系統(tǒng)出現(xiàn)故障時自動接合，保證緊急工況下依然可實現(xiàn)對車輛轉向的機械操縱。2017年，耐世特（Nexteer）公司開發(fā)了由“靜默轉向盤系統(tǒng)”和“隨需轉向系統(tǒng)”組成的線控轉向系統(tǒng)[8]，該系統(tǒng)可隨需轉向，在自動駕駛時轉向盤可以保持靜止，并可收縮至組合儀表上，從而提供更大的車內空間。

3 線控轉向系統(tǒng)的組成與布置方式

3.1 線控轉向系統(tǒng)組成

線控轉向系統(tǒng)最顯著的特征為去掉了傳統(tǒng)轉向系統(tǒng)中從轉向盤到轉向執(zhí)行器間的機械連接，由路感反饋總成、轉向執(zhí)行總成、控制器以及相關傳感器組成，如圖2所示。

路感反饋總成主要包括轉向盤、路感電機、減速器和扭矩轉角傳感器，功能是驅動路感電機實現(xiàn)控制器給出的反饋力矩指令，對駕駛員施加合適的路感[9]。

轉向執(zhí)行總成主要由轉向電機、轉向器和轉向拉桿等部件組成，轉向電機一般為永磁同步直流電機，轉向器多為齒輪齒條結構或者循環(huán)球式結構。該部分工作原理為驅動轉向電機快速、準確地執(zhí)行控制器給出的轉向角指令，實現(xiàn)車輛的轉向功能[10]。

線控轉向控制器的功能包括路感反饋控制策略和線控轉向執(zhí)行控制策略。路感反饋控制策略根據(jù)駕駛意圖、車輛狀況與路況，過濾不必要的振動，實時輸出路感反饋力矩指令。線控轉向執(zhí)行控制策略依據(jù)車輛運動控制準則，提供良好的操縱穩(wěn)定性，實時輸出車輪轉向角指令?？紤]到可靠性，保證車輛在任何工況下均不失去轉向能力，線控轉向執(zhí)行控制的冗余防錯功能至關重要。

3.2 線控轉向系統(tǒng)的典型布置方式

根據(jù)轉向電機的數(shù)量、布置位置與控制方式不同，目前線控轉向系統(tǒng)的典型布置方式可分為5類，即單電機前輪轉向、雙電機前輪轉向、雙電機獨立前輪轉向、后輪線控轉向和四輪獨立轉向。每種布置方式的代表樣機與優(yōu)缺點如表1所示。

表1 線控轉向系統(tǒng)布置方式比較

4 路感反饋控制策略

路感反饋力矩估計一般有3種方法[11]。第1種為傳感器測量方法，由于齒條處力矩包含有輪胎力和回正力矩等信息，故測量數(shù)據(jù)需經(jīng)濾波才能作為反饋力矩；第2種為參數(shù)擬合方法，將反饋力矩設計成與其相關因素的函數(shù)形式；第3種是基于動力學模型的方法，依據(jù)車輛動態(tài)響應、駕駛員轉向盤輸入等狀態(tài)，利用車輛動力學模型估算輪胎回正力矩和需要補償?shù)姆答伭?，進而計算期望的反饋力矩指令。該方法對車輛狀態(tài)、駕駛風格具有自適應能力，是目前研究的主流，典型的基于動力學模型的路感反饋控制思路如圖3所示。按照模塊的功能，可以將路感反饋控制策略分為2個層次，上層控制策略計算期望的路感反饋力矩，下層控制策略準確、快速執(zhí)行該反饋力矩。主要控制方法與特點總結如表2。

圖3 路感反饋控制框圖

4.1 反饋力矩估計

在利用傳感器進行反饋力矩相關測量的研究中，文獻[12]、文獻[13]利用扭矩傳感器直接測量齒條力矩，作為估算反饋力矩的參考，其中，文獻[13]假設車輛在平滑路面行駛，未考慮路面干擾以及輪胎與路面之間的摩擦。

表2 路感反饋控制策略主要方法

參數(shù)擬合進行反饋力矩估計的研究中，大量文獻通過不同的轉向盤轉角、車速和力矩，將反饋力矩分成回正力矩、摩擦力矩等部分，但不同文獻對力矩的主要產(chǎn)生原因闡述不同，如文獻[12]提出了較全面的反饋力矩估計算法，包括主要反饋力矩、摩擦力矩、阻尼力矩、慣性力矩和主動回正力矩，其力矩計算模塊如圖4所示。文獻[14]則將反饋力矩的估算分成了4個部分，分別與轉向盤轉角、車輛橫擺角速度、車輛側向加速度和電機電流成比例，因此駕駛員能夠在不同車況下獲得相應的路感。文獻[15]在計算力矩時考慮了阻尼力矩、慣性力矩、輪胎回正力矩和低速時的頂軸力矩，并由樣車進行迂回試驗驗證了仿真計算結果。文獻[16]考慮了反饋電機電流、車速、前輪轉角和側向加速度等變量，采用模糊算法得到了真實的路感反饋力矩，提高了駕駛舒適性。其中轉角、側向加速度和反饋力矩的關系同樣由查圖表得到。

圖4 反饋力矩估算框架[12]

國內外高校在仿真基礎上，將線控轉向系統(tǒng)裝備到實車上，利用車輛模型進行估算，進一步設計了反饋力矩估計算法。文獻[17]利用整車動力學模型估計自回正力矩，考慮了轉向側偏角、正壓力和輪胎屬性等參數(shù)。文獻[18]基于非線性車輛模型計算反饋力矩，考慮了輪胎的非線性及轉向系統(tǒng)的摩擦和阻尼參數(shù)，以適應側向加速度過大的情況，同時，利用加權函數(shù)補償助力轉向功能。該算法可適用于較大側向加速度和轉向輕便性等工況，但是由于摩擦模型的不準確導致蛇型試驗出現(xiàn)了較大誤差。文獻[19]利用樣車展開試驗，發(fā)現(xiàn)由于左、右輪胎力和力矩存在明顯差異，導致兩模型不匹配，對估計摩擦因數(shù)造成很大誤差，尤其是在側向加速度由低逐漸增大的關鍵區(qū)域內。

近年來，智能算法也越來越多地被引入反饋力矩估計。文獻[20]設計前饋神經(jīng)網(wǎng)絡（Feed-forward Neural Network，F(xiàn)NN）方法得到了路感反饋力矩。該文獻提出，在推算反饋力矩時，隱藏層中的網(wǎng)絡拓撲結構應該有至少10個神經(jīng)元。文獻[21]將前軸垂直位移、自回正力矩和前輪轉角作為輸入量，基于車輛動力學模型利用神經(jīng)網(wǎng)絡法計算了反饋電機電流，利用鍵合圖理論建立了車輛前輪系統(tǒng)模型，在干、濕、冰路面分別進行了仿真驗證。文獻[22]提出基于遲滯的優(yōu)化反饋力矩算法，通過迂回試驗、雙移線試驗等跟蹤性驗證了算法有效性。

4.2 路感電機控制

路感電機需要實施位移-力矩綜合控制，將上層估計算法得到的力矩反饋給駕駛員以獲得精準路感，常用的控制方法為PID反饋控制，并結合前饋控制用以提高響應速度和精度，同時在路感電機控制中也應該考慮復雜的干擾因素（如側向風等）對駕駛員路感的影響。

文獻[23]～文獻[25]對線控轉向系統(tǒng)中路感電機采取了PID控制，其中文獻[23]提出了高速換道情況下的力矩控制，由側向風測試進行了反饋力矩控制的調整。文獻[24]基于阻尼控制和擾動觀測器設計了控制器。文獻[25]利用參考模型得到前饋控制環(huán)節(jié)，并結合反饋與前饋控制對輪胎力進行估計，反饋包括了線性與非線性的狀態(tài)反饋，前饋為與橫擺力矩、側向力、縱向力相關的參考模型，在低摩擦表面進行了仿真驗證。

由于磁流變液具有低成本和高可靠性等優(yōu)勢，一些文獻提出了基于磁流變液的路感反饋控制。文獻[13]利用電機和磁流變減振器作為產(chǎn)生反饋力矩的執(zhí)行器，力矩跟蹤控制包括前饋與反饋，前饋控制使用了系統(tǒng)動態(tài)特性來彌補由慣性力矩和粘性摩擦產(chǎn)生的力矩，反饋控制則使用PID控制來補償參考力矩和反饋力矩之間的誤差，最后用正弦、搖擺試驗驗證了控制算法具有較好性能。文獻[26]、文獻[27]建立了基于磁流變液阻尼器的回正力矩和恢復力矩模型，隨著阻尼器電流的變化實現(xiàn)反饋力矩的調節(jié)，試驗證明了該反饋力矩系統(tǒng)可以應用于小角度的車輛線控轉向。

考慮非線性摩擦和內外部擾動因素，文獻[28]采用的自抗擾控制包含跟蹤微分器、擴展狀態(tài)觀測器和非線性狀態(tài)反饋。仿真結果顯示，對于非線性摩擦擾動，自抗擾控制較PID控制具有更強的魯棒性。

4.3 面臨的挑戰(zhàn)

路感反饋控制承擔著將路面信息反饋給駕駛員的任務，因此需要同時滿足準確性和舒適性要求，隨著車輛轉向系統(tǒng)的進一步發(fā)展，線控轉向路感反饋控制面臨的挑戰(zhàn)為：

a.復雜路況下路感力矩與人因工程的協(xié)調。路感反饋的評價很大程度上依賴于駕駛員主觀評價，由于路面信息復雜多變、駕駛員對相同路面反饋要求不一，因此復雜路況下符合不同駕駛風格的路感反饋控制是一個難題。

b.位移、力矩聯(lián)合伺服控制的精度。路感反饋力矩的大小直接影響駕駛員對路感反饋的評價，一般路感電機的控制以力矩控制為主、轉角控制為輔，而在準確的位置輸出期望的反饋力矩，當外部干擾變化劇烈、部件老化時確?？刂破焚|也是一個難題。

c.隨著自動駕駛的發(fā)展，在未來第5級全自動駕駛車上，車輛可完全交由控制器操縱，法規(guī)可能允許駕駛員不需要進行轉向操控，路感反饋的功能和性能要求可能需要重新定義。

5 線控轉向執(zhí)行控制策略

線控轉向執(zhí)行控制根據(jù)當前路況、車輛行駛狀態(tài)及性能要求，提出控制目標（如目標路徑、期望的車輛運動響應、駕乘舒適性等）和約束條件，并對難以直接測量的狀態(tài)或參數(shù)進行狀態(tài)觀測和參數(shù)辨識，綜合控制目標和約束條件等信息計算出期望的車輪轉角指令，由轉向電機執(zhí)行。典型的控制框圖如圖5所示，根據(jù)模塊的功能，可以將線控轉向控制執(zhí)行分為2個層次：上層控制策略進行車輛運動狀態(tài)控制，主要有變傳動比控制和車輛穩(wěn)定性控制2種方法，以計算期望的車輪轉角；下層控制策略準確、快速地實現(xiàn)該車輪轉角。主要控制方法與特點總結如表3。

考慮到轉向系統(tǒng)是汽車安全的關鍵部件，冗余與容錯設計在前述的布置方式中已作為一個不可忽視的因素，它們也是線控轉向執(zhí)行控制的重要主題。

圖5 線控轉向執(zhí)行控制框圖

表3 線控轉向執(zhí)行控制策略主要算法

5.1 車輛運動狀態(tài)控制

以實現(xiàn)預期車輛運動狀態(tài)為目標，線控轉向控制策略主要有2種思路：變傳動比控制和車輛穩(wěn)定性控制。

5.1.1 變傳動比控制

變傳動比控制的目標為高速時轉向的穩(wěn)定性和低速時轉向的靈活性。一般而言，傳動比在低速時取值較小，高速時取值較大。由于線控轉向系統(tǒng)去除了傳動軸機械結構的限制，因此傳動比的設計空間更大。

文獻[29]設計了隨車速變化的函數(shù)關系變傳動比特性，并基于變傳動比設計了線性二次調節(jié)器主動轉向系統(tǒng)。文獻[30]根據(jù)期望橫擺速度增益不變和期望側向加速度增益不變分別設計了傳動比控制策略，并將兩者結合設計了第3種控制策略，合理分配兩種控制策略的車速適應范圍，可達到最佳的變動傳動比控制效果。文獻[31]設計了變增益的線控轉向系統(tǒng)角傳動比控制策略，高速段設計為側向加速度增益不變，中速段設計為橫擺角速度增益不變，低速段根據(jù)主觀評價試驗來確定傳動比。

除根據(jù)車輛運動響應增益來確定不同的傳動比策略外，文獻[32]文獻[33]分別利用遺傳算法和模糊控制理論設計了轉向系統(tǒng)變傳動比特性。奔馳公司[44]通過設計變模數(shù)齒條實現(xiàn)轉向系統(tǒng)變傳動比特性控制。

5.1.2 車輛穩(wěn)定性控制

以車輛動力學為基礎的車輛穩(wěn)定性控制已有豐富的研究成果，在線控轉向執(zhí)行控制中，由于車輛行駛工況復雜、車輛參數(shù)時變、狀態(tài)動態(tài)變化以及駕駛員風格各異，對車輛穩(wěn)定性控制的自適應性和魯棒性提出了較高甚至極限需求，成為了國內外學者的研究重點。

PID方法在工業(yè)控制領域應用廣泛，但是傳統(tǒng)PID控制不能實現(xiàn)參數(shù)自整定，不能滿足線控轉向要求。文獻[34]設計了基于分數(shù)階PID控制理論的線控轉向控制器，利用優(yōu)化算法計算分數(shù)階5個參數(shù)，并利用遞歸算法Oustaloup擬合了分數(shù)階PID控制器，驗證了分數(shù)階PID控制的魯棒性。文獻[35]利用模糊PID對線控轉向執(zhí)行控制進行研究，建立二自由度車輛模型計算理想橫擺角速度和質心側偏角，將實際值與理想值的偏差作為控制器輸入，設計自適應模糊PI控制器輸出期望的前輪轉角，實現(xiàn)基于線控轉向的車輛穩(wěn)定性控制。文獻[36]設計模糊PI控制器對車身側傾進行控制，利用車輪上方垂直載荷與車輛所有載荷比值的實際值和門限值偏差作為輸入，計算期望轉向角。

優(yōu)化算法在線控轉向執(zhí)行控制中得到應用，文獻[37]設計了全狀態(tài)觀測器和線性二次整定（LQR）控制器，利用灰箱辨識出線控轉向模型參數(shù)，解決了電液執(zhí)行系統(tǒng)的非線性帶來的影響。文獻[38]根據(jù)車輛轉向跟隨性和穩(wěn)定性控制中產(chǎn)生的額外側向力，提出了一種基于線性二次型調節(jié)器的主動前輪轉向系統(tǒng)（AFS）最優(yōu)控制策略，利用AFS補償由于非對稱制動力分配而產(chǎn)生的橫擺和側傾。文獻[39]～文獻[42]針對AFS設計了橫擺角速度和質心側偏角反饋的LQR最優(yōu)控制算法，針對難測變量質心側偏角設計了狀態(tài)觀測器，文獻[43]利用線性二次高斯（LQG）和回路轉換復原法設計了控制器。

針對車輛在行駛過程中可能出現(xiàn)的干擾，例如側向風等，文獻[44]設計了前饋控制器提前對系統(tǒng)受到的擾動進行補償，以傳遞函數(shù)形式表達前輪轉角與車輛橫擺角速度之間的關系，控制策略在高速雙移線和側向風干擾工況下進行了驗證。文獻[45]利用橫擺角速度和質心側偏角偏差值分別設計了前饋控制器和反饋控制器，用來計算期望的轉向電機力矩。

針對線控轉向系統(tǒng)建模和車輛動力學模型中的一些參數(shù)不確定性，國內外許多學者設計了魯棒控制[46-49]。文獻[48]考慮輪胎力不確定性，使用具有逆乘數(shù)不確定度的H∞分析，結果表明，在高頻干擾下，魯棒穩(wěn)定性的界限僅由前輪側向力的標稱梯度與最小梯度之間的比值定義，而在低頻下，魯棒穩(wěn)定性的約束則表示為前向速度的函數(shù)。文獻[49]則將車輛動力學模型中的一些不確定性參數(shù)，例如將車速、前后輪側偏剛度視為不確定性參數(shù)，設計μ控制器。文獻[50]考慮了主動轉向系統(tǒng)的狀態(tài)延遲對車輛設計了側向動力學魯棒控制。

滑模變結構控制可以根據(jù)系統(tǒng)當前狀態(tài)表現(xiàn)（例如狀態(tài)變量偏差及偏差導數(shù)等），按照既定規(guī)則發(fā)生變化，迫使系統(tǒng)按照預先設定的“滑模面”進行狀態(tài)轉移運動，該方法與被控對象參數(shù)攝動無關，且無需對系統(tǒng)進行辨識，文獻[51]～文獻[58]針對線控轉向系統(tǒng)采取了不同形式的滑模變結構控制。文獻[51]通過對不同的滑模面進行積分，運用李雅普洛夫直接法研究了滑模控制的穩(wěn)定性，同時分析了線控轉向系統(tǒng)的動力學模型和混沌運動，設計了車輛橫擺角速度穩(wěn)定的滑?？刂破?，仿真試驗顯示，該滑模控制器可以將響應延遲控制在1 s以內。文獻[52]、文獻[53]將自適應控制與滑?？刂葡嘟Y合，設計了自適應滑模控制器，將線控轉向系統(tǒng)下層轉向電機到前輪轉角視為一個二階系統(tǒng)，并將輪胎受到的回正力矩和地面摩擦視為轉向控制中的外部擾動因素，利用自適應估計律估計了回正力矩，基于滑?？刂频姆答伩刂破鲗€控轉向系統(tǒng)轉向角誤差進行了跟蹤控制。文獻[54]利用自適應滑?？刂破髟O計了車輛狀態(tài)穩(wěn)定性控制器，應用卡爾曼算法對車輪側偏剛度進行估計，建立了自適應全局快速滑?？刂?。文獻[55]指出在傳統(tǒng)基于滑模控制的線性超平面中，跟蹤誤差漸進收斂到零且閉環(huán)控制系統(tǒng)中始終存在震顫問題，該文獻終端滑?？刂剖拐`差在有限時間里收斂到零。文獻[49]應用擴展卡爾曼濾波對車輛橫擺角速度和質心側偏角進行估計，對車輛參數(shù)不確定性進行了μ魯棒控制，設計了快速終端滑?？刂破鳌Ｎ墨I[52]設計了自適應終端滑?？刂破?，運用李亞普洛夫方法對參數(shù)不確定性邊界和外部擾動進行了估計，通過實車雙移線和斜坡轉向試驗表明，最大轉向角誤差為0.041 1 rad，均方根誤差最小為0.012 3 rad。

針對終端滑?？刂圃谔岣呤諗克俣鹊耐瑫r帶來的奇異性問題，文獻[56]將快速奇異終端滑?？刂疲‵ast Nonsingular Terminal Sliding Mode Control，F(xiàn)NTSMC）與自適應估計相結合，設計了線控轉向系統(tǒng)自適應快速非奇異終端滑模控制（Adaptive Fast Nonsingular Terminal Sliding Mode Control，AFNTSMC），將自適應估計得到的回正力矩同時用于路感反饋控制和轉向角擾動補償控制。

轉向控制模型較復雜，一些不依賴于具體精確的物理模型同時又能保證控制器精確控制的智能控制算法近期得到研究。文獻[57]、文獻[58]分別利用神經(jīng)網(wǎng)絡、模糊控制與滑?？刂葡嘟Y合，設計了自適應徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡滑?？刂坪托〔：窠?jīng)網(wǎng)絡滑模控制，對線控轉向系統(tǒng)轉向角跟蹤進行了控制。文獻[59]～文獻[62]利用模型預測控制，同時針對車輛動力學模型中不確定性參數(shù)進行估計，設計了轉向模型預測控制器。

針對車輛穩(wěn)定性控制要求，采取線控轉向技術能更易于實現(xiàn)四輪轉向和集成控制。通過對后輪施加轉角，文獻[63]、文獻[64]也證實了四輪轉向可大大提高車輛轉向時的穩(wěn)定性，同時，文獻[65]通過四輪轉向和制動集成控制進一步增強了車輛的穩(wěn)定性，文獻[66]、文獻[67]通過對主動轉向和主動橫擺力矩等進行集成控制增強了系統(tǒng)轉向的穩(wěn)定性。文獻[68]通過魯棒增益控制對主動轉向和懸架系統(tǒng)進行了集成控制，增強了車輛的行駛穩(wěn)定性。

5.2 轉向執(zhí)行控制

轉向執(zhí)行器接受上層控制的指令，通過對電機或者液壓系統(tǒng)進行跟蹤控制確保車輪轉角控制的精確性。

文獻[69]、文獻[70]設計PID控制對線控液壓轉向系統(tǒng)下層液壓缸進行了控制，控制精度較傳統(tǒng)液壓助力轉向高。文獻[45]、文獻[71]將前輪轉角誤差作為輸入變量，設計PID控制器。

文獻[72]在控制轉向電機時考慮了線控轉向系統(tǒng)的不確定參數(shù)，設計了轉向電機自適應前饋扭矩控制器，利用齒條速度誤差設計了參數(shù)估計器。文獻[73]、文獻[74]利用模糊控制設計了電機模糊PID控制器，有效增強了電機控制的魯棒性。文獻[75]在對轉向電機進行控制時，去掉電流傳感器，通過在控制中注入高頻電流實現(xiàn)了轉向電機電流環(huán)的閉環(huán)控制。文獻[76]圍繞無人車底層控制，針對全線控車輛利用反饋線性化思想設計了橫擺角速度跟蹤算法，實現(xiàn)了目標車的遙控行駛。

由于線控轉向系統(tǒng)存在相耦合車輪轉向角控制和駕駛員手感力矩控制，為了協(xié)調這2類控制，文獻[77]～文獻[81]利用了雙向控制的思想，即雙向控制路感力矩和車輪轉角。線控轉向雙向控制主要有力反饋-位置差型雙向控制和力差-位置反饋型雙向控制以及兩種綜合形式的雙向控制，可以實現(xiàn)很好的控制精度。

5.3 線控轉向執(zhí)行容錯控制

在線控轉向系統(tǒng)中，由于電子元件失效或者控制系統(tǒng)環(huán)境發(fā)生變化（例如存在較大側向力[82]）時均可能導致線控轉向系統(tǒng)失效，一旦發(fā)生，后果非常嚴重。為了提高線控轉向系統(tǒng)的安全性，需要充分考慮轉向執(zhí)行系統(tǒng)的容錯能力。在過去20年間，線控轉向的容錯控制也越來越吸引研究者的注意[83]，在被動容錯和主動容錯方面開展了一些研究。

線控轉向系統(tǒng)被動容錯方案主要是指采取額外裝置，在系統(tǒng)失效時備份裝置可以保證不失去轉向能力，典型的有機械轉向軸備份和作動器備份。英菲尼迪Q50采用安裝了離合器裝置的轉向軸備份，在線控系統(tǒng)失效時離合器接合可實現(xiàn)轉向功能，屬于典型的被動容錯方案，此外文獻[84]還采取了備用電機備份，在轉向電機出現(xiàn)失效時備用電機通過離合器接合可實現(xiàn)轉向功能，與轉向軸備份一起實現(xiàn)雙備份容錯控制。

由于被動容錯控制需要額外的機械機構或者作動器部件，且額外部件僅在失效時工作，因此結構較為復雜，多為現(xiàn)階段線控轉向系統(tǒng)法規(guī)出現(xiàn)前的過渡方案，因此越來越多的線控轉向系統(tǒng)采用主動容錯方案。

狀態(tài)觀測器的引入，可以在不直接依賴于傳感器的情況下獲取所需變量，大大增強了系統(tǒng)的容錯性能，如擾動觀測器[85]、龍貝格觀測器[86]和基于卡爾曼濾波的狀態(tài)觀測器[87]等，文獻[88]設計了未知輸入變量觀測器，提高了系統(tǒng)的故障診斷性能。文獻[89]針對線控轉向控制器的CAN總線通訊，利用多核ECU實現(xiàn)冗余多線程控制，提高了快速誤差檢測的能力。文獻[90]基于線性矩陣不等式設計了線控轉向系統(tǒng)魯棒H∞滑模觀測器，提高了傳感器的冗余性能。文獻[91]設計了非線性滑模觀測器和長范圍預測器，基于丟番圖辨識的長范圍預測器可以提高故障診斷的效率，臺架試驗結果表明該預測器對系統(tǒng)整體的魯棒性沒有造成影響。文獻[92]設計了自適應診斷觀測器，可以根據(jù)作動器的效率缺失自適應地改變控制策略。文獻[93]、文獻[94]利用卡爾曼濾波對前輪轉角傳感器和電機參數(shù)進行了估計，增強了傳感器故障或者電機突變故障時線控轉向系統(tǒng)的冗余防錯控制。

除利用狀態(tài)觀測器實現(xiàn)冗余控制外，多電子元器件的主動容錯控制方法也越來越多，文獻[95]設計了線控轉向系統(tǒng)雙電機冗余控制，利用自適應衰減卡爾曼濾波設計故障診斷系統(tǒng)，分別對轉矩和轉角閉環(huán)控制進行故障檢測，雙電機分別采用轉角閉環(huán)控制和扭矩閉環(huán)控制。文獻[96]、文獻[97]采取多傳感器冗余方式提高系統(tǒng)的容錯性能。文獻[98]設計了雙控制同步備份，并分別利用CAN、CANFD和FlexRay進行通訊測試。

提高線控轉向控制算法的魯棒性和容錯性實現(xiàn)容錯控制依然是目前采用比較多的方式。文獻[99]設計了基于δ因子的容錯模型預測控制器，通過δ因子構建以線性矩陣不等式為基礎的故障檢測觀測器，用以估計線控轉向系統(tǒng)中的故障。文獻[100]、文獻[101]針對線控轉向輪轂電機驅動電動車，在出現(xiàn)側滑或者電機作動器失效時，利用線性變參數(shù)理論設計了上層重構容錯控制器重新分配各輪力矩，確保了故障發(fā)生時的系統(tǒng)可控制性能。文獻[102]將線控轉向系統(tǒng)控制分為車輛運動的基本控制器和車輛舒適性的額外控制器2類，并將其隔離控制，通過限制額外控制器部分的輸出范圍，減少此部分傳感器失效帶給線控轉向系統(tǒng)的影響。文獻[103]基于多維高斯隱式馬爾科夫模型對線控轉向轉角傳感器設計了容錯控制策略。文獻[104]利用加權廣義逆的直接橫擺力矩控制，對線控轉向和線控制動中的傳感器容錯進行了控制。文獻[105]基于遺忘因子的遞歸最小二乘法對線控轉向系統(tǒng)的永磁同步電機進行了容錯控制。文獻[106]在線控轉向系統(tǒng)失效時，通過引入較高的滑移率抵抗車輛的橫擺運動，使車輛保持接近穩(wěn)定的操作狀態(tài)，提高了線控轉向系統(tǒng)的容錯性能。文獻[107]通過設計反饋加前饋雙控制實現(xiàn)線控轉向系統(tǒng)轉角控制，利用修正卡爾曼濾波設計了前輪轉角防錯控制，提高了系統(tǒng)整體的冗余性能。

FlexRay總線具有高速率、支持多級別容錯能力等優(yōu)點，在線控轉向容錯控制中得到了大量的應用，如歐洲“SPARC”[108]、“HAVEit”[109]、“SafeCar”[110]等項目應用FlexRay總線技術開發(fā)了線控轉向系統(tǒng)，GM公司“Sequel”實車[111]、韓國“HanilProTech”模擬器[112]、印度“ELVEEGOCIRCUITS”[113]等都采用了FlexRay技術實現(xiàn)線控轉向中的信息通訊。

智能控制算法在容錯控制中也得到一些應用，文獻[114]首先建立粗糙集模型減少了線控轉向系統(tǒng)的冗余信息，并應用粒子群優(yōu)化算法優(yōu)化后的徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡學習故障準則，提高了系統(tǒng)的容錯性能。文獻[115]利用MATLAB工具箱TrueTime，基于自適應的模糊推理系統(tǒng)設計了網(wǎng)絡層面的故障診斷系統(tǒng)。文獻[116]基于ISO 26262利用蟻群算法對包括線控轉向系統(tǒng)在內的整車安全性進行了分級劃分，提高了系統(tǒng)的容錯性能。

5.4 面臨的挑戰(zhàn)

在自動駕駛條件下，特別是在復雜路況和行駛環(huán)境中，需要規(guī)劃出安全路徑，并且準確、快速實現(xiàn)路徑跟蹤，而現(xiàn)有的控制算法在環(huán)境適應性方面尚不足，因此，線控轉向系統(tǒng)面臨著一系列挑戰(zhàn)：

a.目前已有的較成熟的轉向執(zhí)行控制策略大多僅實現(xiàn)轉向助力功能，不能滿足自動駕駛環(huán)境下線控轉向執(zhí)行控制的要求。特別對于復雜的路況和交通環(huán)境下，需要研發(fā)自適應和魯棒性強的線控轉向執(zhí)行算法。

b.隨著自動駕駛進程的進一步發(fā)展，線控轉向系統(tǒng)需要與其他（感知、底盤、動力等）自動駕駛控制子系統(tǒng)進行高度融合與協(xié)同，復雜度和可靠性是挑戰(zhàn)。

c.在自動駕駛由第2級發(fā)展到第4級的過程中，線控轉向系統(tǒng)需正確判別緊急狀態(tài)、準確識別駕駛員意圖，實現(xiàn)提前預判緊急工況、規(guī)劃道路動態(tài)安全邊界、輔助駕駛員進行自動緊急轉向等駕駛行為，因此，需要解決駕駛員干預與自動駕駛控制策略間的融合與協(xié)同問題。

6 結論和展望

線控轉向是自動駕駛的關鍵組成部分，隨著自動駕駛汽車的智能化程度逐漸提高，線控轉向控制策略在環(huán)境適應性、駕駛智能化以及可靠性方面遇到新的挑戰(zhàn)。為了滿足自動駕駛從當前駕駛輔助階段逐漸發(fā)展至完全自動駕駛階段對轉向系統(tǒng)的要求，線控轉向控制策略亟待在幾方面進行研究：

a.復雜路況、復雜交通環(huán)境條件下線控轉向系統(tǒng)的自適應性和魯棒性，駕駛風格各異的人因工程協(xié)同性；

b.極端工況下的失效模式和冗余容錯控制策略；

c.線控轉向系統(tǒng)樣機的實車裝載與實車性能驗證，為市場推廣與應用奠定基礎；

d.考慮復雜工況，滿足良好的操縱穩(wěn)定性與車輛駕乘人員舒適性感受的線控轉向系統(tǒng)的操穩(wěn)分析和評價指標；

e.隨著汽車電動化進程的發(fā)展，整車電器元件和功率進一步增加，整車電源電壓易出現(xiàn)波動，影響線控轉向作動器的伺服控制精度，因此需開展更高電壓的車載電源（如48 V車載電源）供電下的線控轉向系統(tǒng)的設計與控制研發(fā)。

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