任亮樸，徐美華，陳高攀

（1.上海大學(xué)微電子研究與開(kāi)發(fā)中心，上海200072；2.上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院，上海200072）

針對(duì)汽車(chē)安全駕駛的智能駕駛輔助系統(tǒng)是現(xiàn)在的研究熱點(diǎn)，它需要檢測(cè)路面的環(huán)境信息。對(duì)路面的環(huán)境檢測(cè)有行人檢測(cè)、車(chē)輛檢測(cè)、車(chē)道線檢測(cè)等，其中前方車(chē)輛檢測(cè)是非常重要組成部分。

基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的車(chē)輛檢測(cè)是現(xiàn)在的主流方法，在早期研究過(guò)程中，一般采用車(chē)輛的對(duì)稱性[1]、邊緣特征、顏色信息[2]等來(lái)檢測(cè)車(chē)輛。在最近幾年，車(chē)輛的特征轉(zhuǎn)變?yōu)楦悠者m和更具魯棒性的特征，如Haar特征[3-5]和 HOG（Histograms of Oriented Gradients）特征[6]或混合特征HOG+Haar、Haar+對(duì)稱性等，對(duì)這些提取的特征分類(lèi)的方法有支持向量機(jī)[7-8]（Support Vector Machine，SVM）、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[9-10]（Artificial Neural Network，ANN）、AdaBoost[11-12]等。為了使車(chē)輛檢測(cè)算法能夠真正用于汽車(chē)駕駛上，我們還需設(shè)計(jì)對(duì)應(yīng)的車(chē)輛檢測(cè)嵌入式系統(tǒng)。文獻(xiàn)[13]采用FPGA來(lái)實(shí)現(xiàn)前方車(chē)輛檢測(cè)，但是它采用的是直觀的特征，準(zhǔn)確性較差。文獻(xiàn)[14-15]采用GPU硬件平臺(tái)取得了比較好的效果，但是也很難應(yīng)用于汽車(chē)嵌入式處理系統(tǒng)。

由于Haar特征相比HOG特征硬件實(shí)現(xiàn)更加簡(jiǎn)單，SVM相對(duì)于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有更好的數(shù)學(xué)理論支持且針對(duì)未訓(xùn)練過(guò)的樣本預(yù)測(cè)能力更強(qiáng)。文中設(shè)計(jì)完成了基于Haar+SVM前方車(chē)輛檢測(cè)系統(tǒng)中的Haar特征提取的IP核設(shè)計(jì)，通過(guò)部分積分圖結(jié)構(gòu)、流水線結(jié)構(gòu)、乒乓操作、數(shù)據(jù)復(fù)用等方法提高Haar特征的計(jì)算速度；并且針對(duì)提取到的Haar特征，采用AdaBoost進(jìn)行降維操作，再用SVM進(jìn)行分類(lèi)訓(xùn)練，提升了分類(lèi)能力。最終，采用Xilinx公司的XC7Z020作為核心處理芯片將整個(gè)算法在嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)后，檢測(cè)精度為97.2%，系統(tǒng)處理速度平均為每秒21.6幀?？梢詽M足前方車(chē)輛檢測(cè)的要求。

1 前方車(chē)輛檢測(cè)算法架構(gòu)

基于單目視覺(jué)的前方車(chē)輛檢測(cè)算法主要分為兩個(gè)部分，訓(xùn)練部分和識(shí)別部分，結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。訓(xùn)練部分包括圖像預(yù)處理、Haar特征提取、AdaBoost降維、SVM分類(lèi)器訓(xùn)練四個(gè)部分，用于生成識(shí)別過(guò)程用到的Haar特征以及分類(lèi)器。識(shí)別部分是對(duì)攝像頭實(shí)時(shí)傳回的圖像進(jìn)行處理來(lái)檢測(cè)車(chē)輛。圖像預(yù)處理過(guò)程包括幀預(yù)處理、感興趣區(qū)域提取等操作，為后面的Haar特征提取做準(zhǔn)備。

圖1 前方車(chē)輛檢測(cè)算法結(jié)構(gòu)圖

2 Haar特征提取IP核設(shè)計(jì)

針對(duì)前方車(chē)輛檢測(cè)算法中Haar特征提取，本文提出Haar特征提取IP核設(shè)計(jì)，進(jìn)行硬件加速，提高算法的運(yùn)算效率。

2.1 Haar特征提取IP核

本文提出的Haar特征提取IP核結(jié)構(gòu)圖如圖2所示，主要包含3個(gè)模塊，積分圖計(jì)算模塊，Haar特征模塊，特征值計(jì)算模塊。積分圖計(jì)算模塊負(fù)責(zé)積分圖的計(jì)算，Haar特征模塊存儲(chǔ)所需的特征模塊類(lèi)型和坐標(biāo)信息，特征值計(jì)算模塊是將前兩個(gè)模塊輸入的信息進(jìn)行計(jì)算，得到對(duì)應(yīng)特征模塊Haar特征的值。

圖2 特征提取IP模塊結(jié)構(gòu)圖

2.1.1 積分圖計(jì)算

對(duì)于一個(gè)大小為24×24像素的圖像子窗口，基本的4個(gè)Haar特征的總數(shù)就超過(guò)了16萬(wàn)個(gè)，這樣巨大數(shù)量的特征將直接導(dǎo)致訓(xùn)練和檢測(cè)的速度減慢，為了快速計(jì)算在不同尺度下的特征，引入了積分圖的概念。積分圖的定義為：

圖3 積分圖及灰度快速計(jì)算

在圖（a）中，黑色處點(diǎn)的積分?jǐn)?shù)值為所有綠色像點(diǎn)的灰度和加上黑色處本身的灰度值。圖（b）表示一個(gè)矩形塊的內(nèi)像素點(diǎn)灰度和計(jì)算示意圖，其公式為：Y=A+D-B-C，Y表示方框內(nèi)灰度和，A、B、C、D分別為各處像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的積分圖的數(shù)值。圖（c）為一個(gè)Haar特征的計(jì)算示意圖，其公式為：Y=A-B-2C+2D+2E-2F-G+H。用這種方法計(jì)算Haar特征時(shí)不必每次都計(jì)算塊內(nèi)灰度和，大大提高了計(jì)算速度。

2.1.2 部分積分圖架構(gòu)

對(duì)于Haar特征的積分圖計(jì)算，首先對(duì)積分圖數(shù)據(jù)采用芯片（ASIC或FPGA）內(nèi)部的RAM資源進(jìn)行存儲(chǔ)，但是芯片內(nèi)部的RAM資源極為有限，不能采用全積分圖的架構(gòu)，而文獻(xiàn)[16]中的部分積分存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)所使用的存儲(chǔ)容量依然太大，仍無(wú)法滿足要求。針對(duì)文獻(xiàn)[16]的思路，可以將部分存儲(chǔ)進(jìn)一步的“部分化”，即積分圖只存儲(chǔ)一個(gè)掃描滑窗的積分圖數(shù)據(jù)。這樣雖然需求的存儲(chǔ)資源減少，但是在提取完Haar特征時(shí)每次都需要重新計(jì)算下一窗口積分圖，使計(jì)算速度極為緩慢。為解決此問(wèn)題，采用行列分開(kāi)計(jì)算存儲(chǔ)架構(gòu)，將行積分與列積分分開(kāi)來(lái)進(jìn)行計(jì)算，先進(jìn)行一次行積分，再進(jìn)行列積分，列積分的結(jié)果同行積分一樣存儲(chǔ)在RAM中，完成后就是最終的積分圖。

2.1.3 流水線結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

在特征值計(jì)算模塊，我們采用流水線式結(jié)構(gòu)。積分模板的地址信息存儲(chǔ)在ROM塊中，當(dāng)列積分完成后，ROM表開(kāi)始生成Haar模板地址，RAM讀到地址后，產(chǎn)生用于計(jì)算的數(shù)據(jù)。在加法器計(jì)算Haar特征時(shí)，由于需要的數(shù)據(jù)更多，導(dǎo)致RAM需要對(duì)不同的寄存器賦值，增加了尋址的邏輯資源；另外計(jì)算一個(gè)Haar特征所需周期數(shù)目也更多。為解決此問(wèn)題，設(shè)計(jì)中采用了寄存器隊(duì)列結(jié)構(gòu)和雙端口ROM、雙端口RAM。使用了雙口的RAM和ROM，一個(gè)周期可以取兩個(gè)數(shù)據(jù)到寄存器隊(duì)列中，與原來(lái)相比，雖然消耗的邏輯資源增多，但是計(jì)算速度加倍。另外寄存器每個(gè)周期都向下移位一次，這樣RAM就只需要對(duì)第一個(gè)寄存器不斷賦值就可以了，減少了不必要的尋址邏輯資源。

2.1.4 乒乓結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

對(duì)此存儲(chǔ)計(jì)算結(jié)構(gòu)的進(jìn)一步分析會(huì)發(fā)現(xiàn)，當(dāng)數(shù)據(jù)流向列計(jì)算的RAM時(shí)，從列積分流向行積分的計(jì)算處于停止?fàn)顟B(tài)，而從第二個(gè)RAM流向下一級(jí)寄存器處于活躍狀態(tài)。為了提高IP接口的利用率，引入乒乓操作，在數(shù)據(jù)輸入端增加了一個(gè)數(shù)據(jù)選擇器，同時(shí)RAM變?yōu)樵瓉?lái)的兩倍。計(jì)算時(shí)，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)列計(jì)算RAM塊滿時(shí)，利用數(shù)據(jù)選擇器對(duì)第二個(gè)列RAM塊輸入數(shù)據(jù)，當(dāng)?shù)诙€(gè)RAM滿時(shí)又切換到第一個(gè)RAM。

2.1.5 數(shù)據(jù)復(fù)用與擴(kuò)展設(shè)計(jì)

為了提高檢測(cè)的準(zhǔn)確率，滑窗會(huì)有部分重疊，對(duì)于這種情況，可以采用數(shù)據(jù)復(fù)用的設(shè)計(jì)，在每次移動(dòng)滑窗后，使用前一次計(jì)算積分圖計(jì)算所留下的數(shù)據(jù)，這樣做的好處是可以使計(jì)算一次積分圖的數(shù)據(jù)減半，提高計(jì)算速度。其計(jì)算與存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)如圖4所示。

圖4 數(shù)據(jù)復(fù)用結(jié)構(gòu)圖

在圖4中，當(dāng)B1RAM塊（包含B11和B12兩部分）內(nèi)積分圖數(shù)據(jù)使用完畢時(shí)，滑窗向右移動(dòng)。若需要使用滑窗內(nèi)原始的部分?jǐn)?shù)據(jù)，直觀的方案是通過(guò)移位將原始滑窗右半邊的數(shù)據(jù)移到左半邊，然后更新左半邊的數(shù)據(jù)。但是在RAM內(nèi)不能像寄存器那樣移位，這里提出虛擬的B13結(jié)構(gòu)，即新的滑窗由新的B12和B13組成，這里無(wú)需改動(dòng)RAM塊B12的數(shù)據(jù)，直接更新B13塊中的數(shù)據(jù)。當(dāng)下一次更新窗口時(shí)只需更新B12塊中的數(shù)據(jù)。在使用特征模板進(jìn)行特征計(jì)算時(shí)，需要判斷此次積分圖為B11+B12模式還是B12+B13模式，然后對(duì)模板地址進(jìn)行變換，而這只需要一個(gè)標(biāo)志位即可解決。

在基本的Haar特征提取IP基礎(chǔ)上，如果增加RAM的數(shù)量（A1-An，B1-Bn），就可實(shí)現(xiàn)需要更多的Haar特征應(yīng)用情況下的擴(kuò)展型IP設(shè)計(jì)。

2.2 接口設(shè)計(jì)及仿真實(shí)驗(yàn)

針對(duì)設(shè)計(jì)的IP核，用Verilog寫(xiě)出具體的數(shù)字電路，IP接口定義如表1所示。

表1 IP接口定義

對(duì)此IP編寫(xiě)testbench，并用Synopsys的VCS進(jìn)行仿真，這里選取的特征模板為圖3（c）所示，其中各個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)為 A（0，0）、B（0，10）、C（1，0）、D（1，10）、E（2，0）、F（2，10）、G（3，0）、H（3，10），輸入的像素一直為1，根據(jù)公式可得最終的結(jié)果應(yīng)該為10。仿真結(jié)果如圖5所示，從圖中可以看出，data_in端口的數(shù)據(jù)一直為1；輸入到Rom表中的數(shù)據(jù)lut_in為：x800，0x80a，0x820，0x82a，0x840，0x84a，0xc60，0xc6a；在Haar_ready拉高時(shí)，data_out端輸出0x000a；Haar_ready每四個(gè)時(shí)鐘周期拉高一次且會(huì)一直持續(xù)下去。這些都符合我們的預(yù)期，其中l(wèi)ut_in的高兩位為標(biāo)志位，后面十位為地址位，由此可知IP功能符合設(shè)計(jì)需求。

圖5 VCS仿真

3 AdaBoost降維和SVM訓(xùn)練

AdaBoost算法是一種提升樹(shù)的方法，先對(duì)一個(gè)訓(xùn)練集訓(xùn)練出不同的弱分類(lèi)器，然后把這些弱分類(lèi)器集合起來(lái)構(gòu)成一個(gè)強(qiáng)分類(lèi)器。每一個(gè)弱分類(lèi)器識(shí)別錯(cuò)誤率小于1/2（即準(zhǔn)確率僅比隨機(jī)猜測(cè)略高的學(xué)習(xí)算法），但是將這些弱分類(lèi)器以一定的權(quán)重組合成一個(gè)強(qiáng)分類(lèi)器就能使得分類(lèi)能力提高。

支持向量機(jī)（Support Vector Machine，SVM）是一種在高維特征空間使用線性函數(shù)假設(shè)空間、有監(jiān)督的學(xué)習(xí)方法，廣泛應(yīng)用于統(tǒng)計(jì)分類(lèi)和回歸分析。SVM的訓(xùn)練過(guò)程是找到一個(gè)超平面，或在高或無(wú)限維空間，這個(gè)超平面可以根據(jù)輸入的Haar特征將圖像分為兩類(lèi)：車(chē)輛與非車(chē)輛，超平面的函數(shù)為：

其中x表示輸入的Haar特征值向量，ωT和b為分類(lèi)器參數(shù)。SVM分類(lèi)的過(guò)程就是代入x求值，這樣就可以把車(chē)輛和非車(chē)輛圖像分開(kāi)來(lái)。

文中采用AdaBoost對(duì)訓(xùn)練集中樣本特征進(jìn)行降維，用SVM對(duì)經(jīng)過(guò)降維的前方車(chē)輛檢測(cè)樣本庫(kù)進(jìn)行分類(lèi)訓(xùn)練，這里通過(guò)Haar特征將二者有機(jī)結(jié)合起來(lái)。如圖6所示是AdaBoost訓(xùn)練和測(cè)試結(jié)果，可以看到訓(xùn)練結(jié)果為500輪時(shí)，測(cè)試錯(cuò)誤率區(qū)域穩(wěn)定，平均錯(cuò)誤為3.9%。采用降維后的特征信息作為SVM分類(lèi)器訓(xùn)練的樣本庫(kù)，在4 764個(gè)樣本中隨機(jī)選擇3 334個(gè)樣本作為訓(xùn)練集，1 430個(gè)樣本作為測(cè)試集。采用libsvm對(duì)樣本進(jìn)行訓(xùn)練，相對(duì)于純粹采用AdaBoost的方法對(duì)Haar特征進(jìn)行訓(xùn)練，采用AdaBoost+SVM的方法將正確率從96.10%提高到了97.26%。

4 前方車(chē)輛檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

圖6 AdaBoost訓(xùn)練和測(cè)試結(jié)果

根據(jù)前面提到的車(chē)輛檢測(cè)算法，將軟件和硬件在 Xilinx ZC702 SOC（System On a Chip）上實(shí)現(xiàn)。該芯片是采用FPGA+CPU的嵌入式SOC。將MATLAB代碼移植到嵌入式Linux操作系統(tǒng)中，并將Haar特征提取的IP核移植在可編程邏輯上。

4.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

前方車(chē)輛檢測(cè)系統(tǒng)硬件系統(tǒng)由核心板、主板外設(shè)3個(gè)部分組成，系統(tǒng)圖如圖7所示。

圖7 前方車(chē)輛檢測(cè)系統(tǒng)硬件系統(tǒng)

4.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

軟件的開(kāi)發(fā)環(huán)境為嵌入式Linux，系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)語(yǔ)言選擇的是Python，由于Python的執(zhí)行效率要低于C或者C++，為彌補(bǔ)此不足，使用OpenCV庫(kù)來(lái)進(jìn)行開(kāi)發(fā)。因?yàn)镺penCV庫(kù)的核心為C++，只是接口部分用Python來(lái)連接，所以采用Python+OpenCV的方案使得算法最終的執(zhí)行效率并沒(méi)有明顯的降低，但開(kāi)發(fā)速度提高。

4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

圖8 實(shí)物圖與測(cè)試結(jié)果

整個(gè)前方車(chē)輛檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)后，我們對(duì)一個(gè)視頻進(jìn)行前方車(chē)輛檢測(cè)，圖8是系統(tǒng)測(cè)試平臺(tái)的實(shí)物圖與前方車(chē)輛檢測(cè)的部分截圖，從圖中我們可以看出，前方的車(chē)輛基本都可以檢測(cè)出來(lái)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，系統(tǒng)的檢測(cè)精度為97.2%，系統(tǒng)處理速度平均為21.6幀每秒?？梢詽M足前方車(chē)輛檢測(cè)的要求。

5 結(jié)束語(yǔ)

文中提出基于Haar+SVM前方車(chē)輛檢測(cè)系統(tǒng)中的Haar特征提取的IP核設(shè)計(jì)，通過(guò)部分積分圖結(jié)構(gòu)、流水線結(jié)構(gòu)、乒乓操作、數(shù)據(jù)復(fù)用等方法提高Haar特征的計(jì)算速度；并且針對(duì)提取到的Haar特征，我們采用AdaBoost進(jìn)行降維操作，再用SVM進(jìn)行分類(lèi)訓(xùn)練，提升了分類(lèi)能力。將整個(gè)算法在嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)后，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，檢測(cè)精度為97.2%，系統(tǒng)處理速度平均為每秒21.6幀，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的算法和系統(tǒng)的正確性和有效性。